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楼主: wangjt1988

开源自己的微型四轴—全套原理图.程序.上位机.11日晚更新

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发表于 2013-1-12 21:28:35 | 显示全部楼层
支持楼主的开源精神
 楼主| 发表于 2013-1-12 23:03:32 | 显示全部楼层

套件图片  

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发表于 2013-1-12 23:57:43 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-1-12 23:03
套件图片

这一套多少刀币?
 楼主| 发表于 2013-1-13 00:00:46 | 显示全部楼层
我签名有链接
发表于 2013-1-13 00:12:41 | 显示全部楼层
这个上位机估计在我调试四轴程序的时候正好可以用,谢谢了!
发表于 2013-1-13 00:16:32 | 显示全部楼层
不错,虽然现在飞得不算好,但底子还有提升余地,关注了
发表于 2013-1-13 17:19:30 | 显示全部楼层
楼主用的什么型号的电机?
发表于 2013-1-13 18:03:25 | 显示全部楼层
好贴~必须顶~~~~~~~~~~~
发表于 2013-1-13 18:05:14 | 显示全部楼层
agnd 发表于 2013-1-11 06:03
下了大虾程序,粗看了一下,但还没完全看懂。
IMU.C的姿态解算,看着貌似用4元数了,但不像卡尔曼滤波,是 ...

看了一下,是四元数表示飞机姿态,姿态解算用的是互补滤波。PS:不要把姿态解算和姿态表示方法(四元数法)混淆~
发表于 2013-1-13 18:26:49 | 显示全部楼层
这个必须顶,经典啊
 楼主| 发表于 2013-1-13 18:38:55 | 显示全部楼层
希望大家多多交流,都能顺利的飞起来!!
其实不难,一步一步来,从最简单的模块驱动,到姿态解算,虽然困难重重,但是解决困难时的喜悦才是更吸引人的!
发表于 2013-1-13 19:05:53 | 显示全部楼层
厉害啊,呵呵,支持!!
发表于 2013-1-13 19:17:14 | 显示全部楼层
楼主的这种漂亮的PCB结构,不知结实不?貌似双腿比单腿结实??
 楼主| 发表于 2013-1-13 19:31:09 | 显示全部楼层
我觉得结构应该比单臂的有些优势,而且我自己看着也漂亮些,不知道大家感觉怎么样,有更好的想法么,一起讨论下,以后改进
发表于 2013-1-13 22:13:32 | 显示全部楼层
全散件啊,那几个贴片的小不点片子估计很少有童鞋能焊完美了。一方面是经验,另一方面是工具。
 楼主| 发表于 2013-1-13 22:18:40 来自手机 | 显示全部楼层
恩。 因为我们都工作了,时间有限,非常抱歉,有时间一定会想办法,大家焊工不好的可以找修手机的,我们没买工具时也是请他们帮忙
发表于 2013-1-13 23:45:03 | 显示全部楼层
一边学一边做,顶起,等我的套件。。。
发表于 2013-1-14 08:58:36 来自手机 | 显示全部楼层
顶起顶起
发表于 2013-1-14 10:19:08 | 显示全部楼层
这个不错哦。佩服
发表于 2013-1-14 11:03:25 | 显示全部楼层
楼主做的真心漂亮啊!!!
发表于 2013-1-14 13:52:03 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-1-12 23:03
套件图片

套件一共多少钱
 楼主| 发表于 2013-1-14 14:20:38 来自手机 | 显示全部楼层
number007cool 发表于 2013-1-14 13:52
套件一共多少钱

一共是180元
 楼主| 发表于 2013-1-14 14:22:52 来自手机 | 显示全部楼层
马上要做遥控信号采集板,带数据无线接收功能,配合飞控上的nrf使用,大家有什么想法,提出来讨论下啊
发表于 2013-1-14 20:52:01 | 显示全部楼层
LZV5,可以交流下心得吗?653079895···自己写飞控的···
发表于 2013-1-14 22:35:34 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-1-14 14:22
马上要做遥控信号采集板,带数据无线接收功能,配合飞控上的nrf使用,大家有什么想法,提出来讨论下啊 ...

建议不需要做了,两个4轴,一个飞在天上,一个拿在手里,手里怎么摆,天上怎么飞
 楼主| 发表于 2013-1-14 22:37:15 | 显示全部楼层
agnd 发表于 2013-1-14 22:35
建议不需要做了,两个4轴,一个飞在天上,一个拿在手里,手里怎么摆,天上怎么飞 ...

这个我倒想到过 ,目前我的遥控也有这样的功能,手感不好,手的动作也没那么快,高度也不好控制,等以后四轴稳定了可以考虑这样控制
发表于 2013-1-14 22:40:03 | 显示全部楼层
有点UFO 飞碟的意思,不如叫“Flying Saucer”吧。你说呢楼主?
 楼主| 发表于 2013-1-14 22:41:03 | 显示全部楼层
yoyo6f3 发表于 2013-1-14 22:40
有点UFO 飞碟的意思,不如叫“Flying Saucer”吧。你说呢楼主?

有没有中文的名字呢
发表于 2013-1-14 22:44:51 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-1-14 22:37
这个我倒想到过 ,目前我的遥控也有这样的功能,手感不好,手的动作也没那么快,高度也不好控制,等以后四轴稳 ...

拿手里的那个,装电机的位置装个电位器,调高度。方向就用手里那个陀螺姿态。
不光发姿态,还发陀螺角速率数据,于是天上的就知道你控制的力度,这是传统遥控器很难做到的!
发表于 2013-1-14 22:56:16 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-1-14 22:41
有没有中文的名字呢

就叫“宇宙飞碟”呗!
 楼主| 发表于 2013-1-14 23:00:20 来自手机 | 显示全部楼层
agnd 发表于 2013-1-14 22:44
拿手里的那个,装电机的位置装个电位器,调高度。方向就用手里那个陀螺姿态。
不光发姿态,还发陀螺角速 ...

恩。很好的想法,以后争取实现!
发表于 2013-1-15 00:12:37 | 显示全部楼层
谢谢楼主,大二生寒假要开工微型四轴了!
发表于 2013-1-15 08:41:16 | 显示全部楼层
24L01的距离能达到多少?遥控器有什么推荐?
 楼主| 发表于 2013-1-15 08:49:50 来自手机 | 显示全部楼层
Eastnorth 发表于 2013-1-15 08:41
24L01的距离能达到多少?遥控器有什么推荐?

在室内完全没问题的,太远了没试过呢,四轴太小,远点都看不清了,马上做一个遥控信号发射板,可以上位机遥控,也可以采集遥控的ppm或者接收机的pwm信号,所以对大家的遥控没有要求,什么遥控都行,有ppm输出最好,就是插模拟器的那个接口
发表于 2013-1-15 09:05:24 | 显示全部楼层
这个好!有条件也玩玩!
 楼主| 发表于 2013-1-15 11:07:53 来自手机 | 显示全部楼层
Alan.Z 发表于 2013-1-15 09:05
这个好!有条件也玩玩!

恩。 其实玩起来很简单,有一定编程能力和耐心就好
发表于 2013-1-15 14:22:05 来自手机 | 显示全部楼层
看了楼主的代码有个疑问
rool = PID_RP.P * DIF_ANGLE.X;

if(Q_ANGLE.Rool>-0.1 && Q_ANGLE.Rool<0.1) { rool_i = 0; } rool_i -= PID_RP.I * Q_ANGLE.Rool; PID_RP.IMAX = DIF_ANGLE.X * 10; if(PID_RP.IMAX<0) { PID_RP.IMAX = (-PID_RP.IMAX) + 100; } else { PID_RP.IMAX += 100; } if(rool_i>PID_RP.IMAX) rool_i = PID_RP.IMAX; if(rool_i<-PID_RP.IMAX) rool_i = -PID_RP.IMAX; rool += rool_i;

rool -= PID_RP.D * GYRO_F.X;
为什么摇控的期望角度和姿态角的误差只融合到了P?没有融合到I(积分)?积分是取的0度和姿态角误差的累加?这是怎么考虑的呢?
 楼主| 发表于 2013-1-15 14:45:04 来自手机 | 显示全部楼层
cw628 发表于 2013-1-15 14:22
看了楼主的代码有个疑问
rool = PID_RP.P * DIF_ANGLE.X;


因为运算速度目前500hz,刚开始2000+hz,把遥控融合到I里怕一下积分就达到最大值了。四轴向一个方向倾斜时,i不停增加,以抵御倾斜
发表于 2013-1-15 16:27:42 来自手机 | 显示全部楼层
这样的话,积分的累加在一段时间后会抵消摇控的输入,最后既使摇控有期望角度(比如ROLL为5度)四轴也会在0度平衡的吧?
 楼主| 发表于 2013-1-15 19:01:20 | 显示全部楼层
优酷的视频出问题了,以前开源帖子里的视频也看不了了,郁闷,换了家网站,重新上传!
上位机演示

http://www.56.com/u50/v_ODQ0ODcxNjc.html
http://www.56.com/u50/v_ODQ0ODcxNjc.html
http://www.56.com/u52/v_ODQ0ODcyNTc.html
http://www.56.com/u52/v_ODQ0ODcyNTc.html





匿名四轴试飞视频:
http://www.56.com/u56/v_ODQ0ODczNDk.html
http://www.56.com/u56/v_ODQ0ODczNDk.html
 楼主| 发表于 2013-1-15 19:04:49 | 显示全部楼层
cw628 发表于 2013-1-15 16:27
这样的话,积分的累加在一段时间后会抵消摇控的输入,最后既使摇控有期望角度(比如ROLL为5度)四轴也会在0 ...

你说的很对,这个情况我也考虑过,目前姿态还不是很稳定,不会长时间打摇杆的,以后会完善控制算法的,你提的问题也会解决掉
发表于 2013-1-15 21:16:57 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-1-11 09:25
上位机不是vb,是delphi

哇,delphi写的上位机好小。。。2M都不到。。功能好强大
··· 顶1!!!
发表于 2013-1-15 21:26:41 | 显示全部楼层
楼主。。。你的数据滤波真好!
 楼主| 发表于 2013-1-15 21:34:44 | 显示全部楼层
newhand1991 发表于 2013-1-15 21:26
楼主。。。你的数据滤波真好!

谢谢大家支持啊,以后还要看空中的滤波效果,还好可以无线传输,要不然拖根线还飞不好呢.
发表于 2013-1-16 13:50:33 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-1-15 21:34
谢谢大家支持啊,以后还要看空中的滤波效果,还好可以无线传输,要不然拖根线还飞不好呢. ...

LZ:将卡尔曼+各楼所说的功能;过年后买一套,不知可行否?
 楼主| 发表于 2013-1-16 15:01:04 来自手机 | 显示全部楼层
jlian168 发表于 2013-1-16 13:50
LZ:将卡尔曼+各楼所说的功能;过年后买一套,不知可行否?

没看懂。。。
发表于 2013-1-16 15:16:19 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-1-16 15:01
没看懂。。。

Sorry:目前四元数->卡尔曼!
发表于 2013-1-16 15:41:17 | 显示全部楼层
就等这个全套了啊
 楼主| 发表于 2013-1-16 16:12:36 来自手机 | 显示全部楼层
damoplus 发表于 2013-1-16 15:41
就等这个全套了啊


飞机套件现在已经全套了,不忙的时候还能帮大家焊一焊难焊的芯片
发表于 2013-1-16 16:20:01 | 显示全部楼层
视频中lz用的什么遥控器?
 楼主| 发表于 2013-1-16 17:44:49 | 显示全部楼层
Eastnorth 发表于 2013-1-16 16:20
视频中lz用的什么遥控器?

我用的天地飞9
发表于 2013-1-16 18:20:23 | 显示全部楼层
是天地飞9-2.4G,与24L01直接通讯吗?
 楼主| 发表于 2013-1-16 18:40:47 | 显示全部楼层
Eastnorth 发表于 2013-1-16 18:20
是天地飞9-2.4G,与24L01直接通讯吗?

不是,天地飞的通讯协议没有破解,我用一个单片机采集接收机的信号,再通过nrf控制飞机
发表于 2013-1-16 18:48:42 | 显示全部楼层
收藏了!确实是好东东,上位机软件作得很有水准!
发表于 2013-1-16 18:49:45 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-1-16 18:40
不是,天地飞的通讯协议没有破解,我用一个单片机采集接收机的信号,再通过nrf控制飞机 ...

改控了?
 楼主| 发表于 2013-1-16 19:14:14 | 显示全部楼层
Eastnorth 发表于 2013-1-16 18:49
改控了?

没有改,从接收机引出的信号
发表于 2013-1-17 00:05:45 | 显示全部楼层
楼主给力啊
发表于 2013-1-17 14:30:28 | 显示全部楼层
早在2008年,我们就实现了FUTABA PCM1024的软件解码,占自驾CPU太多资源的采集PCM遥控信号早就不用了
 楼主| 发表于 2013-1-17 14:46:17 来自手机 | 显示全部楼层
agnd 发表于 2013-1-17 14:30
早在2008年,我们就实现了FUTABA PCM1024的软件解码,占自驾CPU太多资源的采集PCM遥控信号早就不用了 ...

pcm还没涉及,目前采集的是pwm和ppm,精力主要放在飞控上,遥控可以用就行
 楼主| 发表于 2013-1-17 14:49:15 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 wangjt1988 于 2013-1-17 14:51 编辑
agnd 发表于 2013-1-17 14:30
早在2008年,我们就实现了FUTABA PCM1024的软件解码,占自驾CPU太多资源的采集PCM遥控信号早就不用了 ...


而且这个方法可以实现双向通讯,可以将数据实时发回来上传上位机,飞控的参数也可以通过电脑随时发给飞控,不用串口等有线方式了
发表于 2013-1-17 16:21:24 | 显示全部楼层
帮楼主顶下,大二生寒假要开始搞四轴了,一直没找到合适的开源项目,头疼。
 楼主| 发表于 2013-1-17 17:07:15 来自手机 | 显示全部楼层
Andre.Gorz 发表于 2013-1-17 16:21
帮楼主顶下,大二生寒假要开始搞四轴了,一直没找到合适的开源项目,头疼。 ...

加入我们一起啊,一起学习
发表于 2013-1-17 17:38:41 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2013-1-17 17:07
加入我们一起啊,一起学习

有QQ群号什么的嘛,愿意向前辈学习!~我们学校还没开始教单片机呢,下学期教,不过我从大一就盯上四轴了,顾不上了。关注很久,今年忍不住终于要开动了!
发表于 2013-1-17 17:40:04 | 显示全部楼层
刚刚在淘宝逛了好久,发现贴片式的元件我无法用万能板焊,身边又没有风枪,很麻烦。所以先把其它的先买了再说。
 楼主| 发表于 2013-1-17 18:45:10 | 显示全部楼层
Andre.Gorz 发表于 2013-1-17 17:40
刚刚在淘宝逛了好久,发现贴片式的元件我无法用万能板焊,身边又没有风枪,很麻烦。所以先把其它的先买了再 ...

为了方便大家,我们有套件的
发表于 2013-1-17 19:11:54 | 显示全部楼层
cool!
发表于 2013-1-17 21:22:17 | 显示全部楼层
好贴,支持
发表于 2013-1-17 21:35:16 | 显示全部楼层
我的套件焊接完成喽。。。

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 楼主| 发表于 2013-1-17 22:28:22 | 显示全部楼层
本帖最后由 wangjt1988 于 2013-1-18 07:49 编辑
soarZDA 发表于 2013-1-17 21:35
我的套件焊接完成喽。。。


技术很好啊!!!!焊的很漂亮   
恭喜恭喜,很快就可以diy自己的飞机了,大家可以一起调试啊。
发表于 2013-1-18 20:48:08 来自手机 | 显示全部楼层
顶一顶哦也
发表于 2013-1-19 01:30:39 | 显示全部楼层
顶楼主啊
发表于 2013-1-19 19:58:53 | 显示全部楼层
真的很好啊
 楼主| 发表于 2013-1-19 20:24:55 | 显示全部楼层
灯光下的蚂蚁 发表于 2013-1-19 19:58
真的很好啊

楼上头像更好哇  
发表于 2013-1-19 22:42:46 | 显示全部楼层
顶顶顶~这个很值得学习
发表于 2013-1-20 00:20:49 | 显示全部楼层
必须顶起呀            
发表于 2013-1-20 09:35:52 | 显示全部楼层
看来我的方案和你的一样 啊 ,开学之初做的,由于手头较忙,到现在板子还放在那,寒假回去弄,密切关注楼主的进度
发表于 2013-1-20 12:20:31 | 显示全部楼层
lz飞控代码中loop()是空的?
 楼主| 发表于 2013-1-20 13:10:11 | 显示全部楼层
Eastnorth 发表于 2013-1-20 12:20
lz飞控代码中loop()是空的?

对的,本来在loop中有东西,后来将代码转移到中断中了,这样控制每次执行代码的时间
发表于 2013-1-21 16:45:20 | 显示全部楼层
楼主你太厉害了,才毕业啊,什么学位
 楼主| 发表于 2013-1-21 17:32:34 | 显示全部楼层
enjoyliwenhua 发表于 2013-1-21 16:45
楼主你太厉害了,才毕业啊,什么学位

额 ....小本科  
发表于 2013-1-22 18:29:56 来自手机 | 显示全部楼层
新的飞控板什么时候能回来?
发表于 2013-1-22 18:58:40 | 显示全部楼层
很漂亮  。。。
发表于 2013-1-23 09:53:29 | 显示全部楼层
视频,好像挂了。。。
发表于 2013-1-23 10:25:55 | 显示全部楼层
这个我喜欢,还有套件
 楼主| 发表于 2013-1-23 10:38:40 来自手机 | 显示全部楼层
小号 发表于 2013-1-22 18:29
新的飞控板什么时候能回来?

今天晚上最晚明天工厂就做好了,还有新的遥控板(数传)
 楼主| 发表于 2013-1-23 10:39:17 来自手机 | 显示全部楼层
yangshichang110 发表于 2013-1-23 09:53
视频,好像挂了。。。

视频在我上位机的帖子里重新上传了
发表于 2013-1-23 15:42:01 | 显示全部楼层
楼主能不能给发一份mpu6050、hmc5883l和stm32的封装库呀?谢谢。403280134@qq.com
发表于 2013-1-23 16:07:20 | 显示全部楼层
MARK
 楼主| 发表于 2013-1-28 07:54:30 来自手机 | 显示全部楼层
搞了好多天的c#。 还需要改进啊。。
发表于 2013-1-28 11:43:06 | 显示全部楼层
lz套件进展如何? 还有这个遥控到底怎么解决呀。
发表于 2013-1-28 11:58:48 | 显示全部楼层
预订了就等lz一声令下了啊
 楼主| 发表于 2013-1-28 12:32:05 | 显示全部楼层
飞机套件已经好了,可以拍了,订购了的tx拍下后请联系我,套件够的话我会一起发货,套件不够就按订购的顺序来,谢谢大家支持,希望大家都能尽快玩上啊.
ps:遥控目前用的一块单片机采集遥控信号再驱动nrf模块发给飞机.....遥控板已经做了,高频电路还有点问题,解决了也会提供给大家.
发表于 2013-1-28 18:20:05 | 显示全部楼层
先收藏
发表于 2013-1-29 10:58:41 | 显示全部楼层
楼主,你的上位机是用什么编的?实时显示曲线是怎么做出来的呢?
 楼主| 发表于 2013-1-29 13:20:15 来自手机 | 显示全部楼层
owenpcf1 发表于 2013-1-29 10:58
楼主,你的上位机是用什么编的?实时显示曲线是怎么做出来的呢?

上位机用delphi写的,曲线用的自带的控件
发表于 2013-1-30 11:02:28 | 显示全部楼层
求PCB...求套件
发表于 2013-1-30 11:46:56 | 显示全部楼层
不错,四轴的程序挺难的
发表于 2013-1-30 14:40:06 | 显示全部楼层
你好,请问楼主,你的下位机的源程序是用哪个编译器的,谢谢!
发表于 2013-1-30 15:21:00 | 显示全部楼层
果然不一般,顶+mark
发表于 2013-1-30 16:19:45 | 显示全部楼层
这个真爽啊
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