STM32做的BLDC控制器，ADC检测反电动势，公开资料

LiuShengAn · 发表于 2013-11-6 09:24:41

我明白同步续流的作用，但不是整个PWM"OFF"阶段都处于续流状态。

feilee · 发表于 2013-11-18 10:01:40

无刷驱动，学习了！

tanguicaicai · 发表于 2013-11-20 09:31:49

LZ 好像不能下下来哦！总是~~捉迷藏

qq490455545 · 发表于 2013-11-21 16:47:26

mark，标记一下，好文章

ljh407055315 · 发表于 2013-12-26 10:08:13

好帖子。。下载下来看看

jr9910 · 发表于 2013-12-27 00:11:07

弱问一下，电动机是什么型号的，哪里可以买得到？刚刚接触，不是很清楚。

max-men · 发表于 2013-12-27 10:11:58

好东西留着以后做！

jianbo513 · 发表于 2013-12-27 10:22:10

不错，很有参考性

liendry · 发表于 2014-1-16 08:59:05

你好，看过你上传的资料受益良多。有个问题，我看了一下电路反电动势获取分压后并了一个100P的电容，我在用的时候并的是100nf的电容，结果发现随着转速变快，过零点实在变化。举个例子低速很慢时过零点正好在换向点，随着速度增加，过零点慢慢接近于30度。不知道你有没有遇到相同的问题。

20061002838 · 发表于 2014-1-16 10:29:48

liendry 发表于 2014-1-16 08:59
你好，看过你上传的资料受益良多。有个问题，我看了一下电路反电动势获取分压后并了一个100P的电容，我在用 ...

小电容是用来消除信号毛刺的，大电容会造成反电动势滞后

hfhlb · 发表于 2014-1-16 12:12:00

20061002838 发表于 2013-2-2 12:58
呵呵，我还没有研究到这么深入。

非常感谢这么无私提供这么好的资料，看了你的资料有一些疑问，还望指教：
1、采样电路中使用了100p的电容是否能够将电压高频毛刺滤掉，进入单片机端的波形是否平滑？以至于不会采到错误的过零点。
因为我自己在做的时候发现加104以上才行，但是这样的话随着速度增加，相位滞后很厉害。
2、unsigned long BEMF(void)程序中：
if (dir == 1)
{
      if (VoltBEMF > 0)
         return 1;
怎么对应过零点的？谢谢！

hfhlb · 发表于 2014-1-16 12:12:55

20061002838 发表于 2014-1-16 10:29
小电容是用来消除信号毛刺的，大电容会造成反电动势滞后

非常感谢这么无私提供这么好的资料，看了你的资料有一些疑问，还望指教：
1、采样电路中使用了100p的电容是否能够将电压高频毛刺滤掉，进入单片机端的波形是否平滑？以至于不会采到错误的过零点。
因为我自己在做的时候发现加104以上才行，但是这样的话随着速度增加，相位滞后很厉害。
2、unsigned long BEMF(void)程序中：
if (dir == 1)
{
      if (VoltBEMF > 0)
         return 1;
怎么对应过零点的？谢谢！

touch_mcu · 发表于 2014-1-16 12:16:29

mark

suming1189 · 发表于 2014-1-20 13:15:45

赞1个。很优秀啊。。。。

zwqhzy99 · 发表于 2014-1-22 11:36:55

学习了，多谢分享。

zwqhzy99 · 发表于 2014-1-22 14:10:04

很好，好好学习下。多谢了。

zwqhzy99 · 发表于 2014-1-22 14:32:05

不错，谢谢分享了。

luhuizszw · 发表于 2014-1-22 14:33:38

谢谢谢。。。

zwqhzy99 · 发表于 2014-1-22 19:18:15

看了一遍，确实讲的不错，多谢了。

zpwkxg · 发表于 2014-2-7 11:46:52

感谢楼主讲解的同步续流知识

鱼尾之恋 · 发表于 2014-2-7 12:08:11

有下载资源吗？

xly · 发表于 2014-2-7 12:29:22

有没有加速度PID?先收了学习一下。

firewind · 发表于 2014-2-28 20:04:45

20061002838 发表于 2013-6-12 11:35
N管是 IRLR7843 或者 7821
P管是 IPD042P03L3
参数写的很好，就是不知道x宝买的是不是真的。 ...

请问这个电路中mos可以用IRFR1205和5305吗

20061002838 · 发表于 2014-2-28 22:35:37

firewind 发表于 2014-2-28 20:04
请问这个电路中mos可以用IRFR1205和5305吗

可以使用，性能稍微差一点

shujianxiaoyao · 发表于 2014-3-4 14:49:31

LZ厉害，学习学习。

shuiyingzi5 · 发表于 2014-3-6 08:44:25

先收藏了，有机会再看，谢谢楼主分享

zdhxzy1981 · 发表于 2014-3-6 08:51:08

好东西啊，感谢楼主！果断MARK!

19504643 · 发表于 2014-3-6 09:10:29

有用，看看

sunzhuojun · 发表于 2014-3-6 09:21:50

不错，看看先。

hfhlb · 发表于 2014-3-18 17:01:36

请教楼主是怎么判断反电动势过零点的？？ADCConvertedValue_2[0]~ADCConvertedValue_2[2]是ABC3相电压吗？？谢谢~！

firewind · 发表于 2014-3-22 00:14:34

20061002838 发表于 2014-2-28 22:35
可以使用，性能稍微差一点

谢谢!如果把电压提高到16.8,UCC27424是不是要换,有没有便宜点的驱动芯片啊

20061002838 · 发表于 2014-3-22 00:27:57

firewind 发表于 2014-3-22 00:14
谢谢!如果把电压提高到16.8,UCC27424是不是要换,有没有便宜点的驱动芯片啊

TC4427 MIC4427 IRS4427 管脚都是兼容的

wsm80828 · 发表于 2014-3-22 21:44:31

好贴必须顶

xiaokiss_c51 · 发表于 2014-4-30 10:50:27

感谢楼主分享学习学习

yuxiang2 · 发表于 2014-4-30 23:52:16

楼主是在是太牛了，拜读了！

xuer3652 · 发表于 2014-5-7 13:47:25

期待继续！！！！！！！！！！！！！！！

smhzz · 发表于 2014-6-12 21:45:48

这个必须学习一下.

cocom · 发表于 2014-6-12 22:07:48

学习二下

Yahom · 发表于 2014-6-13 16:15:58

谢谢楼主！

MyOS · 发表于 2014-6-13 16:21:53

不错，看看先。备份中

gaoqiu88 · 发表于 2014-8-27 20:54:45

racede 发表于 2013-2-24 22:28
最近做的STM32F0电调 24kHz PWM, 每个PWM周期同步检测4次过零(检测频率96k), 现在能测试到的极限是等效一 ...

你的程序是用STM32F0自身带的比较器做的吗？我用STM32F030自带的比较器做效果不好。

gaoqiu88 · 发表于 2014-8-27 20:59:15

在转速很高的情况下用同步续流会存在mos发热比不用同步续流更大的情况：在转速很高时，下桥臂占空比会小，会形成尖脉冲，这样对管子反而不利。

SAILOR_HB · 发表于 2014-8-27 22:45:55

刘明备用。正要研究BLDC.

dianzidianzi · 发表于 2014-9-23 16:37:27

非常好的帖子，学习中，谢谢楼主共享

xgang1989 · 发表于 2014-9-23 17:08:18

mark 下最近正要用

wu654986591 · 发表于 2014-9-23 21:14:03

大牛大牛大牛大牛大牛大牛大牛大牛

o4icwin · 发表于 2014-10-27 21:09:52

STM32_Study 发表于 2013-1-24 22:46
谢谢楼主

调试心得在第一时间已经看过了，就是觉得还不是太明白，所以想请你讲深入一些

A 上桥和 B上桥同时打开，不是刹车状态的，，

只有下管同时打开才是刹车状态

chaojikoushuige · 发表于 2014-10-28 16:16:46

谢谢了，我也在做这方面的

大号维尼 · 发表于 2014-10-29 15:24:57

看看学习了

caizhihe11 · 发表于 2014-10-29 21:24:22

如果是用带霍尔传感器的无刷电机调试不是会简单些么

mobile02 · 发表于 2014-10-29 21:44:20

lotsbiss 发表于 2013-11-5 23:58
同步续流只是相当于在二极管旁边并联一个小电阻而已，优点在于降低MOS发热
不用同步续流，关断时MOS上的 ...

请问用什么零件可以断开三相端子?

xly2014 · 发表于 2014-11-4 12:22:46

STM32做的BLDC控制器

nj110 · 发表于 2014-11-4 14:30:35

对这个感兴趣，谢谢

机器人天空 · 发表于 2014-11-4 14:41:06

无刷电机mark

flotox · 发表于 2014-11-4 14:45:27

MARKMARKMARK

penguin_boar · 发表于 2014-11-4 20:51:02

好东西，要顶起来~谢谢楼主分享！

7inspire · 发表于 2014-11-11 16:19:07

牛，学习了，

dj1981812 · 发表于 2014-11-13 13:35:21

原有ID被封，重新注册ID继续学习楼主的无刷控制方法。

幽魂 · 发表于 2015-3-20 15:53:48

case 0 :
      /*  PhaseA configuration */
      TIM_CCxCmd(BLDC_TIMER_NUM, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Disable); // 0
      TIM_OC1NPolarityConfig(BLDC_TIMER_NUM, TIM_OCNPolarity_High);
      TIM_CCxNCmd(BLDC_TIMER_NUM, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Disable); // 0

      /*  PhaseB configuration */
      TIM_CCxCmd(BLDC_TIMER_NUM, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Enable); // 1
      TIM_CCxNCmd(BLDC_TIMER_NUM, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Enable);  //同步整流

      /*  PhaseC configuration */
      TIM_CCxCmd(BLDC_TIMER_NUM, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Disable); // 0
      TIM_OC3NPolarityConfig(BLDC_TIMER_NUM, TIM_OCNPolarity_Low);
      TIM_CCxNCmd(BLDC_TIMER_NUM, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Disable); // 1
      break;

请问这段程序是哪两项导通？还有这里设置极性有什么用呢？

guoj · 发表于 2015-3-21 07:08:35

写的很全面，难得的学习资料

MidoriYakumo · 发表于 2015-5-9 02:59:07

我也用F103在做BLDC控制器, 不过不是三相的, 驱动也隔离了, 调的时候发现什么都不用管直接跟踪ADC过零就是了, 波形(使能|电流|反电动势)如下:

一开始因为隔离不共地有很大工频干扰没法用, 想起没有跨一个电容, 加上去之后共模的50Hz的幅度掉到100的ADC水平, 差模噪声只有10个ADC, 根本没有影响.
于是直接比较过零换相就转起来了.

另外隔离之后可以把中性点举到任何一个电平, 启动的时候诸如电容充放电等电路因素使得换相能够可靠的完成, 没有多余的代码.
测试结果低速下恒定转速电流跟霍尔换相的一样大, 转矩波动竟似乎还要小一些.

MidoriYakumo · 发表于 2015-5-9 03:01:39

图好像截错了明天重新测截一个= =

饮酒不得足 · 发表于 2015-5-9 08:14:34

非常具有参考价值的好帖子啊

dianzidianzi · 发表于 2015-5-13 08:21:30

文字转变成代码需要费很多时间去考虑，有时候还考虑不出来，我现在一直在考虑如何用8位机做无霍尔BLDC，楼主能否教教我，我将感激不尽。 EMAIL: dianzidianzixin@qq.com

xzf962 · 发表于 2015-6-3 22:01:02

贴子不错，里面交流的多啊

lgy026 · 发表于 2015-6-4 17:15:27

不错，挺好的，正好用的上。

xzf962 · 发表于 2015-6-4 19:56:15

tiancaigao7 发表于 2013-1-23 22:13
楼主可以考虑同步方式采样反电动势，但是不利用AD（利用AD一个是资源浪费，另外一个资源占用比较大）；采用 ...

能详细说一下你的采样方案吗

zhangzif · 发表于 2015-6-4 20:02:38

mark,记号

ttdosp · 发表于 2015-6-9 17:25:42

BLDC是不是跟传统的6步驱动一样？

crazyboyyyyy · 发表于 2015-7-9 13:40:26

楼主，我现在也在做四旋翼飞机上电机的电调，但是出现了问题一直无法解决。我程序采用的是先预定位，然后电机启动，启动过程采用强制换向，即不关心转子的位置按预定换向周期换向，该状况下电机也能旋转起来，下图是相应的机端电压反电势波形，该相电压非导通期间波形原本上升沿变成了下降沿。非导通期间的波形反应的是否是反电势呢？出现这种状况是因为反电势受其他元件电压的影响？还是因为转子未达到预期位置出现了这种状况？如果是反电势，图像中左侧的首次过零，是按上升过零判断下一次换向还是按下降过零来判断换向表呢？

jamesdeep · 发表于 2015-7-9 14:06:12

LZ的电机启动是先预定位，视频中看预定位时间很短暂，你有没有碰到预定位的时候转子在定位点附近来回抖动的现象呢？

csy1991hf · 发表于 2015-7-11 22:47:56

信息量有點大，先mark一下

mrcricket · 发表于 2015-8-25 11:20:43

20061002838 发表于 2013-1-24 23:38
是的，你的理解没错

时序就是这个样子的

bigwolf-mcu · 发表于 2015-8-25 12:48:46

学习了，谢谢

mandylion2008 · 发表于 2015-8-25 13:29:50

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-8-25 14:05 编辑

正常运行后，可以根据每次换相周期内PWM中断次数来自动改变PWM周期，速度越快，频率越高，设定一个上下限就可以了，这就是自动采样调整。
通过ADC可以实现比较器难以完成的功能。

mandylion2008 · 发表于 2015-8-25 13:37:11

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-8-25 14:06 编辑

手抖点多了。

jamesdeep · 发表于 2015-8-25 13:49:23

再次回味，非常不错。重点：同步续流、单周期多次反电动势过零检测

kerry_wang · 发表于 2015-8-25 14:27:10

闲下来也来动手玩玩

yangxx · 发表于 2015-8-28 20:45:08

mark之

wind2100 · 发表于 2015-8-30 11:13:40

楼主：有个问题请教一下，我现在碰到一个问题，梯形波控制的时候，无法低速运行，占空比小于35%时，2000RPM以下，电机就开始堵转了，难道是我的反相电动势检测不到了。

bi大痣 · 发表于 2015-9-2 19:33:03

支持楼主！正在搞BLDC和PMSM！！头大中。。。

王二狗子 · 发表于 2015-9-7 17:15:39

本帖最后由王二狗子于 2015-9-8 13:11 编辑

20150907：终于看完了，关于同步整流的讨论，同步整流应该只在死区进行吧

20150908 ：我之前的理解是错误的。

实际上，同步整流是基于PWM时钟周期的，相当于是在PWM-OFF的时候进行同步整流。
举个例子，现在是AB相工作，高端PWM，也就是AH输入PWM，BL打开接地。
在一个PWM周期，从PWM-ON（AH-on）到PWM-off(AH-OFF)的时候，需要续流回路。
一般情况下，是通过“打开的BL”与“AL的体二极管”行成续流回路进行续流。
但是同步整流的话，在关闭AH的时候几乎同时就打开了AL，利用“打开的BL”与“AL本身”进行续流。
这样可以避免二极管节电压造成的影响。

huangqi412 · 发表于 2015-10-4 22:41:20

对波形的下臂实现没看懂。楼主意思应该是通过CCXE和CCXNE=0后输出无效电平，修改无效电平可以修改输出电平。
但手册说CCXE CCNXE都=0后，输出禁止，这时候对应IO应该是浮空的，找了个板子看引脚电平也发现修改CCXE CCXNE=0后不管设置有效电平CCXP和CCNXP为高为低，输出IO都没反应。只有修改CCXE CCXNE其中一个 =1，另一个才会对CCXP或CCXNP修改有反应

huangqi412 · 发表于 2015-10-4 22:43:18

修改CCXE CCNXE都=0后，IO上挂电阻，电平跟着变，推断此时应该是浮空态。

20061002838 · 发表于 2015-10-4 23:43:00

CCxP 和 CCxNP位啊

songxiang666 · 发表于 2015-10-5 10:59:49

mark STM32 + BLDC 电路及源参考

zxs0226 · 发表于 2016-3-15 12:55:22

不错的资料，

retome · 发表于 2016-5-10 03:40:30

无私的楼主，难得

hanhanlili · 发表于 2016-5-10 15:13:46

楼主好样的

hanhanlili · 发表于 2016-5-11 12:25:25

楼主有焊好的多余的板子吗？能不能卖1个给我？

weiwei4 · 发表于 2016-5-14 15:25:37

好贴，谢谢分享

w3154 · 发表于 2016-5-16 09:55:25

不错。学习下。。。。

zxs0226 · 发表于 2016-6-28 08:34:51

非常详细，学习了，顶一个

zxs0226 · 发表于 2016-6-28 09:20:33

不知道同步整流在PWN-ON时刻检过零有作用么？

lyl520719 · 发表于 2016-7-23 10:01:52

很详细.好好研究一下。

china97wan · 发表于 2016-8-10 14:15:22

楼主您好。我现在也在做BLDC控制器。采用的是H-PWM&L-on的驱动方式。用的也是PWM-off期间采样。有些问题想请您过过目
一般来说pwmoff期间采样，会延迟一下，就是说不是pwm一关断就马上进行AD采样。这样做的原因，我的理解是：
(1)pwm-off期间，绕组续流，虽然不是整个pwm-off时间内都在续流，但正在续流的时候采样悬空相电位的话，得到的电压是反电势加上续流二极管的压降，所以延迟一点点(续流完之后)再采样可以避开续流期间造成续流二极管压降对反电势造成的影响。△同时延迟之后再采样，还有一个好处，就是换相完之后产生的过零消磁脉冲，延迟采样可以避开那个消磁脉冲。
(2)pwm-off期间所谓的二极管压降会影响悬空相反电势的采样，和那个过零消磁事件，本质上都是电感续流造成的。
(3)在反电势很小的时候，有人采用同步整流的方式，减少续流二极管压降对反电势造成的干扰，那我就想不明白了，二极管压降只会在续流期间影响到反电势，续流完了就不影响了，为什么要用同步整流，直接像上面所说，pwm-off的时候，稍微延迟一点点再进行AD采样不就可以了嘛

20061002838 · 发表于 2016-8-10 18:08:29

china97wan 发表于 2016-8-10 14:15
楼主您好。我现在也在做BLDC控制器。采用的是H-PWM&L-on的驱动方式。用的也是PWM-off期间采样。有些问题想 ...

续流一直进行，不是过一会儿就没了的，线圈中的电流时连续的

china97wan · 发表于 2016-8-10 19:19:32

20061002838 发表于 2016-8-10 18:08
续流一直进行，不是过一会儿就没了的，线圈中的电流时连续的

好的，谢谢您。如果电感电流连续的话，那么二极管压降产生的影响是持续的，在整个PWM-off期间都会对反电势产生影响。用同步整流的优势这个时候就可以提现出来了，尤其是低转速，小反电势的时候。而pwm-off期间稍作延时再采样，完全是为了避开过零脉冲。看了ST的快速去磁技术，您觉得这个快速去磁技术不仅能对过零脉冲起作用，对pwm-off期间的续流也是会有作用的，能加快去磁，那么，pwm-off期间的续流时间短了，过零脉冲持续的时间也变短了。
————————————————————————————————
您觉得我这样的理解对嘛？

20061002838 · 发表于 2016-8-10 21:08:31

china97wan 发表于 2016-8-10 19:19
好的，谢谢您。如果电感电流连续的话，那么二极管压降产生的影响是持续的，在整个PWM-off期间都会对反电 ...

续流那块理解没问题了
快速消磁我没有研究过，不好做评论

CoolRain828 · 发表于 2016-8-17 16:20:11

楼主辛苦了，感谢无私奉献！...

STM32做的BLDC控制器，ADC检测反电动势，公开资料

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