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楼主: rovershie

圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱,没钱出力

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发表于 2012-11-4 15:28:11 | 显示全部楼层
xxd_9980 发表于 2012-11-4 14:51
博士兄  我仔细看了一下  MOS里的寄生二极管的方向应该是对的吧?    因为在关断后  电机线圈产生的电压和 ...

MOS导通的时候电流方向是从VBAT经电机线圈到地的,MOS关断之后线圈维持电流不变,电流往MOS的D级走,就跟寄生二极管顶上了,寄生二极管就击穿了。
发表于 2012-11-4 17:23:09 来自手机 | 显示全部楼层
小白提问;有了MPU-6050, 为什么还要HMC5883L?
发表于 2012-11-4 17:51:33 | 显示全部楼层
似乎还能回帖~ 还没细看其他跟帖,先回一帖,保收图纸~ 再来细细品味~
发表于 2012-11-4 19:18:06 | 显示全部楼层
刚上来就搞微型?不容易。一般先飞个普通大小的。之后再调整。
 楼主| 发表于 2012-11-4 20:30:00 | 显示全部楼层
muniao 发表于 2012-11-4 17:23
小白提问;有了MPU-6050, 为什么还要HMC5883L?

muniao兄,我贴下我以前写的帖子:

圆点博士微型四轴飞行器传感器之总汇:在上面的各个章节中,分别介绍了角速度传感器,加速度传感器,地磁传感器和气压传感器。除了气压传感器外,余下的三个传感器均能提供X,Y,Z三轴的测量数据,综合在一起,可以称做10轴传感器。 我们知道,传感器是根据大自然的现象进行测量的一种器件。为了方便大家更好理解各个传感器的功能,我们总结如下:

1) 加速度传感器:利用了地球万有引力,把重力加速度投影到X,Y,Z轴上,测量出物体的姿势。

2) 地磁传感器:利用了地球南北极的磁场所产生的吸力,并投影到X,Y,Z轴上,测量出物体的方位和姿态。

3) 角速度传感器:利用旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时的不变性,测量外力对物体的影响。跟地球万有引力和地球南北极的磁力具有固定方向性不同,旋转物体的旋转轴方向是不确定的,因而角速度传感器只能用来测量位置改变,而无法像加速度传感器和地磁传感器那样,测量出物体的绝对角度和姿势。我们必须要注意,角速度传感器输出的角速度是瞬时量,它的测量基准是自身,并没有系统外的绝对参照物。

4) 气压传感器:利用空气的压力,测量出物体所在位置的高度。


 楼主| 发表于 2012-11-4 20:31:21 | 显示全部楼层
圆点博士微型四轴飞行器之平衡和姿势控制:

上述各个章节对传感器进行了具体描述,下面谈下如何进行四轴飞行器传的平衡和姿势控制。开始这部分描述前,大家必须不要混淆加速度传感器和角速度传感器。角速度传感器也有人叫角加速度传感器,不过不要小看这个“角”字,一字之差,千里之别。如果你还是无法区分它们,建议在读本节之前,先重新复习下上面各章节。

前面说到,角速度传感器输出的角速度是瞬时的角加速度量,一般的平衡控制系统不能直接使用它。我们需要得到角度的变化量来进行平衡控制,这就需要使用角速度和时间进行积分运算,从而得到角度的变化量。然后这个角度的变化量就能用于平衡控制。所以在实际的四轴飞行系统中,首先要对角速度传感器做 PI运算。PI是比例积分控制,是滞后校正,它是PID(比例/积分/微分)发展起来的一种PID改进算法。P是指比例控制,其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。I是指积分控制,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。

PID是一种闭环控制算法,必须在硬件上具有闭环系统,即控制系统和反馈系统。PID(比例/积分/微分)并不是必须同时具备三种算法,可以是PD,PI,甚至P算法控制。单纯的P算法控制是最简单的,以四轴飞行器为例,就是把角加速度数据读回来,是正就电机加速,是负就电机减速,或做相反控制。对于单纯的P(比例)控制,反映系统的当前状态,可以通过加快调节来减小误差,但是使系统稳定性下降,甚至造成系统不稳定。   I(积分)和D(微分)不能单独起作用,必须和P(比例)控制配合使用,   I(积分)反映系统的累计偏差,使系统消除稳态误差。D(微分)反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,从而进行超前控制。四轴飞行器只用到PI算法。关于PI算法的更多知识,我们将会在后续的章节中陆续谈到。

理论上,如果我们知道物体的初始姿势,通过角速度传感器的上述积分运算,我们也能得到物体的最终姿势,但是,我们知道积分运算是有误差的,随着时间的流逝,误差越来越大,最终这个计算出来的变化的角度就和实际的角度相差较远。从而导致姿势和我们预想的发生偏差。

加速度传感器是以重力作为参考力方向的,在无外力的情况下,测量出来的是物体的绝对姿势。但是它无法区分重力加速度和外力加速度。因为运动中的四轴飞行器同时受到重力和外力的作用,所以加速度传感器的姿势输出也无法反映飞行器最真实的姿态。

所以在没有其它参照物的基础上,就要充分了解这两种传感器的特性,扬长避短,在短时间内使用角加速度的值,在长时间内使用加速度的值进行校正,从而得到接近真实值的姿势。

所以在一个四轴飞行器系统中,对角速度传感器进行PI运算,四轴飞行器就有了瞬时的增稳,能够进行飞行,由于累积的误差作用,很快中心点就会偏离水平位置,通过使用加速度传感器不断对角速度传感器进行纠正,就能使得四轴飞行器的中心点保持在水平位置,实现平衡飞行。
 楼主| 发表于 2012-11-4 20:35:27 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2012-11-4 09:57
没有续流应该是击穿MOS管吧,电机不会有什么大问题

KO兄说得对,应该来说MOS管被击穿的概率更高。
发表于 2012-11-4 20:42:10 | 显示全部楼层
=====2012.10.31========
"在23楼更新电机驱动部分。PWM控制。 下拉电阻防止上电时电机转动,二极管给电机反电势提供放电回路。四轴,所以四路PWM分别控制四个电机。"

很多MOS内部直接集成反向二极管,比如SI2302
 楼主| 发表于 2012-11-4 20:42:11 | 显示全部楼层
上面KO兄说的IM809, 我倒觉得没有必要用,我们用STM32的AD,更便宜,更省事。对于红外对障碍物的检测,红外管的位置到时候可能是用线吊着,还没确定。对于AD,楼主有加运放跟随的习惯,到时候看PCB空间了,如果不够,可能会拿掉,先放着好了。

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 楼主| 发表于 2012-11-4 20:47:07 | 显示全部楼层
ly8008csko 发表于 2012-11-4 20:42
=====2012.10.31========
"在23楼更新电机驱动部分。PWM控制。 下拉电阻防止上电时电机转动,二极管给电机 ...

MOS管内部集成的二极管无法给电机提供放电回路啊。
发表于 2012-11-4 22:15:12 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-4 20:30
muniao兄,我贴下我以前写的帖子:

圆点博士微型四轴飞行器传感器之总汇:在上面的各个章节中,分别介绍 ...

那HMC5883L不影响  平衡和姿势的控制??
发表于 2012-11-4 22:29:00 | 显示全部楼层
请问圆点兄   电机的续流二极管用的什么型号   ?
发表于 2012-11-4 23:18:49 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-4 20:47
MOS管内部集成的二极管无法给电机提供放电回路啊。

一说反向二极管我就想到了L298的电路,我说的反向二极管应该是给反向电动势提供了一个到电源的通路,然后被并在电源上的大电容给吸收了,据说有的电源滤波电容就是被电机反向电动势给击穿的,电机可以正反转所以只能这么接二极管吧。。。四轴电机只往一个方向转动,直接用反向二极管导通电机两极应该更简单和可靠吧。


我不懂电路,如果理解错误还请大家指正。


发表于 2012-11-5 09:20:39 | 显示全部楼层
想问下,大家准备分别制版,还是怎么操作,即不违反规定,也方便大家!
发表于 2012-11-5 09:27:00 | 显示全部楼层
弱弱问一声,手机锂电池会不会放电电流太小啊。。。。
 楼主| 发表于 2012-11-5 10:42:37 | 显示全部楼层
optimal 发表于 2012-11-5 09:20
想问下,大家准备分别制版,还是怎么操作,即不违反规定,也方便大家!

大家到时候根据提供的PCB制版文件,可以直接在阿莫这下单。到时候会跟阿莫确定好符合要求的制版文件。到时候大家只要报文件名,就可以叫阿莫打样。当然,你也可以把楼主提供的制版文件放到其它地方打样,自己方便就好,不作任何限制。
 楼主| 发表于 2012-11-5 10:45:44 | 显示全部楼层
seazhui 发表于 2012-11-5 09:27
弱弱问一声,手机锂电池会不会放电电流太小啊。。。。

用高聚合物锂电池。

圆点博士微型四轴飞行器线路图之锂电池充电。 图纸中3脚到7脚为用于捆绑电池的孔。

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 楼主| 发表于 2012-11-5 10:48:19 | 显示全部楼层
muniao 发表于 2012-11-4 22:15
那HMC5883L不影响  平衡和姿势的控制??

楼主的理解是有角加速度和加速度计就可以平衡飞行了。HMC5883L地磁对平衡影响不大,但是可是帮助修正姿态。 由于还没实战过,不知道对错,只是楼主本人的理解。
发表于 2012-11-5 10:53:06 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-5 10:45
用高聚合物锂电池。

圆点博士微型四轴飞行器线路图之锂电池充电。 图纸中3脚到7脚为用于捆绑电池的孔。 ...

聚合物的放电电流比锂离子的小吧。。。
如果手机电池的话,一般都是1200mah到1800mah,那么么,对已1200mah的锂离子电池,放电电流不能超过3.6A。。。
计算方法是上次问学长的。。。没实际试过。。。
所以电流感觉还是会小吧。。。。
PS:没玩过四轴,最近在玩小车。。。
发表于 2012-11-5 10:53:16 | 显示全部楼层
2.4g我觉得室内环境的话合适一些,距离15米也绰绰有余。
发表于 2012-11-5 10:54:54 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-4 20:42
上面KO兄说的IM809, 我倒觉得没有必要用,我们用STM32的AD,更便宜,更省事。对于红外对障碍物的检测,红外 ...

请问,跟随器的作用是什么?
 楼主| 发表于 2012-11-5 10:58:26 | 显示全部楼层
ly8008csko 发表于 2012-11-4 23:18
一说反向二极管我就想到了L298的电路,我说的反向二极管应该是给反向电动势提供了一个到电源的通路,然后 ...

ly8008兄,你理解得对,电路的设计就是“反向二极管导通电机两极”。见23楼,圆点博士微型四轴飞行器线路图之电机驱动。

因为使用了二极管并联在电机两端,MOS管中有没有集成二极管问题就不是很大。如果没有并联这个二极管,MOS管中集成二极管估计可以增加对电机反向电动势的抵抗作用。不过这终究不是一种安全的设计方法,所以实际的产品中,不应该省略该反向二极管。

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 楼主| 发表于 2012-11-5 11:05:26 | 显示全部楼层
本帖最后由 rovershie 于 2012-11-5 11:06 编辑
seazhui 发表于 2012-11-5 10:54
请问,跟随器的作用是什么?


seazhui,简单的来说,跟随器的特点是:输入阻抗高、输出阻抗低特点,当输入阻抗很高时,就相当于对前级电路开路;;当输出阻抗很低时,对后级电路就相当于一个恒压源,即输出电压不受后级电路阻抗影响。

顺便摆渡了下:
电压跟随器,顾名思义,就是输出电压与输入电压是相同的,就是说,电压跟随器的电压放大倍数恒小于且接近1。   电压跟随器的显著特点就是,输入阻抗高,而输出阻抗低,一般来说,输入阻抗要达到几兆欧姆是很容易做到的。输出阻抗低,通常可以到几欧姆,甚至更低。   在电路中,电压跟随器一般做缓冲级(buffer)及隔离级。因为,电压放大器的输出阻抗一般比较高,通常在几千欧到几十千欧,如果后级的输入阻抗比较小,那么信号就会有相当的部分损耗在前级的输出电阻中。在这个时候,就需要电压跟随器来从中进行缓冲。起到承上启下的作用。应用电压跟随器的另外一个好处就是,提高了输入阻抗,这样,输入电容的容量可以大幅度减小,为应用高品质的电容提供了前提保证。

发表于 2012-11-5 11:36:34 | 显示全部楼层
seazhui 发表于 2012-11-5 10:53
聚合物的放电电流比锂离子的小吧。。。
如果手机电池的话,一般都是1200mah到1800mah,那么么,对已1200m ...

学长也太不给力了,1200mAh放3.6A,相当于3C的倍数
那帮玩航模的用的锂聚电池,60C都做得出来……
 楼主| 发表于 2012-11-5 12:09:28 | 显示全部楼层
上传一些电机参数:
1,额定电压:3.7V
2,负载电流:最大1.3A

4个电机,需要5.2A的电流,加上其它器件消耗,估算在6A左右,不知道要做多少C。。还是要尝试过才知道。

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 楼主| 发表于 2012-11-5 12:25:18 | 显示全部楼层
顺便多谈下电池:电池容量的单位是毫安时(mAH),1毫安时=1毫安的电流下放电1小时。 若电池的额定容量是1300mAh,如果以0.1C(C为电池容量)即130mA的电流给电池放电,那么该电池可以持续工作10小时(1300mAh/130mA=10h);如果放电电流为1300mA,那供电时间就只有1小时左右。

如果放电电流是6A, 1300mA/6000mA=0.2小时 (12分钟)--- 理想情况。是这样算的吧。。。

发表于 2012-11-5 12:32:47 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-5 12:25
顺便多谈下电池:电池容量的单位是毫安时(mAH),1毫安时=1毫安的电流下放电1小时。 若电池的额定容量是130 ...

好的,学习了~~~
发表于 2012-11-5 12:33:20 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-5 11:05
seazhui,简单的来说,跟随器的特点是:输入阻抗高、输出阻抗低特点,当输入阻抗很高时,就相当于对前级电 ...

谢谢~~~
发表于 2012-11-5 13:19:32 | 显示全部楼层
本帖最后由 股股阳光 于 2012-11-5 13:37 编辑

我也来给楼主添砖加瓦。问楼主做好后是否可以用别的遥控器+接收  来遥控小四轴

腿架直接画在PCB上,用了7*20电机、MPU6050,整体重量31g,350mah电池,飞行时间10分钟







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发表于 2012-11-5 13:35:38 | 显示全部楼层
本帖最后由 股股阳光 于 2012-11-5 14:08 编辑

这个是上面的旧版





使用的是那个MultiWii,ITG3205+BMA020,7mm空心杯电机,不带电池重量15g多点
电池用1S,350mah以下都可以,可以飞5分钟左右吧


程序在这里


希望楼主能用得上



可惜第一次上这个论坛  不会上视频


补上一个原理图



元件图就不上了 !!!!




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 楼主| 发表于 2012-11-5 13:44:50 | 显示全部楼层
楼上的这个不错啊。遥控器部分先做电脑的,会做个 飞行器控制台,来接收各种飞行数据。然后计划做职能手机上的。暂时不考虑做玩具车那种遥控。不过大家可以添加自己想要的遥控方式。
发表于 2012-11-5 13:50:37 | 显示全部楼层
关注中。。。
发表于 2012-11-5 13:53:07 | 显示全部楼层
这样的帖子很有价值哦
 楼主| 发表于 2012-11-5 13:53:56 | 显示全部楼层
阳光兄,你的PCB厚度做的多少啊,1.0mm?
发表于 2012-11-5 14:06:57 | 显示全部楼层
楼主加油,俺是写驱动代码的,硬件不太懂,就等着板子出来开工做一个呢,
发表于 2012-11-5 14:12:42 | 显示全部楼层
本帖最后由 股股阳光 于 2012-11-5 14:26 编辑
rovershie 发表于 2012-11-5 13:53
阳光兄,你的PCB厚度做的多少啊,1.0mm?


1.6mm   能轻一点更好
发表于 2012-11-5 14:33:42 来自手机 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-5 10:48
楼主的理解是有角加速度和加速度计就可以平衡飞行了。HMC5883L地磁对平衡影响不大,但是可是帮助修正姿态 ...

受教了,期待lz完成
发表于 2012-11-5 16:24:33 | 显示全部楼层
之前也想做个 mini四轴
期待LZ
 楼主| 发表于 2012-11-5 17:06:16 | 显示全部楼层
一天努力一点点。今天就画电源部分。圆点博士微型四轴飞行器线路图之电源。

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 楼主| 发表于 2012-11-5 17:07:28 | 显示全部楼层
接下来就剩最后一张线路图:主控部分。 然后要开始苦逼的元器件建库了。。。。。。
 楼主| 发表于 2012-11-5 17:18:06 | 显示全部楼层
股股阳光 发表于 2012-11-5 13:35
这个是上面的旧版

感谢股股阳光兄的资料。大略看了下线路图,上面有陀螺仪ITG3205和加速度计BMA020, 该部分组成了整个飞行稳定系统。---资料不错。等楼主板子出来,就要开始代码移植,实现初步稳定飞行。
发表于 2012-11-5 17:29:13 | 显示全部楼层
强大!希望楼主快点。
发表于 2012-11-5 17:29:38 | 显示全部楼层
强大!希望楼主快点。
发表于 2012-11-5 17:30:02 | 显示全部楼层
强大!希望楼主快点。
发表于 2012-11-5 19:16:40 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-5 17:18
感谢股股阳光兄的资料。大略看了下线路图,上面有陀螺仪ITG3205和加速度计BMA020, 该部分组成了整个飞行 ...

你的加红外定高的想法很好 !我也提个意见 四轴四周加声波防撞不知效果如何?不过成本也会相应增加!
发表于 2012-11-5 19:43:10 | 显示全部楼层
顶一下!
发表于 2012-11-5 19:52:39 | 显示全部楼层
留个名吧,生活活生生的把我拉离了四轴的世界,依然关注
 楼主| 发表于 2012-11-5 21:45:54 | 显示全部楼层
股股阳光 发表于 2012-11-5 19:16
你的加红外定高的想法很好 !我也提个意见 四轴四周加声波防撞不知效果如何?不过成本也会相应增加! ...

红外定高这个不知道实际效果怎么样,先测试下。四周防撞要下个版本才能考虑了。

另外,阳光兄可以共享下你的板子尺寸吗,中间部分的尺寸,还有伸出去部分的长度。
 楼主| 发表于 2012-11-5 21:47:17 | 显示全部楼层
苦行僧 发表于 2012-11-5 19:52
留个名吧,生活活生生的把我拉离了四轴的世界,依然关注

希望这个帖子还能把僧兄拉回来。。。
发表于 2012-11-5 22:22:52 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-5 17:06
一天努力一点点。今天就画电源部分。圆点博士微型四轴飞行器线路图之电源。

...

问下电源带不带电池管理,比如像手机一样,可以直接充电
 楼主| 发表于 2012-11-5 23:37:56 | 显示全部楼层
liliuqun 发表于 2012-11-5 22:22
问下电源带不带电池管理,比如像手机一样,可以直接充电

有带充电电路。看117楼 圆点博士微型四轴飞行器线路图之锂电池充电
发表于 2012-11-5 23:54:22 | 显示全部楼层
来学习学习
发表于 2012-11-6 14:00:47 | 显示全部楼层
顶起顶起
发表于 2012-11-6 16:48:36 | 显示全部楼层
关注了,能介绍一下成品后的大概多少银子?
还有性能上有哪些优势?
另外 坛子里为何没人研究日本的飞行球?就是那个单桨的。我觉得是不是结构上要更安全一些。毕竟为了玩。
发表于 2012-11-6 18:46:14 | 显示全部楼层
ostrich12 发表于 2012-11-6 16:48
关注了,能介绍一下成品后的大概多少银子?
还有性能上有哪些优势?
另外 坛子里为何没人研究日本的飞行球 ...

KK 飞控就有单桨飞行器模式(singleCopter)
发表于 2012-11-6 22:39:57 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-5 21:47
希望这个帖子还能把僧兄拉回来。。。

持续关注,希望跟LZ学点
发表于 2012-11-7 09:34:47 | 显示全部楼层
我觉的吧,四轴总体设计应该这样来:先买现成的传感器模块和开发板,先在PC端把算法调稳定了再移植到开发板上,开发板上调稳定了再移植到四轴上,你一下子在四轴上调,暂且不考虑硬件设计有缺陷导致软件无法调试,不仅要一遍一遍下程序调试非常耗时,debug也不方便,我目前和你的硬件方案基本上是一样的,从做好板子到开始调算法也用来蛮长时间(当然我有点拖延症),因为你没法保证你画的板子没问题,后来听取别人建议干脆就直接在PC上调算法了,省去了一次次编译和一次次下程序的麻烦,而且PC上调试起来也方面。。只是一点建议,希望少走弯路
发表于 2012-11-7 18:38:45 | 显示全部楼层
持续关注。。。
发表于 2012-11-7 18:50:52 | 显示全部楼层
顶楼主,我也是玩四轴的,也想做,就是心有余而力不足,只会51而且不精通的苦逼路过

楼主可以先只用MPU 6050 实现自稳功能,我现在用的玉兔飞控就只有3轴加速度计和3轴陀螺仪,一样很稳

至于地磁和气压计那是扩展功能,先完善了自稳再加入,地磁一般是用来定向和无头(CF)模式,室外用的多,室内怕各种铁器(暖气片 啊什么的)影响地磁计的

工作,而且貌似地磁对电磁环境要求挺高的,微型四轴轴距就那么大点,4个电机在转,估计够呛

气压计的话估计就没必要了吧室内的定高要求不算太明显,毕竟不是航拍用
 楼主| 发表于 2012-11-8 11:22:24 | 显示全部楼层
这几天工作上的事情太多,咱缓1,2天。。。
发表于 2012-11-9 11:03:43 | 显示全部楼层
新手中的新手支持博士。刚刚开始四轴,正在收集资料。谢谢博士的资料
发表于 2012-11-9 11:21:55 | 显示全部楼层
我也是刚开始整4轴的东西,强烈需要PCB图啊!关注!
发表于 2012-11-9 23:20:55 | 显示全部楼层
好人,正想进入加轴!
发表于 2012-11-9 23:24:18 | 显示全部楼层
@_@ 发表于 2012-11-3 09:14
STM32处理器,当然已经试飞过了

能不能共享下已经试飞成功的四轴资料
 楼主| 发表于 2012-11-10 21:08:06 | 显示全部楼层
更新一下,楼主还在,正在准备最后一页线路图。。。。。
发表于 2012-11-11 00:35:06 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-4 20:35
KO兄说得对,应该来说MOS管被击穿的概率更高。

可以在电机的下端串一个二极管就不会和寄生二极管相互影响了
发表于 2012-11-11 20:38:07 | 显示全部楼层
顶顶,别沉了
发表于 2012-11-11 21:45:59 | 显示全部楼层
股股阳光 发表于 2012-11-5 13:19
我也来给楼主添砖加瓦。问楼主做好后是否可以用别的遥控器+接收  来遥控小四轴

腿架直接画在PCB上,用了7* ...

这位大哥引用别人的要标注一下好不,这是我在5IMX上发的帖子啊,谁说的PCB厚度是1.6mm?!别在这误导别人。。。
 楼主| 发表于 2012-11-11 22:19:08 | 显示全部楼层
nike1 发表于 2012-11-11 21:45
这位大哥引用别人的要标注一下好不,这是我在5IMX上发的帖子啊,谁说的PCB厚度是1.6mm?!别在这误导别人 ...

nike兄,我也觉得1.6厚了点。1.0会不会支撑力不够啊?1.2是理想?
 楼主| 发表于 2012-11-11 22:39:20 | 显示全部楼层
圆点博士微型四轴飞行器线路图之主控部分:
最复杂的一页,包括:
1)STM32最小系统
2)传感器I2C接口,
3)2.4G遥控SPI接口
4)USB接口
5)液晶屏接口---用于方便编程和调试
6)COM调试接口---方便实用电脑COM口调试
7)  SWD编程接口

大家赶紧来找错。。。。。。。。。。。。

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发表于 2012-11-12 09:05:05 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-11 22:39
圆点博士微型四轴飞行器线路图之主控部分:
最复杂的一页,包括:
1)STM32最小系统

楼主,把调试串口的Rx2也给引出啦把,调试一些可变参数就直接下发了,方便。
发表于 2012-11-12 09:08:22 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-11 22:39
圆点博士微型四轴飞行器线路图之主控部分:
最复杂的一页,包括:
1)STM32最小系统

usb的5V从那里来的,需要另接电源吗。
 楼主| 发表于 2012-11-12 10:52:13 | 显示全部楼层
megaf 发表于 2012-11-12 09:08
usb的5V从那里来的,需要另接电源吗。

usb的5V从USB头来的。
发表于 2012-11-12 11:57:25 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-11 22:19
nike兄,我也觉得1.6厚了点。1.0会不会支撑力不够啊?1.2是理想?

我就是做的1.2mm,已经足够了
发表于 2012-11-12 12:23:39 | 显示全部楼层
支持下~
发表于 2012-11-12 13:21:22 | 显示全部楼层
mark低先
发表于 2012-11-12 16:17:16 | 显示全部楼层
期待中。。。支持
 楼主| 发表于 2012-11-13 14:14:37 | 显示全部楼层
圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB部分:初步完成摆位图

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发表于 2012-11-13 16:57:27 | 显示全部楼层
lz我也来跟进吧,这几天一直在看,我手上也有小型的电机,做了个小四轴,就是太重了,主控板还没有开始着手!
发表于 2012-11-13 17:02:30 | 显示全部楼层
楼主加油   
发表于 2012-11-13 17:34:56 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-13 14:14
圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB部分:初步完成摆位图

两个晶振是不是用贴的好一点呢?49S又沉又占地方……
SCL_LCD不需要上拉么
另外R33是不是没必要
 楼主| 发表于 2012-11-13 18:16:50 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2012-11-13 17:34
两个晶振是不是用贴的好一点呢?49S又沉又占地方……
SCL_LCD不需要上拉么
另外R33是不是没必要 ...

SCL_LCD用IO模拟,不用上拉,省个电阻。
R33的话,STM32 RESET可以不用R啊, RC可靠点吧。
发表于 2012-11-13 22:38:47 | 显示全部楼层
usb还是用micro的吧,mini的大且沉,micro的线也好找一些,安卓手机基本都是micro的接口
发表于 2012-11-14 00:12:20 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-13 14:14
圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB部分:初步完成摆位图

感觉这样摆的话双面板很难布通啊   是不是版面要大一点
发表于 2012-11-14 00:14:02 | 显示全部楼层
另:博士用什么软件画的PCB和原理图啊? 颜色好特别
发表于 2012-11-14 08:48:40 | 显示全部楼层
四个分叉能承担重量吗,老怕以后摔坏。
发表于 2012-11-14 09:32:04 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2012-11-3 21:02
实际用的时候充电电流不需要这么高吧

一个电池只能飞最多10分钟,所以充电还是要快一些的好。1A太小了,现在都是10c充电的,一个小时能充4块电池。
发表于 2012-11-14 09:34:30 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-13 14:14
圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB部分:初步完成摆位图

我提个建议,不要用100脚的,用48脚的我感觉就够了。4路pwm,一路iic,两路串口。一路spi,6路遥控信号。别的能省就省吧,毕竟板子小了飞的时间长很多。
 楼主| 发表于 2012-11-14 11:03:35 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2012-11-13 17:34
两个晶振是不是用贴的好一点呢?49S又沉又占地方……
SCL_LCD不需要上拉么
另外R33是不是没必要 ...

KO,有贴片晶振的尺寸规格图吗?
 楼主| 发表于 2012-11-14 11:04:34 | 显示全部楼层
chengpiaopiao 发表于 2012-11-13 22:38
usb还是用micro的吧,mini的大且沉,micro的线也好找一些,安卓手机基本都是micro的接口 ...

chengpiaopiao,有micro的尺寸规格文件吗?
 楼主| 发表于 2012-11-14 11:05:06 | 显示全部楼层
xxd_9980 发表于 2012-11-14 00:14
另:博士用什么软件画的PCB和原理图啊? 颜色好特别

Allegro阿
 楼主| 发表于 2012-11-14 11:06:47 | 显示全部楼层
ahuang227 发表于 2012-11-14 09:34
我提个建议,不要用100脚的,用48脚的我感觉就够了。4路pwm,一路iic,两路串口。一路spi,6路遥控信号。 ...

用的是64脚的,刚好手上有。48脚的容易买吗。。
发表于 2012-11-14 11:18:27 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-14 11:03
KO,有贴片晶振的尺寸规格图吗?

比较习惯3225的。
另外MicroUSB不如MiniUSB好焊……

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发表于 2012-11-14 11:28:56 | 显示全部楼层
楼主的进度好快,看样快要可以去打板了
发表于 2012-11-14 11:30:15 | 显示全部楼层
主控芯片上还有那么多空余的脚,用48脚的应该够用了
发表于 2012-11-14 11:45:53 | 显示全部楼层
再减小点用36脚的也够, 或用32脚的M0
发表于 2012-11-14 11:47:51 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-14 11:06
用的是64脚的,刚好手上有。48脚的容易买吗。。

好像都差不多。64脚的应该是够小的了。
发表于 2012-11-14 12:00:00 | 显示全部楼层
参加一下
发表于 2012-11-14 15:13:46 | 显示全部楼层
STM32F103T8U6  QFN36
发表于 2012-11-14 16:26:36 | 显示全部楼层
留名,学习。
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