新手求教AHRSupdate

lologame · 发表于 2013-5-4 22:09:34

看了这位大哥的
http://www.amobbs.com/thread-5492189-4-1.html
捷联惯导心得，里面的核心算法是IMUupdate
使用了IMUupdate进行了测试，（测试方法：传感器发送欧拉角度数据到PC，PC机3维模拟传感器模块转动情况），欧拉角roll,pitch都可以得到纠正，要纠正yaw角，需要用到电子罗盘，我使用的HMC5883L。

为了将电子罗盘用进去，我使用了AHRSupdate函数
roll和pitch还算比较正常，yaw就有问题了。

yaw引脚就有问题了，不管怎么转动，它都会转会某一个确定的角度，有点像指南针一样。而我希望的是我怎么转，yaw就怎么转，而不是转回去。

希望大神指点，为啥会发生这种情况........

这是模拟图片，打了红圈的就是yaw数据，它使用ahrs函数的情况下，模块转动了一定角度，它也会转动一定角度，但是马上又会转回去.....

wu13180 · 发表于 2013-5-5 08:37:30

IMUupdate这个函数是直接代陀螺仪和加速度计的数据进去就行了吗？？还需要做什么变化？？

lologame · 发表于 2013-5-5 08:54:48

wu13180 发表于 2013-5-5 08:37
IMUupdate这个函数是直接代陀螺仪和加速度计的数据进去就行了吗？？还需要做什么变化？？ ...

额，嗯，差不多，角速度要求是弧度

wu13180 · 发表于 2013-5-5 15:29:15

lologame 发表于 2013-5-5 08:54
额，嗯，差不多，角速度要求是弧度

弧度？？？不是要求单位为rad/s 的吗？？

lologame · 发表于 2013-5-5 15:46:16

wu13180 发表于 2013-5-5 15:29
弧度？？？不是要求单位为rad/s 的吗？？

嗯...我的意思就是弧度每秒...

cctsao1008 · 发表于 2013-5-5 21:03:06

我做的也是一樣結果, 也不得其解.

lologame · 发表于 2013-5-5 21:25:59

cctsao1008 发表于 2013-5-5 21:03
我做的也是一樣結果, 也不得其解.

你是不是初始化的时候没有初始化yaw角？

我估计可能会是这个问题，我没有进行yaw角的初始化，只初始化了roll和pitch

yue621 · 发表于 2013-5-5 21:48:05

感觉坛子里高人越来越多了啊！

真厉害！

lologame · 发表于 2013-5-5 22:38:33

yue621 发表于 2013-5-5 21:48
感觉坛子里高人越来越多了啊！真厉害！

这不问题还没解决吗...哎...

Nanne · 发表于 2013-5-19 13:22:18

楼主虽说是新人，不过也蛮厉害的，我也在研究这个问题，纠结MPU6050数据的处理问题。。。

silence2455 · 发表于 2014-4-3 15:39:06

lologame 发表于 2013-5-5 22:38
这不问题还没解决吗...哎...

楼主大哥，我现在也在用AHRS这个算法做姿态解算，用的是9150模块。
现在Pitch和Roll都没问题，但是Yaw很不正常（Yaw变化不均匀，而且水平转动时在某个角度Pitch和Roll会有很大变化）。
初步确定是磁力计出现问题。磁力计轴向旋转到和陀螺仪加计一致，校准可能有问题，原始数据也可能有问题。
请问楼主，磁力计的原始数据应该符合哪些规律？恳请赐教！！！

hfjydq · 发表于 2014-4-11 09:58:51

楼主大神，我也在研究MPU6050+磁力计HMC5883，使用AHRS算法，你的问题解决了吗？能分享下代码吗？像论坛里面其它大神一样无私呀

hfjydq · 发表于 2014-4-11 10:05:57

楼主昨天还在线上呀，求分享，拜谢

lologame · 发表于 2014-4-11 12:35:21

hfjydq 发表于 2014-4-11 10:05
楼主昨天还在线上呀，求分享，拜谢

我没有做这方面啦

hfjydq · 发表于 2014-4-11 14:52:31

lologame 发表于 2014-4-11 12:35
我没有做这方面啦

那把你完成的代码分享一下呀楼主好人一生平安

lologame · 发表于 2014-4-12 12:38:34

hfjydq 发表于 2014-4-11 14:52
那把你完成的代码分享一下呀楼主好人一生平安

不好意思，AHRS一直没有完成。

hfjydq · 发表于 2014-4-13 21:26:55

lologame 发表于 2014-4-12 12:38
不好意思，AHRS一直没有完成。

哦，原来这样啊

vctor、南 · 发表于 2014-4-14 12:45:29

没做四轴了吗？

chen4168891 · 发表于 2014-7-13 21:24:35

碰到同样的问题了，而且不是每次都出现这种情况，是偶尔出现这种情况，求解

chen4168891 · 发表于 2014-7-14 10:17:47

经过调试发现是因为罗盘的数据一直保持上电那个时候的角度，导致YAW不会发生改变，但没搞明白为什么为随机出现只能读取上电那一时刻的角度

奮闘ing · 发表于 2014-10-11 17:21:59

学习学习！

bygreencn · 发表于 2014-11-14 09:54:25

楼主最后问题解决了没？

小乖 · 发表于 2015-5-2 17:25:20

有没有AHRSupdate()这个函数的讲解的帖子？现在就是这个函数没有看懂了。。。。。。。。求教各位大神

ep1c3 · 发表于 2016-4-22 15:22:10

lologame 发表于 2013-5-5 15:46
嗯...我的意思就是弧度每秒...

谢谢，之前一直用度/s代进去。结果出来一直不对

新手求教AHRSupdate

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