搜索
bottom↓
回复: 28

四轴一键翻跟头超调怎么办?为什么他的这个稳稳当当。

[复制链接]

出0入0汤圆

发表于 2012-11-18 08:38:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 小笨蛋 于 2012-11-18 10:06 编辑

翻跟头一般用什么样的算法啊?我就是吧角度给他加减360,让PID自己去跟踪角度。
人家能达到这种水平。
http://v.youku.com/v_show/id_XMjkyNjc5NTI0.html
我的却是这个样子
http://v.youku.com/v_show/id_XNDc2MzM1Nzc2.html
求指导。。。谢谢

编辑:刚刚我用视频软件逐帧分析了一下。转一圈竟然只要0.1S。转速为3600度每秒。已经超过陀螺仪的量程了。看来这是个问题。不过很不解的是为什么这样都能回到原位??

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》
头像被屏蔽

出0入0汤圆

发表于 2012-11-18 08:59:54 | 显示全部楼层
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽

出0入0汤圆

发表于 2012-11-18 09:39:53 | 显示全部楼层
第二个视频让我想到了以前的炸米花机,那个一圈一圈的转啊转,最后砰的一声!

出0入0汤圆

发表于 2012-11-18 12:04:49 | 显示全部楼层
少加点,然后让飞空自己去平衡。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-18 23:10:42 | 显示全部楼层
慢点。。。。慢点。。。。这相当危险。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-19 07:17:54 | 显示全部楼层
收藏视频

出0入0汤圆

发表于 2012-11-19 07:59:39 | 显示全部楼层
你的视频中,I的控制量过大了,明显是靠积分来控制平衡的。

出0入8汤圆

发表于 2012-11-19 11:26:28 | 显示全部楼层
我看到最后什么东西被甩了出来,安全第一啊

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-19 11:35:34 | 显示全部楼层
lisn3188 发表于 2012-11-19 07:59
你的视频中,I的控制量过大了,明显是靠积分来控制平衡的。

不是的,由于棍子在里面晃动,所以旋转和陀螺仪方向有点偏差,导致回来有误差。是加速度计修正的结果……

出0入0汤圆

发表于 2012-11-19 11:41:56 | 显示全部楼层
人家翻跟斗是手动操控, 不是自动翻的..

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-19 11:47:51 | 显示全部楼层
kayatsl 发表于 2012-11-19 11:41
人家翻跟斗是手动操控, 不是自动翻的..

你确定?那要怎么用摇杆操纵呢?

出0入0汤圆

发表于 2012-11-19 17:04:42 | 显示全部楼层
小笨蛋 发表于 2012-11-19 11:47
你确定?那要怎么用摇杆操纵呢?

人家是高手.. 耍直升机多了. 四轴随便就能翻..

出0入4汤圆

发表于 2012-11-23 14:13:59 | 显示全部楼层
kayatsl 发表于 2012-11-19 17:04
人家是高手.. 耍直升机多了. 四轴随便就能翻..

X宝上那些很多都带有一键翻滚功能的。毕竟这也算是玩具不是都是高手的。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-25 10:03:22 | 显示全部楼层
先讲个笑话:某老师一天对学生说,你们都“欧窝”了,学生顿时大眼瞪小眼。原来,那老师原本想说你们都“奥特”了。
最便宜的伟力4轴大瓢虫也能翻跟头,其实很简单的!接收到滚转最大的遥控指令后,立即一边电机加速到最大,另一边减速到最小,同时暂停PID调节N个周期(这N可是好不容易试出来的),等到4轴翻了大约大于320度小于400度时再恢复PID控制,就自动回平一切OK了!,就这么简单!
但要注意: 1:动力一定要足! 两个电机的拉力不足4轴自重时千万别试,否则炸机概率大于你的预想。
           2:陀螺响应时间要够。那种转几圈回位就暂停几十毫秒输出的“高级”东西就先放一边去吧。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-25 10:48:13 | 显示全部楼层
agnd 发表于 2012-11-25 10:03
先讲个笑话:某老师一天对学生说,你们都“欧窝”了,学生顿时大眼瞪小眼。原来,那老师原本想说你们都“奥 ...

谢谢,我已经解决了。但是飞机成功后就坠毁了、、

出0入0汤圆

发表于 2012-11-25 15:22:42 | 显示全部楼层
第一四周很牛逼完全可以去执行军事任务了 很灵活速度很快

出0入0汤圆

发表于 2012-11-25 21:49:28 | 显示全部楼层
仔细看了视频,很佩服楼主的胆量。这样试确实很危险啊
另外,貌似也不科学,怎能只试前后翻滚,左右横滚被限制死了,但实际飞的时候它们是相互影响的。
我也在做4轴,发现各种细节确实是很难控制的,有些算法在很小很轻的4轴上作用的很好,但换到大的上却问题百出。比如我在14楼说的,我用大瓢虫骨架做的小4轴确实是这样控制翻跟头的,因为我的姿态解算不是全方位的,横滚俯仰都只是+-90度,因此一超过范围只能放任不管,给出个让其尽快转到下一圈的条件来,免得高度下降太多位置偏的太远,并等到一旦检测到进入+-45度的可信姿态范围立即控制。
但当用大疆骨架做了个大点的时,这种做法却是行不通的。已经摔断了N个桨M根腿了。正郁闷中。
楼主的解决方法是怎样的,能分享一下吗?

出0入0汤圆

发表于 2012-11-26 09:43:03 | 显示全部楼层
sniper.q 发表于 2012-11-23 14:13
X宝上那些很多都带有一键翻滚功能的。毕竟这也算是玩具不是都是高手的。 ...

航模和玩具有着本质的区别

出0入4汤圆

发表于 2012-11-26 10:22:46 | 显示全部楼层
kayatsl 发表于 2012-11-26 09:43
航模和玩具有着本质的区别

航模和玩具本就一回事,看你怎么看。就像车,对普通人是代步工具,对出租车司机是赚钱工具,对二代是泡妞工具

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-26 10:29:44 | 显示全部楼层
本帖最后由 小笨蛋 于 2012-11-26 17:04 编辑
agnd 发表于 2012-11-25 21:49
仔细看了视频,很佩服楼主的胆量。这样试确实很危险啊
另外,貌似也不科学,怎能只试前后翻滚,左右横滚被 ...


好的,先简单说一下,回去用电脑再详细吧。
你的情况基本属于PID参数的问题,换了四轴由于质量,惯量不一样,PID参数是需要重新调节的。我的也是PID参数不合适引起的。我把P调小了一点,D大一点,超调就被抑制住了。现在这一方面比较完美了,不过飞机已经坠毁了。视频中出现回不了中,慢慢的恢复是因为杆子在里面晃动,导致转向和陀螺仪轴向有夹角,没用四元数,导致转几圈就有误差了……回头发视频吧……

http://v.youku.com/v_show/id_XNDc3MjM4MTY4.html


http://v.youku.com/v_show/id_XNDc3MjM4NTc2.html

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-26 10:38:38 | 显示全部楼层
本帖最后由 小笨蛋 于 2012-11-26 10:39 编辑
agnd 发表于 2012-11-25 21:49
仔细看了视频,很佩服楼主的胆量。这样试确实很危险啊
另外,貌似也不科学,怎能只试前后翻滚,左右横滚被 ...


另外我的姿态是陀螺仪全方位,加速度计+-90度。翻滚时陀螺仪积分数据加上360度,禁用加速度计矫正,就行了。自己就回滚360度了……

出0入0汤圆

发表于 2012-11-26 13:56:38 | 显示全部楼层
只能说你太小看航模的杀伤力了..

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-26 17:07:52 | 显示全部楼层
agnd 发表于 2012-11-25 21:49
仔细看了视频,很佩服楼主的胆量。这样试确实很危险啊
另外,貌似也不科学,怎能只试前后翻滚,左右横滚被 ...

视频已上传、、

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 10:43:59 | 显示全部楼层
佩服啊楼主

出0入0汤圆

发表于 2012-11-27 11:12:02 | 显示全部楼层
楼主大神!关注你的系列帖子好久,看到楼主一路走来遇到各种问题,但都解决了!想必这个过程中,楼主收获不少。
我以前做过平衡小车,对四轴飞行器也很感兴趣。对四轴的遥控不太明白,想请教下楼主遥控原理,遥控器是买的还是自己做的?还有飞行器上的接收是用什么芯片?望楼主指导。
谢谢了!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-28 18:51:49 | 显示全部楼层
kmani 发表于 2012-11-27 11:12
楼主大神!关注你的系列帖子好久,看到楼主一路走来遇到各种问题,但都解决了!想必这个过程中,楼主收获不 ...

是啊,收获很多、、不过我的遥控不是自己做的哦、常规的作法就是用无线数传。不过我还没有选好数传。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-28 21:53:35 | 显示全部楼层
谢谢楼主。可惜俺单枪匹马,没法拍视频。
另外,飞控板由于安装时稍微不水平,导致起飞时刚一离地就迅速往一个方向飞(因为自动调节是以陀螺水平为基准的,此时桨并不水平),因此每次都得试几次找到补偿值,很麻烦的。特别是要做自动起飞着陆时这是隐患,万一哪次忘了校准那就载了。请教楼主对此有什么高招?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-28 22:52:03 | 显示全部楼层
本帖最后由 小笨蛋 于 2012-11-28 22:53 编辑
agnd 发表于 2012-11-28 21:53
谢谢楼主。可惜俺单枪匹马,没法拍视频。
另外,飞控板由于安装时稍微不水平,导致起飞时刚一离地就迅速往 ...


不可能歪的那么厉害吧?一般即使有点歪也不怎么影响啊。你要想悬停不动还能理解,但起飞不可能想你描述的那么困难。再说就算有点歪矫正一次也足矣了啊。实在不行那就起飞时打舵呗。你用的是村田陀螺仪么?

出0入0汤圆

发表于 2016-1-29 23:23:40 | 显示全部楼层
楼主,视频都看不到了,还有链接吗?
回帖提示: 反政府言论将被立即封锁ID 在按“提交”前,请自问一下:我这样表达会给举报吗,会给自己惹麻烦吗? 另外:尽量不要使用Mark、顶等没有意义的回复。不得大量使用大字体和彩色字。【本论坛不允许直接上传手机拍摄图片,浪费大家下载带宽和论坛服务器空间,请压缩后(图片小于1兆)才上传。压缩方法可以在微信里面发给自己(不要勾选“原图),然后下载,就能得到压缩后的图片】。另外,手机版只能上传图片,要上传附件需要切换到电脑版(不需要使用电脑,手机上切换到电脑版就行,页面底部)。
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

手机版|Archiver|amobbs.com 阿莫电子技术论坛 ( 粤ICP备2022115958号, 版权所有:东莞阿莫电子贸易商行 创办于2004年 (公安交互式论坛备案:44190002001997 ) )

GMT+8, 2024-3-28 19:20

© Since 2004 www.amobbs.com, 原www.ourdev.cn, 原www.ouravr.com

快速回复 返回顶部 返回列表