写了三天STM32，四轴也算起飞成功了~

qwe2231695 · 发表于 2013-4-30 16:10:22

在几天前融合出姿态（ http://www.amobbs.com/thread-5531433-1-1.html ）

赶紧又写了马达PID，没怎么调PID，竟然能起来了。看来姿态算法非常重要~

http://v.youku.com/v_show/id_XNTQ5NDcwMjA0.html

john800422 · 发表于 2013-4-30 17:21:38

請問震動造成的角度誤差大嗎?

lxl_lw · 发表于 2013-4-30 18:44:47

恭喜一个先～

qwe2231695 · 发表于 2013-4-30 18:46:42

john800422 发表于 2013-4-30 17:21
請問震動造成的角度誤差大嗎?

不大，加速度和陀螺仪融合好了，问题是控制滞后。

oldbreadman · 发表于 2013-4-30 19:30:27

我也正在做STM32的飞控，也刚刚才飞起来，不过看起来好像没有楼主的稳。

我的是STM32+L3G4200D+ADXL345，楼主的是STM32+MPU6050吧？

可否交换代码？

雨雪随行 · 发表于 2013-4-30 20:22:53

有个瞬间太危险了离脚丫太近了

qwe2231695 · 发表于 2013-4-30 20:34:33

oldbreadman 发表于 2013-4-30 19:30
我也正在做STM32的飞控，也刚刚才飞起来，不过看起来好像没有楼主的稳。

我的是STM32+L3G4200D+ADXL345， ...

框架和上位机都很凌乱，再过半个月就开源啦。

hanshuyujifen · 发表于 2013-4-30 20:39:52

三天就封起来了？这速度相当不错了

oldbreadman · 发表于 2013-4-30 21:05:49

qwe2231695 发表于 2013-4-30 20:34
框架和上位机都很凌乱，再过半个月就开源啦。

没关系，我的程序和框架也很凌乱，如果愿意的话，我们可以现在就交换。

wind2100 · 发表于 2013-4-30 21:18:47

三天一搞好了真是厉害呀

zhouhuo2010 · 发表于 2013-4-30 21:23:39

恭喜恭喜，速度真快

WUST_LJS · 发表于 2013-4-30 22:11:01

楼主厉害厉害。我也发觉飞起来特别激动，但是想让PID的阶跃达到稍微理想一点的结果并不那么简单。
请问你算法的思路大致是怎样的？
我的是借鉴的论坛大神融合，四元素+传感器融合的代码，得出Rool 和Pitch ，PID 是用的
P*Error +I*sum_error +D* (error - last_error ) + K* 角速度积分有限幅和清零
一起交流交流，少走弯路，我感觉我进入瓶颈了。呵呵。

WUST_LJS · 发表于 2013-4-30 22:12:37

oldbreadman 发表于 2013-4-30 21:05
没关系，我的程序和框架也很凌乱，如果愿意的话，我们可以现在就交换。 ...

加我一个啊~ 我发现我们是同路中人哇。呵呵。
我们一起前进，少走些不必要的弯路，会更有效果。

qwe2231695 · 发表于 2013-4-30 23:06:15

oldbreadman 发表于 2013-4-30 21:05
没关系，我的程序和框架也很凌乱，如果愿意的话，我们可以现在就交换。 ...

得等到过完节，会学校好好整理一下，保持联系~

qwe2231695 · 发表于 2013-4-30 23:20:37

本帖最后由 qwe2231695 于 2013-4-30 23:22 编辑

WUST_LJS 发表于 2013-4-30 22:11
楼主厉害厉害。我也发觉飞起来特别激动，但是想让PID的阶跃达到稍微理想一点的结果并不那么简单。
请问 ...

本人也是借鉴的本坛的大神的，基本就是：P*角度误差+ I * （- 角度输出）+D* （陀螺仪直接输出）

WUST_LJS · 发表于 2013-4-30 23:32:03

qwe2231695 发表于 2013-4-30 23:20
本人也是借鉴的本坛的大神的，基本就是：P*角度误差+ I * （- 角度输出）+D* （陀螺仪直接输出） ...

请问数据融合是【捷联惯导】帖子里面的算法么？
我实测过，四轴在空中时角速度的抖动是非常严重的。拿手上也是，加油门时甚至影响了数据融合计算出的角度。

现在是PID的阶跃很不好，响应时间太长还超调。。
怎么调都没什么好转。感觉要学习学习更多的算法。

qwe2231695 · 发表于 2013-4-30 23:35:41

WUST_LJS 发表于 2013-4-30 23:32
请问数据融合是【捷联惯导】帖子里面的算法么？
我实测过，四轴在空中时角速度的抖动是非常严重的。 ...

你的PID阶跃响应是怎么测的？？我的角度数据融合输出就是捷联惯导帖子里面的代码，调到我上一篇帖子的波形就完事了。

WUST_LJS · 发表于 2013-4-30 23:40:16

qwe2231695 发表于 2013-4-30 23:35
你的PID阶跃响应是怎么测的？？我的角度数据融合输出就是捷联惯导帖子里面的代码，调到我上一篇帖子的 ...

我是飞的时候可以遥控下让飞机记录姿态信息。
然后不飞时绑住两边，给遥控信号，无线实时发回姿态信息和角速度。
可以手动给干扰或遥控其侧翻后看恢复情况。
总体感觉是如果把D加大，让角速度来抑制四轴偏转，那么飞起来确实比较容易，但是要控制其飞行就比较难了，
因为角速度的原因很难摆动。不晓得你是不是有同感。

qwe2231695 · 发表于 2013-4-30 23:46:42

WUST_LJS 发表于 2013-4-30 23:40
我是飞的时候可以遥控下让飞机记录姿态信息。
然后不飞时绑住两边，给遥控信号，无线实时发回姿态信息 ...

的确有角速度项在抑制角度变化，无奈本人还没有到那一步，等把c#写完了才能好好调调参数

感谢你的宝贵经验

WUST_LJS · 发表于 2013-4-30 23:53:48

qwe2231695 发表于 2013-4-30 23:46
的确有角速度项在抑制角度变化，无奈本人还没有到那一步，等把c#写完了才能好好调调参数感谢 ...

休息吧。我也是学生，刚弄四轴，不懂的太多。又没正儿八经学过PID。
路还长，要学习的要多了。多多交流。
还是要感谢前辈们的贡献！一起加油哈~

woshisangao · 发表于 2013-5-1 21:24:05

三天能到这个水平绝对厉害了，貌似偏航还没加控制吧，看的头有点晕，希望楼主继续努力，期待神奇诞生。。。

zouyf12 · 发表于 2013-5-1 23:51:48

LZ 加速度计和陀螺仪数据融合用得什么方法？我现在就是卡在陀螺仪通过四元数后得到姿态，但是不知道怎么配合加速度计使用

robin林 · 发表于 2013-5-2 15:55:43

大侠 32 写无刷无位置电机程序怎么写啊!能否指导下？

WUST_LJS · 发表于 2013-5-2 21:22:44

楼主姿态融合里面的 Kp 和 Ki 各取的多少哦？
MPU6050 量程多少？我Kp 和 Ki 调了调感觉变化不大。

qwe2231695 · 发表于 2013-5-2 22:36:22

WUST_LJS 发表于 2013-5-2 21:22
楼主姿态融合里面的 Kp 和 Ki 各取的多少哦？
MPU6050 量程多少？我Kp 和 Ki 调了调感觉变 ...

kp 是参考加速度的量，我取的是1到2或者3. 太大会很容易受加速度影响。但是小了收敛慢。
ki 是积分量，我感觉是就是这个参数控制陀螺仪的一个缓慢积分过程。太大了会引起一个缓慢的长期的一个上下震荡，但是会慢慢变小。
本人感觉最关键参数下面那个关键是半周期的参数。微调可以显著提升性能。单位为秒。

6050 要根据量程进行标准单位换算再进行下一步运算。我量程取4g， 500度

rantingting · 发表于 2013-5-2 23:00:48

好一个三天起飞，敬神

tedeum · 发表于 2013-5-2 23:11:06

佩服四元数和欧拉角是姿态识别，和自稳什么关系呢

xianling81 · 发表于 2013-5-2 23:16:11

好像有点自旋

WUST_LJS · 发表于 2013-5-3 14:14:49

qwe2231695 发表于 2013-5-2 22:36
kp 是参考加速度的量，我取的是1到2或者3. 太大会很容易受加速度影响。但是小了收敛慢。
ki 是积分量，我 ...

我也是  4G  500  的量程，感觉咱小四轴里基本玩玩不需要太大的量程。
P 和 I  的选取感觉用手测波形不太明显，飞起来就感觉有区别了。呵呵。
楼主的自旋解决了吧？  我就用 Z的角速度就可以抵消掉。个人愚见哈。按道理应该单独做一个Z方向的运算的。
各大牌四轴算法都各种精细。
咱还是一步步来吧，飞起来不乱晃再说，呵呵。一起加油~

pdabug · 发表于 2013-5-3 14:43:37

有比较明显的自旋，遥控用的什么啊

mtjjjjj · 发表于 2013-5-3 20:52:59

好像一直在打转，是4个电机的速度不一样么

lologame · 发表于 2013-5-4 11:00:21

WUST_LJS 发表于 2013-5-2 21:22
楼主姿态融合里面的 Kp 和 Ki 各取的多少哦？
MPU6050 量程多少？我Kp 和 Ki 调了调感觉变 ...

您好，能问您个问题吗？

void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)

这个函数的参数
gx gy gz, 是陀螺仪直接读出来的数据，还是转换成了实际角速度数据？
ax ay az, 是加速度计直接读出来3个轴的数据吗？

初次接触四轴，希望大神点拨~~

qwe2231695 · 发表于 2013-5-4 16:51:13

lologame 发表于 2013-5-4 11:00
您好，能问您个问题吗？

void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az ...

角速度必须转换成弧度的数据，加速度是mg。加速度的单位不严格要求，可以平均后加入，而且它的作用的是和kp密切相关的。

lologame · 发表于 2013-5-4 19:40:53

qwe2231695 发表于 2013-5-4 16:51
角速度必须转换成弧度的数据，加速度是mg。加速度的单位不严格要求，可以平均后加入，而且它的作用的是和 ...

哦，非常感谢，加计和陀螺仪已经成功融合了。

另外问您一下，有没有用它的AHRS.c的代码呀？

就是将加计陀螺仪电子罗盘融合的那个。

我直接使用它的函数，yaw角确实稳定了，但是转动的时候会出问题。（我没有进行四元数初始化。也就是讲当前位置视作标准位置，可以这样理解吗？）

您有没有出现过这样的情况？

WUST_LJS · 发表于 2013-5-4 22:17:36

lologame 发表于 2013-5-4 11:00
您好，能问您个问题吗？

void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az ...

噢。迟到了不好意思。楼主正解。
我们MPU6050 的角速度的值 * 量程增益 * （pi/180）转成弧度就可以穿进去了。
加速度在 IMUupdate（）里面有统一的。可以不处理。

lologame · 发表于 2013-5-4 22:31:01

WUST_LJS 发表于 2013-5-4 22:17
噢。迟到了不好意思。楼主正解。
我们MPU6050 的角速度的值 * 量程增益 * （pi/180）转成弧 ...

谢谢
大哥，你用过AHRSupdate那个函数吗？
就是将电子罗盘加计陀螺仪结合起来的算法？

我也是四轴新手

要不加个QQ，方便讨论？

WUST_LJS · 发表于 2013-5-4 23:19:33

lologame 发表于 2013-5-4 22:31
谢谢
大哥，你用过AHRSupdate那个函数吗？
就是将电子罗盘加计陀螺仪结合起来的算法？

我也是新手，刚玩几个星期。
这里发 QQ会被封 ID 。。

WUST_LJS · 发表于 2013-5-4 23:28:15

qwe2231695 发表于 2013-5-2 22:36
kp 是参考加速度的量，我取的是1到2或者3. 太大会很容易受加速度影响。但是小了收敛慢。
ki 是积分量，我 ...

楼主你的机架躯体是买的哪个牌子的四轴改装的？看起来像伟力的和美嘉欣的，呵呵。能给个链接么？
最近看了看网上的成品，貌似多的不得了，你那种性能如何？
原本想调的差不多了搞无刷大机的，貌似比较危险，还是先自己做做飞控板弄小的练练手算了。
现在手上调试那机很容易摔坏电机。电机12快一个。哭啊。。呵呵。

qwe2231695 · 发表于 2013-5-5 01:09:56

WUST_LJS 发表于 2013-5-4 23:28
楼主你的机架躯体是买的哪个牌子的四轴改装的？看起来像伟力的和美嘉欣的，呵呵。能给个链接么？ ...

同学玩剩的，我拿来改装啦。感觉是很耐用。年代比较久远无法找到出处了。如果怕炸机就加入保护的语句不稳定就停机，落到一张床上，或者窗帘上就行啦。

lologame · 发表于 2013-5-5 08:19:03

WUST_LJS 发表于 2013-5-3 14:14
我也是 4G 500 的量程，感觉咱小四轴里基本玩玩不需要太大的量程。
P 和 I 的选取感觉用手测波形 ...

大哥，你用的传感器融合代码是IMU还是AHRS呀？

WUST_LJS · 发表于 2013-5-5 17:11:49

lologame 发表于 2013-5-5 08:19
大哥，你用的传感器融合代码是IMU还是AHRS呀？

客气了。
算是 IMU吧，暂时只用到了陀螺和加计， MPU6050 .
听前辈说在微型四轴的上地磁计被空心杯电机的强磁干扰的特别严重，几乎派不上用场。
我是看有的前辈们仅用 MPU6050也能飞的很稳很易控制，才继续以此为基准弄的。
暂时还只打算用简单的融合，摸索出一些控制策略再深入下。

lologame · 发表于 2013-5-5 17:14:17

WUST_LJS 发表于 2013-5-5 17:11
客气了。
算是 IMU吧，暂时只用到了陀螺和加计， MPU6050 .
听前辈说在微型四轴的上地磁计被空 ...

IMU我也可以，就是用了AHRS，加上了电子罗盘，就有问题了，哎。

我不是拿来做四轴，只是想得到有一个准确的yaw角，roll和pitch我都不需要用。....

过段时间我也想做四轴，用IMU+PID，不知道可不可以、、

WUST_LJS · 发表于 2013-5-5 17:15:40

lologame 发表于 2013-5-5 17:14
IMU我也可以，就是用了AHRS，加上了电子罗盘，就有问题了，哎。

我不是拿来做四轴，只是想得到有一个准 ...

我关注的重点恰巧是 ROOL 和PITCH。呵呵。

lologame · 发表于 2013-5-5 17:16:51

WUST_LJS 发表于 2013-5-5 17:15
我关注的重点恰巧是 ROOL 和PITCH。呵呵。

呵呵，做四轴最重要的就是roll和pitch吧、
留邮箱要被封ID吗？

WUST_LJS · 发表于 2013-5-5 17:23:06

lologame 发表于 2013-5-5 17:16
呵呵，做四轴最重要的就是roll和pitch吧、
留邮箱要被封ID吗？

我新来的，不太清楚。
暂时还只一点点弄，简单的遥控飞行是这样。一步步来。

lologame · 发表于 2013-5-5 17:24:55

WUST_LJS 发表于 2013-5-5 17:23
我新来的，不太清楚。
暂时还只一点点弄，简单的遥控飞行是这样。一步步来。 ...

lsj9383@163.com
我邮箱。
希望能和你取得联系，相互讨论，我也是新手，大家相互交流嘛。

WUST_LJS · 发表于 2013-5-5 17:31:02

lologame 发表于 2013-5-5 17:24
我邮箱。
希望能和你取得联系，相互讨论，我也是新手，大家相互交流嘛。 ...

好的。多多交流，都是从不会到会。
多翻翻前辈的帖子，将来也不忘回报社会，呵呵。

jianjian163 · 发表于 2013-5-5 23:53:03

留个脚印吧，，6050的数据能读出来，就是处理数据这块一直没头绪，查了好多滤波方法，但是还没搞懂。。。。

pangyan111111 · 发表于 2013-5-18 10:52:31

过来膜拜一下

luckly2008can · 发表于 2013-5-18 11:46:42

恭喜是非成功

Nanne · 发表于 2013-5-18 22:12:39

楼主什么时候开源啊，我的四轴硬件什么的都做好了，软件现在主要是MPU6050数据处理这部分了，没什么头绪。。。

灵魂重新 · 发表于 2013-6-30 20:54:37

看看楼主的回复，对于PID刚入门的人来说也是不错的

wildcat7261 · 发表于 2013-8-2 22:04:37

学习一个

mcujishu · 发表于 2013-8-6 19:08:38

学习一个

lpp111 · 发表于 2013-8-12 20:51:20

我最近也在调这个，，感觉是不是没有电子磁力计的原因呢，，yaw航向会一直偏移，，
而且Kp,Ki，HalfT暂时不知道该取多少，，改一点点值差别就蛮大的。。。
新手，，求解。。

马学家 · 发表于 2013-8-15 21:17:54

你好，请问你遥控部分用的什么？

我做大四轴，你说用NRF2401好还是http://s.taobao.com/search?spm=a ... q=APC220#J_relative好？谢谢了

qinshiysb · 发表于 2013-8-16 00:28:59

对比看了下，挺稳的。。。还看见了自制的遥控板，厉害

qwe2231695 · 发表于 2013-8-16 01:11:27

lpp111 发表于 2013-8-12 20:51
我最近也在调这个，，感觉是不是没有电子磁力计的原因呢，，yaw航向会一直偏移，，
而且Kp,Ki，HalfT暂时不 ...

结合波形观察就能知道了。看看角度能不能和加速度一样

qwe2231695 · 发表于 2013-8-16 01:12:47

马学家发表于 2013-8-15 21:17
你好，请问你遥控部分用的什么？

我做大四轴，你说用NRF2401好还是http://s.taobao.com/search?spm=a230r. ...

必然是24l01好。一个是做好的高级模块，一个是通用无线芯片

马学家 · 发表于 2013-8-16 09:16:52

楼主，请问你的小四轴的电机需要电调吗？

还有，请问四轴的重心必须在四轴的中心吗？

qwe2231695 · 发表于 2013-8-16 09:43:24

马学家发表于 2013-8-16 09:16
楼主，请问你的小四轴的电机需要电调吗？

还有，请问四轴的重心必须在四轴的中心吗？ ...

空心杯电机不需要电调，但是需要mos管驱动电路。才能用pwm电平让他转起来。重心尽量保持中心，否者电机负载不一样，电机输出线性度下降，pid调节负担太重。

马学家 · 发表于 2013-8-16 10:19:39

请问你的stm32板子是自己做的还是买的现成的？6050必须平行放置吗？

我还有点挺疑惑，调控制平衡的PID参数的时候，是不是改一次参数，烧写一次程序？还是？我打算买个现成的stm32板子，你看这个行吗http://item.taobao.com/item.htm?id=17394155613

qinshiysb · 发表于 2013-8-16 10:57:38

我们也要开始做了先来浏览一下

qwe2231695 · 发表于 2013-8-16 11:23:28

马学家发表于 2013-8-16 10:19
请问你的stm32板子是自己做的还是买的现成的？6050必须平行放置吗？

可以无线调，可以放个电位器调，也可以烧到程序里面调，随便你的。传感器不用放太平，可以写程序让他认为开机时是0度。

马学家 · 发表于 2013-8-16 11:35:38

楼主，我打算做四轴，http://www.amobbs.com/forum.php? ... 6orderby%3Ddateline，您能点评下吗？

szh_init · 发表于 2013-8-28 22:37:49

大神求资料啊···

shuizhb · 发表于 2013-9-27 22:41:03

你好四轴的PID怎么调？数据融合后得到的姿态角度如何转化为PWM的占空比？

wenziheni · 发表于 2013-11-6 20:44:35

太厉害了

-阿发- · 发表于 2013-12-6 18:27:50

我现在四轴的情况跟你的差不多，自旋现象有点厉害。你的自旋解决了吗？我的传感器输出的yaw值严重漂移，一秒钟可以转上NNNNN次方圈就是从-180到180 感觉快要麻木了。

soniclidi · 发表于 2013-12-10 13:31:08

恭喜恭喜了

吉祥瑞 · 发表于 2014-3-10 10:00:05

又是一位牛人佩服

茶亦爽 · 发表于 2014-3-13 09:38:44

赞一个，写三天的代码，四轴就飞了。牛啊！

情迷MJ比莉珍 · 发表于 2014-3-13 23:55:02

好牛逼啊!!!

一品电子 · 发表于 2014-3-19 12:48:08

为什么会觉得有点抖动呢。

boshi1987 · 发表于 2014-3-19 13:54:29

makkkkk 赞一个

xyq665513 · 发表于 2014-3-28 11:16:07

技术牛人必须顶

DarrenXu · 发表于 2014-4-18 22:13:35

看帖还是要回的

xuanfong1 · 发表于 2014-4-19 20:03:20

恭喜恭喜，我有Money也去做一个。

ゞ從此消失╭ァ · 发表于 2015-4-16 22:50:03

果然很厉害啊

沉默胜过白金 · 发表于 2015-4-17 08:26:54

坐等开源，，，借鉴姿态解算。

chaojikoushuige · 发表于 2015-4-17 08:29:39

得到加速度和角速度，角度后怎么使用pid算法去调节四个无刷电机的驱动呢

videofun · 发表于 2015-5-16 15:13:26

太厉害了

微笑passking · 发表于 2015-9-20 19:12:51

新人能回复能涨经验吗？

keivenqin182 · 发表于 2016-2-26 16:45:12

楼主,我的DMP移植到M3上不行啊,能否指点一下呢?

写了三天STM32，四轴也算起飞成功了~

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