角铁、木板，简陋的delta机器人原型01机

DashMBO · 发表于 2013-5-2 23:05:51

数学不好，到目前为止一切都还在搞结构阶段。

首先工具篇：简陋的不能再简陋，连个台钳子都没有。这个是花二十多块买的板牙，套扣使的。另外的工具有老虎钳，小钢锯，菜市场买的两面两用锯片。一百多块买的小电钻一个，壁纸刀片，螺丝刀，还有啥好像没了。

DashMBO · 发表于 2013-5-2 23:08:34

货架的角铁，当摆臂。有关搭这个的材料，可是费尽我的脑筋。

这个是买的光轴座，话说这个能紧固电机轴吗？我螺丝刀都拧坏了也没给紧固住，搞不好还得打眼，顶螺丝。

DashMBO · 发表于 2013-5-2 23:12:18

DashMBO 发表于 2013-5-2 23:08
货架的角铁，当摆臂。有关搭这个的材料，可是费尽我的脑筋。

这个是买的光轴座，话说这个能紧固电机轴吗 ...

一百七十块+25 一套的步进电机，1比15减速。我考虑delta机器人的结构力臂比较长，这个电机才不到2NM，还是弄个减速齿轮吧，慢点就慢点。

控制器，那个556的 155一个，
三套电机加控制器是现在我搞这个东西支出最大一笔，合一千块钱了。

DashMBO · 发表于 2013-5-2 23:13:28

DashMBO 发表于 2013-5-2 23:12
一百七十块+25 一套的步进电机，1比15减速。我考虑delta机器人的结构力臂比较长，这个电机才不到2NM，还 ...

这个就nb了，手工制作的n层板的这叫啥顶板？活动板？
手电钻打6mm的孔，然后8mm的板牙套扣。木板的 nb吧。

DashMBO · 发表于 2013-5-2 23:16:19

DashMBO 发表于 2013-5-2 23:13
这个就nb了，手工制作的n层板的这叫啥顶板？活动板？
手电钻打6mm的孔，然后8mm的板牙套扣。木板的 ...

M8的光轴加硬的这玩意真硬，是用气焊把头上退了火才套上的扣。连接用的关节轴承。

再来一张。

DashMBO · 发表于 2013-5-2 23:19:55

DashMBO 发表于 2013-5-2 23:16
M8的光轴加硬的这玩意真硬，是用气焊把头上退了火才套上的扣。连接用的关节轴承。

再来一张。 ...

底板也是木头板，已经画好了印还没钻孔。晚上把顶板的扣弄好能装的装上了要试着装铝块的时候发现没有M6的螺丝。临时把一个套成M8的扣，装上发现打孔打歪了点，看来得扩孔微调了。就角铁上那个铝嘎达。

DashMBO · 发表于 2013-5-2 23:22:26

整套东西现在唯一上了车床的是15mm光轴，5楼套轴承那个轴，宽度也是随意定的截完了发现宽了。上车床截三段12cm长，两边轴心打M6孔，收费30.

DashMBO · 发表于 2013-5-2 23:24:05

就这么简陋就已经花了快一千五了。

DashMBO · 发表于 2013-5-2 23:25:49

木板上画圆是弄两根钉子拴根绳，一头在中心固定，另一头画圈画出来的，完全没有精度。

DashMBO · 发表于 2013-5-2 23:27:02

有没人做过这个的给点建议哈。机械完全不懂瞎胡造。

kernelhmm · 发表于 2013-5-3 11:58:01

这是想干啥？雕花？ 3d打印？

winterw · 发表于 2013-5-3 12:30:27

支持。
不过楼主造完的成品是什么样的，有预览图吗？

DashMBO · 发表于 2013-5-3 13:13:13

kernelhmm 发表于 2013-5-3 11:58
这是想干啥？雕花？ 3d打印？

这个东西鼓捣出来可以干很多应用啊。网上那些个视频都是分捡糖果的。其实这个还可以做更多。

我对这个的精度要求不高，目前的想法只是弄个出来。

DashMBO · 发表于 2013-5-3 13:15:46

winterw 发表于 2013-5-3 12:30
支持。
不过楼主造完的成品是什么样的，有预览图吗？

这东西做出来都差不多的，不像雕刻机三轴，有大梁动的有平台动的。

网上有视频可以百度搜delta机器人。

DashMBO · 发表于 2013-5-3 13:30:00

感觉关注这玩意儿的好少啊

winterw · 发表于 2013-5-3 13:37:11

DashMBO 发表于 2013-5-3 13:15
这东西做出来都差不多的，不像雕刻机三轴，有大梁动的有平台动的。

网上有视频可以百度搜delta机器人 ...

学习了。
在网上搜了，确实了解的少，开始还以为delta机器人这个名字是楼主自己起的呢，所以不太清楚，现在了解了。
楼主加油啊。

asha · 发表于 2013-5-4 17:47:30

DashMBO 发表于 2013-5-2 23:12
一百七十块+25 一套的步进电机，1比15减速。我考虑delta机器人的结构力臂比较长，这个电机才不到2NM，还 ...

赞一个，DIY强人

cbcb128 · 发表于 2013-5-4 18:23:23

这个遥开源项目吧

DashMBO · 发表于 2013-5-6 08:57:47

这东西结构上应该不是很复杂。我也没见过实物，都是在网上从一段一段非常短的视频里找信息。

baopengzhou · 发表于 2013-5-6 11:28:46

这个叫做并联机器人吧。

可以做很多用途的。

DashMBO · 发表于 2013-5-7 00:45:49

唉，狗日的发个回复那么难。这个悲剧了，轴承有问题，或者这个轴承本来就这样。歪的，估计翻过来能工作，如果固定面朝下是没戏了。看来得重新想辙做上臂。其实这个地方固定也行，不需要轴，因为那个关节轴承完全可以完成这个功能。

DashMBO · 发表于 2013-5-7 00:48:29

现在倒是给拼装上了，但是没法用，要么重新做上臂，要么搭个架子，把它翻过来，吊起来可能还行。上图

DashMBO · 发表于 2013-5-7 00:51:31

下臂也需要做个横梁，看别人论文，要求这个下臂保证是平行四边形平面才能保证动平台不翻转，看网上视频有的加弹簧，不太理解，有的什么都没加，不知道关节地方是不是不一样。看网上有一个自造的演示，东平面根本左摇右晃不算成功的吧。

mubei · 发表于 2013-5-7 08:04:51

楼主，请问可否辛苦您上传点相关资料？我也在学习这个delta机器人，但是现在不知道一些尺寸怎么确定，比如摇臂的长度，动平台尺寸等等是根据什么计算？

DashMBO · 发表于 2013-5-7 09:44:03

mubei 发表于 2013-5-7 08:04
楼主，请问可否辛苦您上传点相关资料？我也在学习这个delta机器人，但是现在不知道一些尺寸怎么确定，比如 ...

这个随便吧哪有什么固定尺寸而且就算有黄金尺寸比例我也不知道啊。看视频一般上臂比下臂短点。至于资料，百度 or 谷歌搜delta 机器人还有delta 机器人逆解算法一大堆啊。

http://www.doc88.com/p-116663265184.html 这个是讲结构的。
http://www.doc88.com/p-50586357679.html 这个是反解的，讲的比较细。
其他的不知道是个人能力太差还是讲的有保留，反正看不太明白。

我感觉应该是尺寸不需要特别注意吧。反正活动空间内的所有点都是靠公式算来的。至于那个奇异点我不是太明白本身数学差线代就没过还是没考我都忘了。如果你也在弄不如咱们多讨论，共同进步哈。这里弄这玩意儿的不多需要积聚力量啊。

DashMBO · 发表于 2013-5-7 09:46:04

我觉得这玩意儿也不比雕刻机差啊而且结构容易整，反正应该比雕刻机又是丝杆又是滑轨的容易整。希望有更多的人能一块玩这个网上有视频有人拿这个做3D打印哦

pipi516 · 发表于 2013-5-7 09:59:19

有时间要来看看,关注!

mubei · 发表于 2013-5-7 12:03:38

DashMBO 发表于 2013-5-7 09:44
这个随便吧哪有什么固定尺寸而且就算有黄金尺寸比例我也不知道啊。看视频一般上臂比下臂短点。至 ...

谢谢楼主的资料
我是想把  3D 打印机以及雕刻机功能全部整合进去
3D打印机参考这个  http://bbs.are3d.com/read-are-tid-825.html

这个是外国开源的  他开源了所有部件的stl格式文件但是没有尺寸所以我不知道他的尺寸是怎么确定的  最近一直在纠结这个东西
另外他给的stl文件对于有3D打印机的来说很方便的就可以打印组装一台    但是我实在没那条件（虽然我们学院已经买了3D打印机，但是不知道在哪个犄角旮旯里和一大堆数控机床吃灰，GS的海南大学，还对外称是211学校，我们机电学院在学校基本就是后娘养的）所以我想重新设计那些连接件和电机固定件之类的。但是我发现想找合适的材料真不容易。
想过用铝，不过机加工又是个问题。想用木头，但是木头的精度和刚度会是个大问题尤其是当作为雕刻机时候。想用塑料块，但是上网找了下发现貌似没那么大的塑料块（我猜是因为塑料件不能太大，否则制造收缩变形太严重，成品率低的原因吧），老师给推荐用塑料碟子盘子的那种材料（就是密胺），不过我觉得这更不靠谱，密胺更没有那么大块的。所以打算先放弃找材料，先用破锣易画出三维图

估计俺得跟着您的步伐了嘿嘿，希望楼主能随时公布进度O(∩_∩)O哈！

mubei · 发表于 2013-5-7 12:12:16

另外，我发现一个小问题，，图片中红圈处的应该是球铰，而您用的是滚珠轴承貌似不行吧你算一下自由度也不对啊

DashMBO · 发表于 2013-5-7 15:52:05

mubei 发表于 2013-5-7 12:12
另外，我发现一个小问题，，图片中红圈处的应该是球铰，而您用的是滚珠轴承貌似不行吧你算一下自由度也不对 ...

那个轴两端是关节轴承，其实你画红圈的地方根本不需要轴承，关节轴承能够在各方向上活动，唯一需要处理的是需要保持平行四边形面。我这也在想是不是找厚铝板材重新加工上臂，那个轴承不能用的话，根本没法使，全扭曲着呢。

DashMBO · 发表于 2013-5-7 16:00:12

看了下你提供的网址。那种方式的话，比三轴的雕刻机除了重量轻了没觉出有其他优越性吧。

mubei · 发表于 2013-5-7 23:13:30

DashMBO 发表于 2013-5-7 16:00
看了下你提供的网址。那种方式的话，比三轴的雕刻机除了重量轻了没觉出有其他优越性吧。 ...

额我查了下资料果然那里是不需要球轴承的

我给你发的是3D打印机的我想把两个整合到一起的目的很简单俺一学生在学校机加工实在太麻烦，把两个功能都集成了用起来更方便
不过我估计光是算法部分就够我研究一阵了

hddgf · 发表于 2013-5-12 06:58:58

xuexue 正在看资料

DashMBO · 发表于 2013-5-13 12:03:06

因为那个轴不行从淘宝上买了三块铝板当上臂，在等快递中。

armada · 发表于 2013-5-13 20:37:26

加油！我也找点资料学学

newsyii · 发表于 2013-5-13 21:35:29

楼主威武

silk · 发表于 2013-5-13 21:46:34

很好奇这个东西，在qbasic的优酷视频看过他制作的机构。
视觉和运动软件要自己编写吗还是有现成的方案？

DashMBO · 发表于 2013-5-14 09:50:59

silk 发表于 2013-5-13 21:46
很好奇这个东西，在qbasic的优酷视频看过他制作的机构。
视觉和运动软件要自己编写吗还是有现成的方案？
...

当然要自己编，这个反正我是不知道能不能用G代码。这个跟那个机制不一样。

视觉的话学学opencv吧其实也是看应用，如果你只想让它具备简单运动轨迹的功能，那你事先设定好不就ok了，不需要opencv。如果想加智能判断就加视觉控制。

mubei · 发表于 2013-5-15 00:34:00

DashMBO 发表于 2013-5-14 09:50
当然要自己编，这个反正我是不知道能不能用G代码。这个跟那个机制不一样。

视觉的话学学opencv吧其 ...

应该可以用g代码前提是要自己写一个转换器
现实中的并联数控铣床就是用g代码控制的，不过都是内部数控系统转换计算成了各个电机的运动

食肉动物 · 发表于 2013-5-15 01:32:35

特喜欢这种东西，就是现在没精力搞，另外机械方面也基本没接触过，只能看楼主大作了，关注+支持！

DashMBO · 发表于 2013-5-15 08:09:17

mubei 发表于 2013-5-15 00:34
应该可以用g代码前提是要自己写一个转换器
现实中的并联数控铣床就是用g代码控制的，不过都是内部 ...

哦我也是瞎说的我的意思是用雕刻机用的那个软件应该是够呛不过我没用过其实没有发言权。回头研究研究，如果整个计算程式，生成G代码然后用现有的可以通过G代码控制步进电机的软件控制电机转动，应该比自个用单片机控制方便。

mubei · 发表于 2013-5-15 12:47:40

DashMBO 发表于 2013-5-15 08:09
哦我也是瞎说的我的意思是用雕刻机用的那个软件应该是够呛不过我没用过其实没有发言权。回头研究研 ...

你采用的这个有现成下位机代码的，用的arduino板子
不过是3D打印机用的，但我觉得可以直接提取它坐标计算的部分，其他的可以省掉
http://reprap.org/wiki/Delta

DashMBO · 发表于 2013-5-16 14:04:21

mubei 发表于 2013-5-15 12:47
你采用的这个有现成下位机代码的，用的arduino板子
不过是3D打印机用的，但我觉得可以直接提取它坐标计算 ...

哥你提供的这个网站非常有价值啊单是那几张图非常清晰啊。我之前看到的视频里面的很多都是用关节轴承或球头的你这个跟我看到的不一样这个不需要想法保持那两根杆平行。我那个先做着看吧等再弄就搞这样的这个似乎更好点呢。代码啥的还没看网上有公式推导好的改成C编码也不复杂。现在就是要偷窥下成品delta机器人的机械结构是嘛样的。我对这个机器人的精度要求不是太高的呵呵。

mubei · 发表于 2013-5-16 15:19:48

DashMBO 发表于 2013-5-16 14:04
哥你提供的这个网站非常有价值啊单是那几张图非常清晰啊。我之前看到的视频里面的很多都是用关节轴 ...

希望能对你有所帮助就好
再给你提供一个基于delta结构的3d打印机固件 https://github.com/jcrocholl/Marlin
再来个delta结构的合集 http://reprap.org/wiki/Delta_robot

DashMBO · 发表于 2013-6-6 00:38:06

帖子沉底儿了哦刚测试了手动驱动三个步进。白天按百度里那个论文自个写了个逆解的程序。数跟他那个是对上了。实际测试还得等周末买个铁架子把板子撑起来再在机器上验证这个逆解程序了。这个里面arctan用的是c++函数，到单片机里得查表了还没做表。

DashMBO · 发表于 2013-6-6 00:40:41

都 12点半了太扯了估计又难入睡了睡的越晚越难睡着整天看孩子找房子木的时间搞啊。

DashMBO · 发表于 2013-6-10 23:16:35

上俩视频，手动。看了我这个你就会知道 amo的那个号称超级好用的手轮简直弱爆了。

DashMBO · 发表于 2013-6-10 23:18:10

我发现咱这是上传嗖嗖的下载就爬爬的。什么原理呢不懂

silk · 发表于 2013-6-16 01:35:26

建议上个视频内机架的贴图，可能会更多人感兴趣。
另外机构想办法做好点，一运动有点晃，对实现抓取效果不好

DashMBO · 发表于 2013-6-18 12:14:53

silk 发表于 2013-6-16 01:35
建议上个视频内机架的贴图，可能会更多人感兴趣。
另外机构想办法做好点，一运动有点晃，对实现抓取效果不 ...

下摆臂还没处理好那两条边应该是限制在一个平面内现在这个没加横杠，所以是有问题的。发愁做这东西要是有个雕刻机就好了大小零件直接做出来像我现在这个情况弄什么东西都很费劲。这几天一直在做一把弓所以一直没动手做软件驱动。代码都写好了。

hendry · 发表于 2014-2-7 19:00:25

支持楼主的DIY探索精神！

标签：delta 机器人，并联机器人。

hendry · 发表于 2014-2-7 19:06:00

我感觉你的机械结构有点问题。

运动平台（三角形）应该只有平移自由度，没有旋转自由度。

你的结构应该不满足这个要求。

不信你用手扭动一下运动平台（三角形），看看能否转动。

如果能动，则说明结构有问题。

hendry · 发表于 2014-2-7 19:11:53

论文中的逆解算法不好，太复杂了。

我研发了一个更好的算法，只需要5行C代码，就解出来了。

另外，论文上说正解得不到解析解，是错误的。至少我得到了一个正解的解析解算法，经验证，误差为0，从而是正确的。

vague1945 · 发表于 2014-2-8 00:50:10

本帖最后由 vague1945 于 2014-2-8 00:52 编辑

楼主在21楼的扭着的轴承叫自定心轴承
这种是专为轴两端由于加工精度的问题，达不到同心而设计的，有一定的自定心的量。
这种轴承广范的应用在工业上。

不过看图片，歪的有点太多了。肯定是楼主的两个轴承座的同心度太差导致的。

DashMBO · 发表于 2014-2-9 12:56:22

哈哈其实吧我这个现在停滞状态架子弄不好都白搭啊想弄个雕刻机加工些个这上用的铝件结果 stuck again

PRO · 发表于 2014-2-18 10:05:46

Delta三轴机器人
移动基板平行，只有xyz三个平移自由度，没有旋转自由度
六根下连杆两两平行，有的会在中间横加一根杆用以除球铰的局部自由度
这种机器人属于并联结构，三轴联动定位精度高，移动速度快，一般用于装配和筛选，但负载不能太大
所以想在此机器人加激光雕刻可以，但上精雕主轴的话，三个驱动电机的功率需要非常大

DashMBO · 发表于 2014-2-18 11:51:30

PRO 发表于 2014-2-18 10:05
Delta三轴机器人
移动基板平行，只有xyz三个平移自由度，没有旋转自由度
六根下连杆两两平行，有的会在中间 ...

是这个意思相对电机来说杠杆臂有点长了扭矩不够电机本身又很重想在移动平面装个电机比较困难
我在考虑是不是装个减速电机安装编码器。这个比较郁闷

PRO · 发表于 2014-2-25 10:03:41

DashMBO 发表于 2014-2-18 11:51
是这个意思相对电机来说杠杆臂有点长了扭矩不够电机本身又很重想在移动平面装个电机比较困难
我 ...

通常Delta机器人都有加减速器的，但执行端也只有几公斤力，所以不要太纠结了

DashMBO · 发表于 2014-3-27 15:23:11

hendry 发表于 2014-2-7 19:11
论文中的逆解算法不好，太复杂了。

我研发了一个更好的算法，只需要5行C代码，就解出来了。

话说这位兄弟你这个更好的算法可否详解详解？

hendry · 发表于 2014-4-9 22:53:26

DashMBO 发表于 2014-3-27 15:23
话说这位兄弟你这个更好的算法可否详解详解？

这就是我的算法：

double _cal_arm_1_angle(double x, double y, double z)
{
double a, b, c, dz, theta1, theta2;

dz = g_z0 - z;
b = g_m;
a = sqrt(g_n2 - y*y);
c = sqrt(x*x + dz*dz);

theta1 = acos((b*b + c*c - a*a)/(2*b*c));
theta2 = atan(x/dz);

return theta1 + theta2;
}

很简单几行代码，就解决了。

hexixiaomao · 发表于 2014-4-10 09:18:57

这个我早前关注过啊可以交流交流啊

hexixiaomao · 发表于 2014-4-10 09:19:50

你有 OpenCAD 吗我有些3D模型的

DashMBO · 发表于 2014-4-10 11:57:16

hendry 发表于 2014-4-9 22:53
这就是我的算法：

double _cal_arm_1_angle(double x, double y, double z)

额这个貌似跟我看的论文里的公式差不多我回头对下。不过这个貌似是PC代码啊用stm32 这种单片机，是不是得改？

zzz1367 · 发表于 2014-4-10 12:07:37

DashMBO 发表于 2013-5-7 09:44
这个随便吧哪有什么固定尺寸而且就算有黄金尺寸比例我也不知道啊。看视频一般上臂比下臂短点。至 ...

谢谢。。。。。。。。。。
LZ 这个不错的。。

chenxueming · 发表于 2014-11-6 14:58:54

楼主这个搞得怎样了?我也打算搞一个~

bh7kve · 发表于 2014-11-7 00:52:20

支持DIY！

大号维尼 · 发表于 2014-11-7 08:37:41

进来学习学习

xiaolaoyu · 发表于 2014-11-10 17:21:47

学习了！

end2000 · 发表于 2014-11-22 21:52:21

学习资料

角铁、木板，简陋的delta机器人原型01机

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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