悬赏：四轴姿态结算!!

flyforyou85 · 发表于 2013-3-25 17:00:19

最近，我们一共四个人在做四轴，主要目的是系统的学习下，同时也是兴趣爱好。硬件平台如下：

1、仿MK 1.2的电调，但是管子在5A的时候有点烫，怀疑是假货，先不管，能飞起来，在去换管子。

2、电子用的是KV980的便宜的28一个电机，目前表现还可以。

3、奖是1047的仿ACP的。比较轻，噪声有点大，而且也很脆。

4、IMU是淘宝上买的9轴，

5、控制板用NXP1343的开发板，SI4432用作无线通信。

不加任何控的情况下，四个浆可以将四轴拉离地面的，

关键问题，一直卡在姿态结算这个环节。
调试用的上位机是下图这个，加速计和陀螺仪的数据，应该是获取正确率，随着模块的抖动，数据时可以显示的。

但是姿态结算，不知道该如何下手，希望大家给予帮助，能提供一个完整的数据获取，和姿态结算代码的最好。

四轴飞起来后，我们会在理解的基础上，不断优化，控制算法我们打算，自己慢慢搞！
谢谢!

asha · 发表于 2013-3-27 14:54:20

网上250元钱就能买个，为何不去买个呢？

flyforyou85 · 发表于 2013-3-28 13:46:39

我们的目的是为了学习，体验DIY的乐趣，买个现成的额，就没有意思了

asha · 发表于 2013-3-29 09:46:12

flyforyou85 发表于 2013-3-28 13:46
我们的目的是为了学习，体验DIY的乐趣，买个现成的额，就没有意思了

你上面写的是让别人提供个完整的代码，这样也没有乐趣了啊。如果真要乐趣就去看惯性导航读别人的开源代码，自己一点一点的写，那有意思。

woshisangao · 发表于 2013-4-7 09:11:01

楼上说的有道理啊，别人提供完整的代码了，也不太好了。如果有时间自己可以慢慢琢磨的

Name_006 · 发表于 2013-4-7 09:30:54

没有那么简单姿态结算完事了不一定就行了还要协调电机方面的各种问题

js200300953 · 发表于 2013-4-7 10:32:12

http://www.amobbs.com/forum.php? ... p;page=3#pid6562181

flyforyou85 · 发表于 2013-4-7 11:00:18

Name_006 发表于 2013-4-7 09:30
没有那么简单姿态结算完事了不一定就行了还要协调电机方面的各种问题 ...

谢谢！
现在正在慢慢啃，数学没学好，加上不用，基本等于空白。进度很慢，现在有时间在看高数，矩阵之类的。

说的有理，台容易，反而没有什么收获。

另外的两个伙计，在写上位机，大家一起搞，有劲写！

等我的四轴问问飞起来了，在来和大家分享过程吧！

lotsbiss · 发表于 2013-4-7 13:00:21

最近研究MPU6050的内置运动处理器，貌似能自动融合加速度和角速度，直接输出融合后的四元数

kmani · 发表于 2013-4-7 13:03:17

lotsbiss 发表于 2013-4-7 13:00
最近研究MPU6050的内置运动处理器，貌似能自动融合加速度和角速度，直接输出融合后的四元数 ...

研究的进度咋样了，可否分享下？

flyforyou85 · 发表于 2013-4-7 15:33:34

lotsbiss 发表于 2013-4-7 13:00
最近研究MPU6050的内置运动处理器，貌似能自动融合加速度和角速度，直接输出融合后的四元数 ...

这个一部一部来，先把姿态结算出来，在控制算法，然后再去优化系统的稳定和精度。

楼主，分享下方法和过程呗

xukkkkkk · 发表于 2013-4-8 20:39:49

加群：235616749

我的东西都有了 OSD 指南针气压计超声波高度表和GPS 全开源

flyforyou85 · 发表于 2013-4-9 22:27:39

xukkkkkk 发表于 2013-4-8 20:39
加群：235616749

我的东西都有了 OSD 指南针气压计超声波高度表和GPS 全开源 ...

我已经加了群了，我的姿态现在算是出来了，但是跟传感器的角度不一致！到群里和大家讨论下1

lotsbiss · 发表于 2013-4-11 16:26:47

flyforyou85 发表于 2013-4-7 15:33
这个一部一部来，先把姿态结算出来，在控制算法，然后再去优化系统的稳定和精度。

楼主，分享下方法和过 ...

http://www.amobbs.com/thread-5528472-1-1.html 研究成果在这
暂时没地磁，所以只试了下6轴融合，效果还不错，静止8s后自动校正数据，长时稳定性有保证

flyforyou85 · 发表于 2013-4-11 17:51:31

lotsbiss 发表于 2013-4-11 16:26
http://www.amobbs.com/thread-5528472-1-1.html 研究成果在这
暂时没地磁，所以只试了下6轴融合，效果还 ...

楼主，非常感谢，很灵敏，响应也很快！我下去学些下

nongxiaoming · 发表于 2013-4-12 11:38:32

姿态解算简单啊，主要还是如何协调控制啊，只有姿态飞不起来的。姿态解算可以看看ardu-imu，自己google搜，开源的，还有个MinIMU也是开源的，在github上。有现成的你不去研究，木有人为这点莫元帮你写的。

flyforyou85 · 发表于 2013-4-12 12:23:32

nongxiaoming 发表于 2013-4-12 11:38
姿态解算简单啊，主要还是如何协调控制啊，只有姿态飞不起来的。姿态解算可以看看ardu-imu，自己google搜， ...

有现成的代码学习当然最好，我是因为没找到开源的，所以才发帖的，多谢你给出这些信息！

lianyisixue · 发表于 2013-4-17 16:43:54

http://www.amobbs.com/thread-5492189-1-1.html 姿态解算用这个贴子讲的很详细，我就是看了这个的~里面也有代码，可以慢慢研究，非常有用的！

悬赏：四轴姿态结算!!

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