开源自己的微型四轴—全套原理图.程序.上位机.11日晚更新

wangjt1988 · 发表于 2013-1-12 23:03:32

套件图片

eva_yang · 发表于 2013-1-12 23:57:43

wangjt1988 发表于 2013-1-12 23:03
套件图片

这一套多少刀币？

wangjt1988 · 发表于 2013-1-13 00:00:46

我签名有链接

oldbreadman · 发表于 2013-1-13 00:12:41

这个上位机估计在我调试四轴程序的时候正好可以用,谢谢了!

damoplus · 发表于 2013-1-13 00:16:32

不错，虽然现在飞得不算好，但底子还有提升余地，关注了

实力为尊 · 发表于 2013-1-13 17:19:30

楼主用的什么型号的电机？

zywei_09 · 发表于 2013-1-13 18:03:25

好贴~必须顶~~~~~~~~~~~

zywei_09 · 发表于 2013-1-13 18:05:14

agnd 发表于 2013-1-11 06:03
下了大虾程序，粗看了一下，但还没完全看懂。
IMU.C的姿态解算，看着貌似用4元数了，但不像卡尔曼滤波，是 ...

看了一下，是四元数表示飞机姿态，姿态解算用的是互补滤波。PS：不要把姿态解算和姿态表示方法（四元数法）混淆~

mypc16888 · 发表于 2013-1-13 18:26:49

这个必须顶，经典啊

wangjt1988 · 发表于 2013-1-13 18:38:55

希望大家多多交流,都能顺利的飞起来!!
其实不难,一步一步来,从最简单的模块驱动,到姿态解算,虽然困难重重,但是解决困难时的喜悦才是更吸引人的!

fllybt · 发表于 2013-1-13 19:05:53

厉害啊，呵呵，支持！！

agnd · 发表于 2013-1-13 19:17:14

楼主的这种漂亮的PCB结构，不知结实不？貌似双腿比单腿结实？？

wangjt1988 · 发表于 2013-1-13 19:31:09

我觉得结构应该比单臂的有些优势,而且我自己看着也漂亮些,不知道大家感觉怎么样,有更好的想法么,一起讨论下,以后改进

agnd · 发表于 2013-1-13 22:13:32

全散件啊，那几个贴片的小不点片子估计很少有童鞋能焊完美了。一方面是经验，另一方面是工具。

wangjt1988 · 发表于 2013-1-13 22:18:40

恩。因为我们都工作了，时间有限，非常抱歉，有时间一定会想办法，大家焊工不好的可以找修手机的，我们没买工具时也是请他们帮忙

soarZDA · 发表于 2013-1-13 23:45:03

一边学一边做，顶起，等我的套件。。。

小号 · 发表于 2013-1-14 08:58:36

顶起顶起

zhengfengran · 发表于 2013-1-14 10:19:08

这个不错哦。佩服

qhshilin · 发表于 2013-1-14 11:03:25

楼主做的真心漂亮啊！！！

number007cool · 发表于 2013-1-14 13:52:03

wangjt1988 发表于 2013-1-12 23:03
套件图片

套件一共多少钱

wangjt1988 · 发表于 2013-1-14 14:20:38

number007cool 发表于 2013-1-14 13:52
套件一共多少钱

一共是180元

wangjt1988 · 发表于 2013-1-14 14:22:52

马上要做遥控信号采集板，带数据无线接收功能，配合飞控上的nrf使用，大家有什么想法，提出来讨论下啊

banshouren0923 · 发表于 2013-1-14 20:52:01

LZV5，可以交流下心得吗？653079895···自己写飞控的···

agnd · 发表于 2013-1-14 22:35:34

wangjt1988 发表于 2013-1-14 14:22
马上要做遥控信号采集板，带数据无线接收功能，配合飞控上的nrf使用，大家有什么想法，提出来讨论下啊 ...

建议不需要做了，两个4轴，一个飞在天上，一个拿在手里，手里怎么摆，天上怎么飞

wangjt1988 · 发表于 2013-1-14 22:37:15

agnd 发表于 2013-1-14 22:35
建议不需要做了，两个4轴，一个飞在天上，一个拿在手里，手里怎么摆，天上怎么飞 ...

这个我倒想到过 ,目前我的遥控也有这样的功能,手感不好,手的动作也没那么快,高度也不好控制,等以后四轴稳定了可以考虑这样控制

yoyo6f3 · 发表于 2013-1-14 22:40:03

有点UFO 飞碟的意思，不如叫“Flying Saucer”吧。你说呢楼主？

wangjt1988 · 发表于 2013-1-14 22:41:03

yoyo6f3 发表于 2013-1-14 22:40
有点UFO 飞碟的意思，不如叫“Flying Saucer”吧。你说呢楼主？

有没有中文的名字呢

agnd · 发表于 2013-1-14 22:44:51

wangjt1988 发表于 2013-1-14 22:37
这个我倒想到过 ,目前我的遥控也有这样的功能,手感不好,手的动作也没那么快,高度也不好控制,等以后四轴稳 ...

拿手里的那个，装电机的位置装个电位器，调高度。方向就用手里那个陀螺姿态。
不光发姿态，还发陀螺角速率数据，于是天上的就知道你控制的力度，这是传统遥控器很难做到的！

yoyo6f3 · 发表于 2013-1-14 22:56:16

wangjt1988 发表于 2013-1-14 22:41
有没有中文的名字呢

就叫“宇宙飞碟”呗！

wangjt1988 · 发表于 2013-1-14 23:00:20

agnd 发表于 2013-1-14 22:44
拿手里的那个，装电机的位置装个电位器，调高度。方向就用手里那个陀螺姿态。
不光发姿态，还发陀螺角速 ...

恩。很好的想法，以后争取实现！

Andre.Gorz · 发表于 2013-1-15 00:12:37

谢谢楼主，大二生寒假要开工微型四轴了！

Eastnorth · 发表于 2013-1-15 08:41:16

24L01的距离能达到多少？遥控器有什么推荐？

wangjt1988 · 发表于 2013-1-15 08:49:50

Eastnorth 发表于 2013-1-15 08:41
24L01的距离能达到多少？遥控器有什么推荐？

在室内完全没问题的，太远了没试过呢，四轴太小，远点都看不清了，马上做一个遥控信号发射板，可以上位机遥控，也可以采集遥控的ppm或者接收机的pwm信号，所以对大家的遥控没有要求，什么遥控都行，有ppm输出最好，就是插模拟器的那个接口

Alan.Z · 发表于 2013-1-15 09:05:24

这个好！有条件也玩玩！

wangjt1988 · 发表于 2013-1-15 11:07:53

Alan.Z 发表于 2013-1-15 09:05
这个好！有条件也玩玩！

恩。其实玩起来很简单，有一定编程能力和耐心就好

cw628 · 发表于 2013-1-15 14:22:05

看了楼主的代码有个疑问
rool = PID_RP.P * DIF_ANGLE.X;

if(Q_ANGLE.Rool>-0.1 && Q_ANGLE.Rool<0.1) { rool_i = 0; } rool_i -= PID_RP.I * Q_ANGLE.Rool; PID_RP.IMAX = DIF_ANGLE.X * 10; if(PID_RP.IMAX<0) { PID_RP.IMAX = (-PID_RP.IMAX) + 100; } else { PID_RP.IMAX += 100; } if(rool_i>PID_RP.IMAX) rool_i = PID_RP.IMAX; if(rool_i<-PID_RP.IMAX) rool_i = -PID_RP.IMAX; rool += rool_i;

rool -= PID_RP.D * GYRO_F.X;
为什么摇控的期望角度和姿态角的误差只融合到了P？没有融合到I（积分）？积分是取的0度和姿态角误差的累加？这是怎么考虑的呢？

wangjt1988 · 发表于 2013-1-15 14:45:04

cw628 发表于 2013-1-15 14:22
看了楼主的代码有个疑问
rool = PID_RP.P * DIF_ANGLE.X;

因为运算速度目前500hz，刚开始2000+hz，把遥控融合到I里怕一下积分就达到最大值了。四轴向一个方向倾斜时，i不停增加，以抵御倾斜

cw628 · 发表于 2013-1-15 16:27:42

这样的话，积分的累加在一段时间后会抵消摇控的输入，最后既使摇控有期望角度（比如ROLL为5度）四轴也会在0度平衡的吧？

wangjt1988 · 发表于 2013-1-15 19:01:20

优酷的视频出问题了,以前开源帖子里的视频也看不了了,郁闷,换了家网站,重新上传!
上位机演示
http://www.56.com/u50/v_ODQ0ODcxNjc.html
http://www.56.com/u50/v_ODQ0ODcxNjc.html
http://www.56.com/u52/v_ODQ0ODcyNTc.html
http://www.56.com/u52/v_ODQ0ODcyNTc.html

匿名四轴试飞视频:
http://www.56.com/u56/v_ODQ0ODczNDk.html
http://www.56.com/u56/v_ODQ0ODczNDk.html

wangjt1988 · 发表于 2013-1-15 19:04:49

cw628 发表于 2013-1-15 16:27
这样的话，积分的累加在一段时间后会抵消摇控的输入，最后既使摇控有期望角度（比如ROLL为5度）四轴也会在0 ...

你说的很对,这个情况我也考虑过,目前姿态还不是很稳定,不会长时间打摇杆的,以后会完善控制算法的,你提的问题也会解决掉

newhand1991 · 发表于 2013-1-15 21:16:57

wangjt1988 发表于 2013-1-11 09:25
上位机不是vb，是delphi

哇，delphi写的上位机好小。。。2M都不到。。功能好强大
··· 顶1！！！

newhand1991 · 发表于 2013-1-15 21:26:41

楼主。。。你的数据滤波真好！

wangjt1988 · 发表于 2013-1-15 21:34:44

newhand1991 发表于 2013-1-15 21:26
楼主。。。你的数据滤波真好！

谢谢大家支持啊,以后还要看空中的滤波效果,还好可以无线传输,要不然拖根线还飞不好呢.

jlian168 · 发表于 2013-1-16 13:50:33

wangjt1988 发表于 2013-1-15 21:34
谢谢大家支持啊,以后还要看空中的滤波效果,还好可以无线传输,要不然拖根线还飞不好呢. ...

LZ:将卡尔曼+各楼所说的功能;过年后买一套,不知可行否?

wangjt1988 · 发表于 2013-1-16 15:01:04

jlian168 发表于 2013-1-16 13:50
LZ:将卡尔曼+各楼所说的功能;过年后买一套,不知可行否?

没看懂。。。

jlian168 · 发表于 2013-1-16 15:16:19

wangjt1988 发表于 2013-1-16 15:01
没看懂。。。

Sorry:目前四元数->卡尔曼!

damoplus · 发表于 2013-1-16 15:41:17

就等这个全套了啊

wangjt1988 · 发表于 2013-1-16 16:12:36

damoplus 发表于 2013-1-16 15:41
就等这个全套了啊

飞机套件现在已经全套了，不忙的时候还能帮大家焊一焊难焊的芯片

Eastnorth · 发表于 2013-1-16 16:20:01

视频中lz用的什么遥控器？

wangjt1988 · 发表于 2013-1-16 17:44:49

Eastnorth 发表于 2013-1-16 16:20
视频中lz用的什么遥控器？

我用的天地飞9

Eastnorth · 发表于 2013-1-16 18:20:23

是天地飞9-2.4G，与24L01直接通讯吗？

wangjt1988 · 发表于 2013-1-16 18:40:47

Eastnorth 发表于 2013-1-16 18:20
是天地飞9-2.4G，与24L01直接通讯吗？

不是,天地飞的通讯协议没有破解,我用一个单片机采集接收机的信号,再通过nrf控制飞机

moosky · 发表于 2013-1-16 18:48:42

收藏了！确实是好东东，上位机软件作得很有水准！

Eastnorth · 发表于 2013-1-16 18:49:45

wangjt1988 发表于 2013-1-16 18:40
不是,天地飞的通讯协议没有破解,我用一个单片机采集接收机的信号,再通过nrf控制飞机 ...

改控了？

wangjt1988 · 发表于 2013-1-16 19:14:14

Eastnorth 发表于 2013-1-16 18:49
改控了？

没有改,从接收机引出的信号

Gost · 发表于 2013-1-17 00:05:45

楼主给力啊

agnd · 发表于 2013-1-17 14:30:28

早在2008年,我们就实现了FUTABA PCM1024的软件解码,占自驾CPU太多资源的采集PCM遥控信号早就不用了

wangjt1988 · 发表于 2013-1-17 14:46:17

agnd 发表于 2013-1-17 14:30
早在2008年,我们就实现了FUTABA PCM1024的软件解码,占自驾CPU太多资源的采集PCM遥控信号早就不用了 ...

pcm还没涉及，目前采集的是pwm和ppm，精力主要放在飞控上，遥控可以用就行

wangjt1988 · 发表于 2013-1-17 14:49:15

本帖最后由 wangjt1988 于 2013-1-17 14:51 编辑

agnd 发表于 2013-1-17 14:30
早在2008年,我们就实现了FUTABA PCM1024的软件解码,占自驾CPU太多资源的采集PCM遥控信号早就不用了 ...

而且这个方法可以实现双向通讯，可以将数据实时发回来上传上位机，飞控的参数也可以通过电脑随时发给飞控，不用串口等有线方式了

Andre.Gorz · 发表于 2013-1-17 16:21:24

帮楼主顶下，大二生寒假要开始搞四轴了，一直没找到合适的开源项目，头疼。

wangjt1988 · 发表于 2013-1-17 17:07:15

Andre.Gorz 发表于 2013-1-17 16:21
帮楼主顶下，大二生寒假要开始搞四轴了，一直没找到合适的开源项目，头疼。 ...

加入我们一起啊，一起学习

Andre.Gorz · 发表于 2013-1-17 17:38:41

wangjt1988 发表于 2013-1-17 17:07
加入我们一起啊，一起学习

有QQ群号什么的嘛，愿意向前辈学习！～我们学校还没开始教单片机呢，下学期教，不过我从大一就盯上四轴了，顾不上了。关注很久，今年忍不住终于要开动了！

Andre.Gorz · 发表于 2013-1-17 17:40:04

刚刚在淘宝逛了好久，发现贴片式的元件我无法用万能板焊，身边又没有风枪，很麻烦。所以先把其它的先买了再说。

wangjt1988 · 发表于 2013-1-17 18:45:10

Andre.Gorz 发表于 2013-1-17 17:40
刚刚在淘宝逛了好久，发现贴片式的元件我无法用万能板焊，身边又没有风枪，很麻烦。所以先把其它的先买了再 ...

为了方便大家,我们有套件的

embeddev_1 · 发表于 2013-1-17 19:11:54

cool!

ggaaoo · 发表于 2013-1-17 21:22:17

好贴，支持

soarZDA · 发表于 2013-1-17 21:35:16

我的套件焊接完成喽。。。

wangjt1988 · 发表于 2013-1-17 22:28:22

本帖最后由 wangjt1988 于 2013-1-18 07:49 编辑

soarZDA 发表于 2013-1-17 21:35
我的套件焊接完成喽。。。

技术很好啊!!!!焊的很漂亮
恭喜恭喜，很快就可以diy自己的飞机了，大家可以一起调试啊。

小号 · 发表于 2013-1-18 20:48:08

顶一顶哦也

actshuishan · 发表于 2013-1-19 01:30:39

顶楼主啊

灯光下的蚂蚁 · 发表于 2013-1-19 19:58:53

真的很好啊

wangjt1988 · 发表于 2013-1-19 20:24:55

灯光下的蚂蚁发表于 2013-1-19 19:58
真的很好啊

楼上头像更好哇

chenshuqu · 发表于 2013-1-19 22:42:46

顶顶顶~这个很值得学习

mazhenyu · 发表于 2013-1-20 00:20:49

必须顶起呀

颠覆理论 · 发表于 2013-1-20 09:35:52

看来我的方案和你的一样啊，开学之初做的，由于手头较忙，到现在板子还放在那，寒假回去弄，密切关注楼主的进度

Eastnorth · 发表于 2013-1-20 12:20:31

lz飞控代码中loop（）是空的？

wangjt1988 · 发表于 2013-1-20 13:10:11

Eastnorth 发表于 2013-1-20 12:20
lz飞控代码中loop（）是空的？

对的,本来在loop中有东西,后来将代码转移到中断中了,这样控制每次执行代码的时间

enjoyliwenhua · 发表于 2013-1-21 16:45:20

楼主你太厉害了，才毕业啊，什么学位

wangjt1988 · 发表于 2013-1-21 17:32:34

enjoyliwenhua 发表于 2013-1-21 16:45
楼主你太厉害了，才毕业啊，什么学位

额 ....小本科

小号 · 发表于 2013-1-22 18:29:56

新的飞控板什么时候能回来？

t2008101037 · 发表于 2013-1-22 18:58:40

很漂亮。。。

yangshichang110 · 发表于 2013-1-23 09:53:29

视频，好像挂了。。。

kingqxj · 发表于 2013-1-23 10:25:55

这个我喜欢，还有套件

wangjt1988 · 发表于 2013-1-23 10:38:40

小号发表于 2013-1-22 18:29
新的飞控板什么时候能回来？

今天晚上最晚明天工厂就做好了，还有新的遥控板（数传）

wangjt1988 · 发表于 2013-1-23 10:39:17

yangshichang110 发表于 2013-1-23 09:53
视频，好像挂了。。。

视频在我上位机的帖子里重新上传了

xiaowenjian · 发表于 2013-1-23 15:42:01

楼主能不能给发一份mpu6050、hmc5883l和stm32的封装库呀？谢谢。403280134@qq.com

lcmdw · 发表于 2013-1-23 16:07:20

MARK

wangjt1988 · 发表于 2013-1-28 07:54:30

搞了好多天的c#。还需要改进啊。。

Eastnorth · 发表于 2013-1-28 11:43:06

lz套件进展如何？还有这个遥控到底怎么解决呀。

damoplus · 发表于 2013-1-28 11:58:48

预订了就等lz一声令下了啊

wangjt1988 · 发表于 2013-1-28 12:32:05

飞机套件已经好了,可以拍了,订购了的tx拍下后请联系我,套件够的话我会一起发货,套件不够就按订购的顺序来,谢谢大家支持,希望大家都能尽快玩上啊.
ps:遥控目前用的一块单片机采集遥控信号再驱动nrf模块发给飞机.....遥控板已经做了,高频电路还有点问题,解决了也会提供给大家.

reAper07 · 发表于 2013-1-28 18:20:05

先收藏

owenpcf1 · 发表于 2013-1-29 10:58:41

楼主，你的上位机是用什么编的？实时显示曲线是怎么做出来的呢？

wangjt1988 · 发表于 2013-1-29 13:20:15

owenpcf1 发表于 2013-1-29 10:58
楼主，你的上位机是用什么编的？实时显示曲线是怎么做出来的呢？

上位机用delphi写的，曲线用的自带的控件

Mifly20051011 · 发表于 2013-1-30 11:02:28

求PCB...求套件

panzhengsheng · 发表于 2013-1-30 11:46:56

不错,四轴的程序挺难的

panzhengsheng · 发表于 2013-1-30 14:40:06

你好,请问楼主,你的下位机的源程序是用哪个编译器的,谢谢!

qd-lee · 发表于 2013-1-30 15:21:00

果然不一般，顶+mark

lugang_2920213 · 发表于 2013-1-30 16:19:45

这个真爽啊

boxboxbox · 发表于 2013-1-30 21:57:08

等你好久了，顶

开源自己的微型四轴—全套原理图.程序.上位机.11日晚更新

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