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楼主: Anteater

长期缓慢的四轴DIY (长贴慎入)

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 楼主| 发表于 2013-7-30 10:34:34 | 显示全部楼层
snowblow 发表于 2013-7-26 21:22
感谢回复。
请教个问题。小弟因为新手入门。
看到高端点的飞控都是二百块左右的陀螺,而且还是模拟的单轴 ...

陀螺精度和体积相关,现阶段做不出小体积高性能的器件。因此一个封装一个轴。但是你要是非要把三个封在一起我也没话说,只是现阶段那种器件太贵

数字和非数字陀螺就差一个集成的ADC和数据接口控制。数字的用起来简单,但是一般而言集成ADC的精度没有分立器件好。再一次,体积大的话性能高点。

陀螺的精度还是挺重要的,决定了姿态检测的响应速度,我的还没飞,不知道效果怎么样。 只是眼睛看起来贵贱陀螺看起来差不多。

发表于 2013-8-1 12:37:33 | 显示全部楼层
Anteater 发表于 2013-7-30 10:34
陀螺精度和体积相关,现阶段做不出小体积高性能的器件。因此一个封装一个轴。但是你要是非要把三个封在一 ...

非常感谢老大回复。
我看MK 的飞控FC 1.3用的是村田的 ENC-03.
后来MK 升级成了 FC2.0 就用了 ADXRS620  。 貌似FC2.0 飞起来非常的稳。

还有MK 的飞控貌似也没有用复杂的算法解算姿态,而是尝试用简单的方法描述复杂的问题。
发表于 2013-8-17 10:19:20 | 显示全部楼层
向楼主学习!
发表于 2013-9-8 12:38:05 | 显示全部楼层
新手一时间还没法完全看懂,留个脚印查查别的资料补习下。
发表于 2013-9-8 15:05:54 | 显示全部楼层
学习了!
发表于 2013-9-8 20:11:08 | 显示全部楼层
这个必须定!!!!!!!!!!
发表于 2013-9-8 21:20:06 | 显示全部楼层
这个好帖子值得学习一下
发表于 2013-9-10 19:37:41 | 显示全部楼层
还没做完的路过
发表于 2013-12-31 23:59:14 | 显示全部楼层
看了楼主的帖子,只能说一个字:不差钱!真不差钱!

我做项目搞磁阻电机的,但是帮同学竞赛设计PV控制系统时,看过无刷的算法和论文,FOC没那么麻烦,实现起来还是很容易的,当然模型用提倡无传感器,这个约束下麻烦点。

楼主要是想要不那么麻烦研究算法,可以试试仙童的FCM8531,这货自带MCU和AMC引擎,实现FOC超级简单,还有够用的文档和上位机工具——除了价格,当时我差点用这个了。
发表于 2014-1-1 17:10:49 | 显示全部楼层
向楼主致敬。。。。。。
 楼主| 发表于 2014-1-7 22:53:19 | 显示全部楼层
终于看懂飞控算法了,总结如下,四轴是X形状的,





实际上什么形状都行,几轴都行,甚至对不对称都行,核心算法都是一套,就是稍微变一点就行了,

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 楼主| 发表于 2014-1-9 01:07:47 | 显示全部楼层
本帖最后由 Anteater 于 2014-1-9 01:09 编辑

昨天结束了电调的优化工作,把原来的代码仔细的看了一遍,优化结构和中断,最终中断只用了2个,每个20Khz,对于一个50Mhz的cortex-M3不是一个问题

电调用CAN通信,油门控制200Hz, 并且可以以50Hz的频率提供转速,电机电流和电调状态信息。

飞控的部分优化了I2C传感器数据读取的部分,在100Mhz的cortrx-M3上CPU使用率不大于25%. 实现了从CAN总线电调控制,电调状态读取和上位机显示

吐槽一下TI的Concerto这个片子,这个单片机很好,功能强大,双核 balabala, 但是手册中错误很多,并且示意图有误导作用。我就掉这个坑里面了。 这个片子在手册上的示意图明显可以用M3控制ADC,但是实际情况是只能是C28控制ADC。因此为了一个ADC的数值,就得使用双核,要不然单核搞定。 此外,据说M3可以直接读取ADC结果,但是无论我怎么搞,M3那边的寄存器读数就是0. 最后没办法只能曲线实现,麻烦死了。

下面这张图是上位机软件,没有完全实现功能,比如start/stop这两个按键还没有和飞控联系起来,但是作为状态指示已经没问题了

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 楼主| 发表于 2014-1-9 23:38:32 | 显示全部楼层
今天搜索了一下文章,把前面式子中的几个系数确定下来,主要是A和B,一个是力臂长度,另外一个是Z轴的转动力矩和推理的转换系数。
A大约是0.16, B大约是0.1

另外根据以前的测量结果,推力和占空比的关系基本上是直线,y= 0.975 x - 0.131,  式子中y是静态推力(千克),x是占空比(从0 到0.7)

这样的话就完成了四轴的简易建模工作,剩下的基本上就是调整PD的参数了 。
发表于 2014-1-11 21:46:20 | 显示全部楼层
顶一下楼主,表示会继续关注!
 楼主| 发表于 2014-1-14 06:42:57 | 显示全部楼层
四轴的平衡没问题了, PD 的调整实际上很直观,P的调整很快就到振荡的程度,然后加点D就应该可以了,但是由于程序中写错了一点,非零的D项造成发散振荡,手都拿不住,改正了程序之后四轴直接就能平衡了,方向控制也没什么问题,由于没有遥控器也没有动力电池,只是绑在地面上飞了一下

正是由于没有电池,整机800g的体重,实际一共用了8A左右的电流就能飘起来了,和我最初估计的30A+的电流差了不少,担心的电调发热实际上完全没出现,电调上面最热的部分不是mosfet而是那个MCU

下面直接用超声波定高,然后GPS定点就可以玩航线了

超声的问题是那个模块是5V,我的整个电子部分都是3.3V。。。
发表于 2014-1-14 09:40:58 | 显示全部楼层
牛B轰轰的,厉害
发表于 2014-1-14 10:33:56 | 显示全部楼层
楼主人才啊~
发表于 2014-1-14 15:42:50 | 显示全部楼层
精益求精!
发表于 2014-1-16 21:01:10 | 显示全部楼层
好牛的4层板。
发表于 2014-1-16 22:19:59 | 显示全部楼层
bixuyaomark
发表于 2014-1-17 09:20:41 | 显示全部楼层
楼主做这些是在工作时间之外的时间里做的吗?如果是的话请教楼主有哪些好的学习方法,总感觉自己学习的进度很慢。
发表于 2014-1-17 09:57:06 | 显示全部楼层
漂亮啊。。
发表于 2014-1-17 10:46:11 | 显示全部楼层
向楼主学习
发表于 2014-1-17 11:19:33 | 显示全部楼层
11111111111111111
发表于 2014-1-17 11:21:15 | 显示全部楼层
小白   不说话   顶一个
发表于 2014-1-17 13:21:24 | 显示全部楼层
这得多长时间呀
发表于 2014-1-17 14:07:42 | 显示全部楼层
好长的贴啊。。。赞,,
发表于 2014-1-17 15:02:11 | 显示全部楼层
楼主很有耐心啊,佩服
发表于 2014-1-17 16:16:16 | 显示全部楼层
好帖啊!!学习了!
发表于 2014-1-17 17:02:59 | 显示全部楼层
好东西。。。。。。。。。楼主厉害。。。。。
发表于 2014-1-17 21:54:43 | 显示全部楼层
学霸的玩法,佩服的五体投地!
发表于 2014-1-17 23:49:50 | 显示全部楼层
一年多前的帖子看的深有体会,一步一步做起来真的是不容易
发表于 2014-1-27 19:49:05 | 显示全部楼层
生活乐在折腾呵呵。楼主,看好你长贴。
发表于 2014-2-11 09:22:25 | 显示全部楼层
mark一下,哈哈,赞一个
发表于 2014-2-12 20:18:59 | 显示全部楼层
连续看了将近一个小时你的这个帖子终于看完了 发现楼主学什么会什么 坚持不懈 哎 我开始也想好好弄 放寒假到家了想继续搞 发现条件苛刻 又不去克服 将近一个月没有继续搞四轴了 惭愧啊!难道这就是国内外的区别??
发表于 2014-3-5 22:24:42 | 显示全部楼层
你太厉害了,佩服你的坚持和学习能力,向你学习
发表于 2014-3-6 08:32:38 | 显示全部楼层
楼主太牛逼了  
发表于 2014-3-18 13:06:18 | 显示全部楼层
楼主有没有考虑过换相电流补偿,不然会有电磁噪声。
 楼主| 发表于 2014-3-20 03:23:48 | 显示全部楼层
logosz 发表于 2014-3-18 13:06
楼主有没有考虑过换相电流补偿,不然会有电磁噪声。

没有,原因好几个

1. 没必要,电磁噪声比螺旋桨噪声小很多
3. 在低端模型级别的无刷上面很多高级技术都没什么明显效果,都不是主要需要解决的矛盾
3. 不知道这种高级技术
6. 没时间弄,楼主正在学习高级计数法。。。
发表于 2014-3-24 17:05:04 | 显示全部楼层
楼主就是我的榜样!请问楼主是怎样处理学习工作和生活的
发表于 2014-3-24 21:36:32 | 显示全部楼层
果然长= =顶
发表于 2014-3-24 23:02:39 | 显示全部楼层
屌爆哎,膜拜学习了!!
发表于 2014-4-7 15:14:52 | 显示全部楼层
很早就在youku上看到无刷的调试视频,原来楼主在这里,求四轴飞行视频膜拜啊
 楼主| 发表于 2014-4-7 22:33:55 | 显示全部楼层
y_smile 发表于 2014-4-7 15:14
很早就在youku上看到无刷的调试视频,原来楼主在这里,求四轴飞行视频膜拜啊 ...

这个,,,,,好吧,这个四轴从来没有完全飞起来,因为我没有遥控器和动力电池。。。。
不过平衡控制什么的都没问题了,飞起来也并不奇怪了
发表于 2014-4-8 13:47:48 | 显示全部楼层
Anteater 发表于 2014-4-7 22:33
这个,,,,,好吧,这个四轴从来没有完全飞起来,因为我没有遥控器和动力电池。。。。
不过平衡控制什 ...

楼主依自己的想法就好
发表于 2014-4-8 14:32:38 | 显示全部楼层
很不错,标记下
发表于 2014-4-9 18:07:53 | 显示全部楼层
终于看完了。。。

看的过程好多想说的,看完之后不知道说啥了。

我自己用一年时间做四轴,最后失败收场,印象比较深的是电调起火那一瞬间。。。
发表于 2014-4-10 20:21:33 | 显示全部楼层
神人啊!!
发表于 2014-4-10 21:27:53 | 显示全部楼层
对于楼主的DIY精神佩服得五体投地

新人刚刚开始研究四旋翼航模,先从LZ的好贴开始学习!

 楼主| 发表于 2014-4-25 03:57:54 | 显示全部楼层
画了两个小板子,

一个是OSD,不知道能不能行,先看个效果图乐呵一下哈



另外一个是遥控接收机信号转为CAN,这个3D模型没做完,就不放图了

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发表于 2014-4-25 08:25:30 | 显示全部楼层
DIY的乐趣, 这就是成功者的足迹
发表于 2014-4-25 10:28:23 | 显示全部楼层
支持DIY精神,楼主很坚持,学习了!
发表于 2014-4-29 19:36:16 | 显示全部楼层
期待楼主的OSD大作
发表于 2014-4-29 22:14:38 | 显示全部楼层
我因为在网上搜到这个帖子,又因为注册的时候有一句话:这里远比混乱的现实世界美好
我觉得技术的世界确实比乱糟糟的现实好(这种想法也是中国的官员和企业管理者鄙视的)~~
就花30元买了个注册码~~~~
发表于 2014-4-30 17:53:17 | 显示全部楼层
刚开始搞四轴 IMU我只用了一个MPU6050 现在已经把采集回来的数据转换成pitch roll yaw  现在飞控算法 有点迷茫 用PD就可以吧?  
发表于 2014-4-30 19:37:15 | 显示全部楼层
大神啊            
 楼主| 发表于 2014-4-30 20:13:03 | 显示全部楼层
19504643 发表于 2014-4-29 19:36
期待楼主的OSD大作

这个osd不知道能搞成什么样子,首先硬件平台不知道能不能用,其次还不知道NTSC的信号格式,最后算法还不知道怎么搞

真是一问三不知的节奏,目测有可能悲剧。。。
 楼主| 发表于 2014-4-30 20:14:17 | 显示全部楼层
visionario 发表于 2014-4-29 22:14
我因为在网上搜到这个帖子,又因为注册的时候有一句话:这里远比混乱的现实世界美好
我觉得技术的世界确实 ...

呀,LZ很意外的得知LZ的流水帐还是有积极的意义的么,
 楼主| 发表于 2014-4-30 20:16:14 | 显示全部楼层
gpb007 发表于 2014-4-30 17:53
刚开始搞四轴 IMU我只用了一个MPU6050 现在已经把采集回来的数据转换成pitch roll yaw  现在飞控算法 有点 ...

我用的是PD,还没飞,现在在搞小四轴,

这个四轴的遥控器和动力电池刚刚买回来,接收机的转接的程序还没有写,遥控器还不会用,连平衡充电器还没搞定呢,离飞起来还是有点距离的
发表于 2014-4-30 20:26:46 | 显示全部楼层
感光干膜搞的不错,最好能写个感光干膜教程。看你竟然是使用的eagle,这玩意3d效果不错
发表于 2014-4-30 20:31:40 | 显示全部楼层
看得出,楼主是一个细心的人        
发表于 2014-4-30 20:47:50 | 显示全部楼层
Anteater 发表于 2014-4-30 20:16
我用的是PD,还没飞,现在在搞小四轴,

这个四轴的遥控器和动力电池刚刚买回来,接收机的转接的程序还没 ...

这样啊 接收机 我还没考虑   前一阵子 调电调的I2C通讯 就弄了半个月 还是先弄PD吧 一起加油吧
 楼主| 发表于 2014-4-30 21:01:27 | 显示全部楼层
gpb007 发表于 2014-4-30 20:47
这样啊 接收机 我还没考虑   前一阵子 调电调的I2C通讯 就弄了半个月 还是先弄PD吧 一起加油吧 ...

接收机转接不是必须的,LZ设计飞控板子的时候考虑到接收机的接口了,只不过后来由于CAN总线用着实在是太方便了,就懒得在双核的片子上调程序了,直接用一个MCU把接收机的信号转为CAN总线就好了

试试CAN总线吧,比I2C用起来方便很多,LZ设计电调的时候预留了I2C和UART,但是CAN实在是太方便了,剩下的两个预留的接口根本就没配置

LZ的这个四轴还有不少东西没搞定的,当然都是次要的,比如GPS定点控制(也是一个PID的问题),超声波定高自主起飞降落, 还有就是气压高度定高,

OSD是预留部分,近期不会加进去,无刷云台也是远景规划

无刷云台这个玩意很有意思,看了看网上买的,一共有两类: 1. 开环控制。 2. 闭环控制。 电机电流控制肯定是SVPWM方式,开环的就靠SVPWM的矢量控制角度,闭环的就是找个编码器读取角度。显然闭环的控制更加准确。 一般云台稳定靠gyro,加速度计是辅助,之后控制算法还是PID,实际上和四轴平衡的方法很类似,LZ不觉得这个云台稳定技术上有多难。并且由于云台电机直径大, KV值很低,集成的无刷驱动器就能直接提供足够的电流,电路设计并不困难。 当然,做好不容易,但是做出来可以将就用的应该不困难的
 楼主| 发表于 2014-4-30 21:03:59 | 显示全部楼层
marshallemon 发表于 2014-4-30 20:26
感光干膜搞的不错,最好能写个感光干膜教程。看你竟然是使用的eagle,这玩意3d效果不错 ...

LZ已经放弃干膜了,现在所有的板子全面打样,效率好一些

PS: eagle是最初用的,现在用allegro,那个3D 也是后者生成的
 楼主| 发表于 2014-4-30 21:06:49 | 显示全部楼层
marshallemon 发表于 2014-4-30 20:26
感光干膜搞的不错,最好能写个感光干膜教程。看你竟然是使用的eagle,这玩意3d效果不错 ...

干膜不是很容易搞,特别是没有laminator的时候。现在我即使自己做板子,也是用感光板

自己做板子是快,单面45 分钟。但是只能是单面,还是打样比较好,双面,可以做高点的密度,性能也能保证
发表于 2014-4-30 21:06:59 | 显示全部楼层
Anteater 发表于 2014-4-30 21:01
接收机转接不是必须的,LZ设计飞控板子的时候考虑到接收机的接口了,只不过后来由于CAN总线用着实在是太 ...

我一直对这个感兴趣 碰巧毕业设计有这个题目 就抢了过来 电调是老师给的 用德国MK的 挺多地方都是受老师限制的 等毕业以后 自己搞 好好  DIY一下  现在就是 争取 飞起来 把业毕了再说 没办法 主要矛盾是毕业啊 时间 还催的紧。。。
发表于 2014-4-30 21:42:08 | 显示全部楼层
请问LZ是如何自己腐蚀出钢网出来,需要什么材料?
 楼主| 发表于 2014-4-30 21:47:38 | 显示全部楼层
cshp138 发表于 2014-4-30 21:42
请问LZ是如何自己腐蚀出钢网出来,需要什么材料?

H2O2+HCL 前者是强氧化剂,负责生成金属氧化物,后者是出去氧化生成物用的

还需要不锈钢片,干膜,显影液(纯碱/碳酸氢钠),激光打印机,透明胶片


 楼主| 发表于 2014-4-30 21:48:57 | 显示全部楼层
gpb007 发表于 2014-4-30 21:06
我一直对这个感兴趣 碰巧毕业设计有这个题目 就抢了过来 电调是老师给的 用德国MK的 挺多地方都是受老师 ...

飞起来不难,特别在有电调的情况下
发表于 2014-4-30 21:54:14 | 显示全部楼层
Anteater 发表于 2014-4-30 21:47
H2O2+HCL 前者是强氧化剂,负责生成金属氧化物,后者是出去氧化生成物用的

还需要不锈钢片,干膜,显影 ...

感谢回复,HCL现在都不好买了
发表于 2014-4-30 22:02:11 | 显示全部楼层
Anteater 发表于 2014-4-30 21:48
飞起来不难,特别在有电调的情况下

电调不是那种商业电调 不过德国人很给力啊 我现在只需要通过I2C 传过去一个0--255的数改变占空比 就能改变电机转速 慢慢来吧 以后有不懂的一起讨论吧 不过更多的是向你请教 嘿嘿
 楼主| 发表于 2014-4-30 22:08:14 | 显示全部楼层
cshp138 发表于 2014-4-30 21:54
感谢回复,HCL现在都不好买了

如果要求不高的话可以试试铝片,就是可乐瓶的那种,

腐蚀铝应该方便很多,毕竟化学活性大很多的,

你可以试试柠檬酸和过氧化氢,

另外酸的话,有些产品应该就是酸性的,比如说厕所清洁剂,或者疏通厕所下水道的那些玩意,很多都是强酸
 楼主| 发表于 2014-4-30 22:11:25 | 显示全部楼层
gpb007 发表于 2014-4-30 22:02
电调不是那种商业电调 不过德国人很给力啊 我现在只需要通过I2C 传过去一个0--255的数改变占空比 就能改 ...

MK的程序如果你看源代码的话,就是这个,
我记得MK用的是AVR,因此PWM也是8位的,直接设置占空比,

由于没有了PID环节,相对相应比较直接,同样,如果你从全油门直接减到零可能会烧东西
发表于 2014-4-30 23:30:43 | 显示全部楼层
虽然不懂
还是要看
lz精神佩服呀
发表于 2014-5-7 10:45:13 | 显示全部楼层
Anteater 发表于 2014-4-30 20:13
这个osd不知道能搞成什么样子,首先硬件平台不知道能不能用,其次还不知道NTSC的信号格式,最后算法还不 ...

OSD有专用的芯片吧,还要用到算法吗,现在做到哪一步了
 楼主| 发表于 2014-5-7 20:23:54 | 显示全部楼层
19504643 发表于 2014-5-7 10:45
OSD有专用的芯片吧,还要用到算法吗,现在做到哪一步了

打板,还电路未焊接,程序还没写,摄像头还没买,还没电视,也没有示波器,

。。。。好像什么都没有。。。
发表于 2014-5-7 22:50:30 | 显示全部楼层
Anteater 发表于 2014-5-7 20:23
打板,还电路未焊接,程序还没写,摄像头还没买,还没电视,也没有示波器,

。。。。好像什么都没有。。 ...

板子打好了预定一块啊,摄像头什么型号,手头只有OV7670,显示可以用视频采集卡,OSD用啥芯片呢
 楼主| 发表于 2014-5-8 08:48:19 | 显示全部楼层
19504643 发表于 2014-5-7 22:50
板子打好了预定一块啊,摄像头什么型号,手头只有OV7670,显示可以用视频采集卡,OSD用啥芯片呢 ...

暂时是非卖品,也不会开源,纯粹DIY的玩具,呵呵
发表于 2014-5-8 10:34:43 | 显示全部楼层
Anteater 发表于 2012-11-18 10:20
间接Kalman的中心思想就是用估计姿态变化量的方式来跟踪实际姿态变化。在算法中同时估计的还有传感自身的静 ...

个人愚见 C语言处理矩阵的关键是怎么认识矩阵求逆
我的处理方法是 左除代替求逆 高斯消元 实现左除
 楼主| 发表于 2014-5-12 12:22:45 | 显示全部楼层
要挪窝了,因此赶快把没做出来的工具做出来,这个就是回流焊的烤箱部分

烤箱自身是个二手货,买来的时候奇脏无比,有一层厚厚的油脂。。。。总之,清干净之后还算不错,

这次新加了几个固定部件,让回流焊质量更稳定,

烤箱内部增加了一个温度探头,就是k-type thermocouple

这个是TC的接头引出

这个是控制器的整体效果图,前面板两个东西,一个是PID,一个实开关,控制输出的情况

底面贴了几个橡胶脚垫,这样不至于滑动

内部主要是一个PID占了主要空间,黄色的是thermocouple的接口

侧面看最大的是SSD部件,根据自身需求增加了一个输出控制开关,用于快速关闭输出

背面有电源的输入输出,还有thermocouple的输出接口,


刚才试验了一下,这套硬件工作了,但是PID控温还不够好, 主要是参数还不对,明天再说,

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发表于 2014-5-12 15:26:03 | 显示全部楼层
楼主 可以自己制作一个PID恒温控制器的  如果单单是热电偶一种温度传感器以及不是PID自整定的话
 楼主| 发表于 2014-5-12 18:04:20 | 显示全部楼层
tangcangeng 发表于 2014-5-12 15:26
楼主 可以自己制作一个PID恒温控制器的  如果单单是热电偶一种温度传感器以及不是PID自整定的话 ...

很多东西都可以自己搞,PID就是其中之一,一个Arduino可以搞定,有各种PID算法,包括auto tune。

问题是自己做也不见得有意义,肯定不会便宜,因为还要设计电源,显示,可控制按键,这样还额外增加时间成本。往极限里说,固态继电器应该也可以DIY,可是。。。。你懂的

我在这个地方要求可靠性和方便,因此就是把成熟的实验室用的版本换成了低价的山寨货用于控制成本,不少部件都是拆的旧东西。
发表于 2014-5-14 07:32:42 | 显示全部楼层
Anteater 发表于 2014-5-12 18:04
很多东西都可以自己搞,PID就是其中之一,一个Arduino可以搞定,有各种PID算法,包括auto tune。

问题是 ...


赞成   加油
发表于 2014-5-14 07:39:39 | 显示全部楼层
不知楼主 能否分享一下  Arduino  auto tune的源代码  我不知道什么是Arduino  刚在淘宝上查了一下  原来是开源电子积木  这个东西对新手来说应该很不错
 楼主| 发表于 2014-5-14 08:51:29 | 显示全部楼层
tangcangeng 发表于 2014-5-14 07:39
不知楼主 能否分享一下  Arduino  auto tune的源代码  我不知道什么是Arduino  刚在淘宝上查了一下  原来是 ...

我还真的没有这个代码,可以网上搜一下,移植一下就好
发表于 2014-6-2 14:29:56 | 显示全部楼层
跟着楼主慢慢开始玩四轴了!!!
 楼主| 发表于 2014-6-19 08:44:42 | 显示全部楼层
做了一个状态显示器,使用cortex-M4 和SPI-LCD
电路板自己画的,自己贴的片,算法自己设计的,
视频只是一个演示,不是实际的数据显示。



https://www.youtube.com/watch?v=3gAplF6mIGo&feature=youtu.be

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 楼主| 发表于 2014-7-15 03:11:13 | 显示全部楼层
做了一个小板, 把接收机的输出转为CAN总线信号。
然后折腾好久输入的控制信号和四元数的转换,总算能飞起来了。

飞的不高,大约只有5cm。。。时间不长,大约只有2秒,

发现了很多问题,不是算法的控制事情,而是机架的问题。 由于现在用的这个机架太软了,结果起飞之后变形造成两只螺旋桨不平行。还有就是电机安装角度精度不够,造成四轴旋转。

此外, 电池在一次起飞的时候掉出来了。。。。

不管怎样,这是我的四轴第一次无系留飞行
发表于 2014-7-16 16:20:12 | 显示全部楼层
Freezing_ 发表于 2012-11-21 20:24
终于找到了同道中人!
楼主是本科还是研究生啊,我本科大四了
我也自己一步步的做四轴,diy电调,搞姿态算 ...

不知道你还在做没有,我也考虑过用FPGA做,就是一直没找到借鉴的。
发表于 2014-7-16 17:49:29 | 显示全部楼层
两年了,佩服楼主
发表于 2014-7-16 18:25:45 | 显示全部楼层
刚才发错地方了,弱弱问一句,你没用遥控器控制电调让电机转动,如何算是成功。 你那个板还调不调啊。不会送人了吧!
 楼主| 发表于 2014-7-18 02:37:07 | 显示全部楼层
zhangdaozi 发表于 2014-7-16 18:25
刚才发错地方了,弱弱问一句,你没用遥控器控制电调让电机转动,如何算是成功。 你那个板还调不调啊。不会 ...

板子在不在没什么关系吧,这个不是这个帖子讨论的问题
调不调板子也不是这个帖子的话题,调通了最多也就是一段试飞视频
遥控器不是控制电调的唯一方式, 另外成功与否和有没有遥控器没关系
所以,你想表达啥? 想说楼主进度太慢了么? 呵呵
 楼主| 发表于 2014-7-18 02:42:33 | 显示全部楼层
zhangdaozi 发表于 2014-7-16 16:20
不知道你还在做没有,我也考虑过用FPGA做,就是一直没找到借鉴的。

我没啥时间搞这个,已经放了好几个月了,上周总算找到点时间把遥控控制部分搞定,飞了一下发现一堆问题,
看看这个周末能不能小飞一下

我没有使用FPGA,我就是用MCU做的,

由于第一次做,没经验,电路做的有点不算完美,有时间的话我会做下一版,考虑减少板子数量,精简用不到的冗余功能,并且考虑让电子部分支持6s电池,准备大点的载重
 楼主| 发表于 2014-7-18 02:43:18 | 显示全部楼层
zca12315 发表于 2014-7-16 17:49
两年了,佩服楼主

压力大,没时间啊,
发表于 2014-7-18 10:11:35 | 显示全部楼层
说好的四个电机呢
 楼主| 发表于 2014-7-18 20:15:09 | 显示全部楼层
dlpg 发表于 2014-7-18 10:11
说好的四个电机呢

哈?电机?还四个?

电机都装上去了哈
发表于 2014-8-11 16:36:18 | 显示全部楼层
mark
发表于 2014-8-16 10:51:10 | 显示全部楼层
楼主进度如何了?
发表于 2014-8-17 20:22:12 | 显示全部楼层
楼主加油。
 楼主| 发表于 2014-8-18 02:50:53 | 显示全部楼层
已经能飞起来了 平衡控制起来已经没问题了  旋转的部分还没改比例 因此还没能加入到控制解算种
还有超声波和云台最后两个部件还没有填上去 因为没有更多接口了
GPS究竟怎么加入到控制还里面还没最后确定 考虑让它自主飞航线
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