偶的s曲线加减速代码成功在伺服机械手上跑起来了！

beyondmars · 发表于 2012-11-23 13:42:03

用stm32 f407 做了个主板，用stm32 f103做了个IO板。
伺服运动控制算法需要用到s曲线，以前通过总线成功用在全电动注塑机上了，这次采用脉冲串控制，和总线有点不一样，想了2天，发现其实原理是一样的，只是换个方式而已。
跑s曲线加减速控制算法比梯形的柔和多了。
偶的伺服控制代码终于成功在伺服机械手上跑起来了！
3轴联动也可以做了，耶！

大豆皮 · 发表于 2012-11-23 13:51:26

全电动注塑机难道不是伺服的吗？注塑机有没有相关介绍？我想入个门。谢谢！

xiangzhi28 · 发表于 2012-11-23 14:01:17

有S曲线看看嘛

xiangzhi28 · 发表于 2012-11-23 14:02:06

三轴联动是圆弧插补吗?

a_2012_m · 发表于 2012-11-23 14:24:01

楼主上传代码或者相关图片资料看看！

meme1oo · 发表于 2012-11-23 14:59:43

求图，求真相。学习！！！

shuangbang · 发表于 2012-11-23 15:41:58

机械手伺服驱动还是梯形控制比较好，精确脉冲个数。我用的就是松下A5驱动器，精度是很高的，用s曲线反而不理想，你监视A5曲线，梯形算法实际运动就是S曲线。
另全电机注塑机可以参考西格玛泰克控制器和keba控制，都是奥地利的，做得比较好，驱动器是keb f5，通讯总线是ethercat的。

netawater · 发表于 2012-11-28 09:44:48

楼主三轴联动怎么做的？谢谢！

netawater · 发表于 2012-11-28 09:45:23

shuangbang 发表于 2012-11-23 15:41
机械手伺服驱动还是梯形控制比较好，精确脉冲个数。我用的就是松下A5驱动器，精度是很高的，用s曲线反而不 ...

梯形控制求解释！谢谢！

1090716907 · 发表于 2012-12-18 12:00:31

传个代码分享下白

beyondmars · 发表于 2012-12-22 22:18:36

shuangbang 发表于 2012-11-23 15:41
机械手伺服驱动还是梯形控制比较好，精确脉冲个数。我用的就是松下A5驱动器，精度是很高的，用s曲线反而不 ...

你走后，ljj搞了半天，总是觉得跑起来没有日本的好，梯形的冲击还是明显有的，后来改掉了，我把s曲线给他移植上去了，现在跑的很顺了。现在是走基于s曲线的脉冲控制，精度很准，曲线也很好。
现在就等客户处用了，只可惜上层没说用，没地方用，又处于半停状态了。郁闷啊！

beyondmars · 发表于 2012-12-22 22:19:23

大豆皮发表于 2012-11-23 13:51
全电动注塑机难道不是伺服的吗？注塑机有没有相关介绍？我想入个门。谢谢！ ...

全电动是伺服的，入门还是自己网上找资料吧，多的！
专家级的再来探讨！

beyondmars · 发表于 2012-12-22 22:20:08

xiangzhi28 发表于 2012-11-23 14:02
三轴联动是圆弧插补吗?

是插补，不过安全性上比较难控制，目前暂时没使用。关闭了！

shuangbang · 发表于 2012-12-25 15:16:32

谢工？~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

大豆皮 · 发表于 2012-12-25 16:15:12

伺服控制曲线和伺服驱动器是相关的。全电动注塑机应该也不难。研究一下。做个产品买卖。海天离得近呀。

beyondmars · 发表于 2012-12-25 20:38:02

大豆皮发表于 2012-12-25 16:15
伺服控制曲线和伺服驱动器是相关的。全电动注塑机应该也不难。研究一下。做个产品买卖。海天离得近呀。 ...

全电动注塑机控制器做容易，但是找市场难啊，你要吗？

beyondmars · 发表于 2013-1-25 08:30:56

大豆皮发表于 2012-12-25 16:15
伺服控制曲线和伺服驱动器是相关的。全电动注塑机应该也不难。研究一下。做个产品买卖。海天离得近呀。 ...

海天内部也很复杂，中国靠关系，不是靠技术。

beyondmars · 发表于 2013-1-25 08:33:56

本帖最后由 beyondmars 于 2013-1-25 08:48 编辑

有人站内发信息问我s曲线的问题，发现我没有权限回复，论坛不认可我，呵呵。这里说下：
想做s曲线最好自己理解，拿别人代码最后还是一知半解，你可以参照数控cnc系统的s曲线运动控制算法，根据数学模型进行离散化，然后写成代码，国内很多相关文章的，百度文库就有下载，理解别人的成果应该不难，第一个想出来的那个老外是很牛的！
对于松下驱动器按照s曲线开环发送脉冲个数和频率就可以了，驱动器自己会完成闭环！
如果其他驱动器有些需要高速总显的，要另外自己些插补算法事实闭环修正位置。所以驱动器的性能决定控制器的工作量！
这方面代码直接网上是download不到的，毕竟高端技术问题是不能共享的，一方面涉及到公司泄密，有一定法律责任的。另一方面技术员也靠这个吃饭，如果网上到处都是，就自降身价了，所以大家是不愿意共享出来的。

jlian168 · 发表于 2013-1-25 10:58:18

beyondmars 发表于 2013-1-25 08:33
有人站内发信息问我s曲线的问题，发现我没有权限回复，论坛不认可我，呵呵。这里说下：
想做s曲线最好自己 ...

楼主上传代码或者相关图片资料看看！

beyondmars · 发表于 2013-2-17 20:26:09

jlian168 发表于 2013-1-25 10:58
楼主上传代码或者相关图片资料看看！

这个涉及公司泄密，违法的，不可以上传代码啊！

星云边锋 · 发表于 2013-2-28 00:58:49

S曲线，是指身材吗？

xmdesign · 发表于 2013-5-6 20:36:07

涉及GCode_Interpreter方面，比较高端了：）
加上点动、无极调速电位器、简单示教功能、另外多点IO用做M代码，应用的用途就会比较广

colinzhao · 发表于 2013-10-28 15:27:35

本帖最后由 colinzhao 于 2013-10-28 15:29 编辑

看楼上有说T型好，有说S型好的，我说两句吧：
这个得看具体情况，松下伺服电机可以设置“刚性”，若刚性设低写，T型脉冲进去，实际是按近S型走的，若高速跑起来，或者变速的话，可能会有问题，需要重新调试。
S的话，是最严谨的控制方式，但在安全性与伺服的设置方面需要考虑全面些。

小混hun · 发表于 2013-12-4 11:00:00

T形，指数形，S形加速曲线实现起来并不难，我都是加速前提前计算好离散数据，实际跑起来时查表就行了！

msmotioncontrol · 发表于 2013-12-4 12:15:50

这个S型加减速有量化指标么，代码量比T型扩大多少呀？

lzh4073198 · 发表于 2014-11-22 20:13:38

没图，没真相啊！

gorky670 · 发表于 2015-4-14 15:27:56

楼主上图啊

1069182055 · 发表于 2016-2-20 14:51:53

小混hun 发表于 2013-12-4 11:00
T形，指数形，S形加速曲线实现起来并不难，我都是加速前提前计算好离散数据，实际跑起来时查表就行了！ ...

我觉得好难啊。。。你是怎么实现s曲线的啊？

书生 · 发表于 2016-3-18 10:34:45

厉害厉害。

wowangru · 发表于 2018-12-14 15:29:15

不能上传代码，讲讲原理也行啊，，，

偶的s曲线加减速代码成功在伺服机械手上跑起来了！

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