不用四元数法四轴姿态PID控制怎样调节？？？？？？

残忆视觉 · 发表于 2013-5-8 12:01:48

看了好久四元数，还是没怎么搞懂，有没有人不用四元数做的四轴，给个PID调四轴的例程，谢谢莫辈们，求指导

zouyf12 · 发表于 2013-5-8 15:16:32

四元数不想深入了解的话，直接套公式就行，参考”捷联惯性导航心得“那个帖子。输入变量就是每个陀螺仪的角增量，输出就是四元数四个参数。

残忆视觉 · 发表于 2013-5-8 18:36:21

zouyf12 发表于 2013-5-8 15:16
四元数不想深入了解的话，直接套公式就行，参考”捷联惯性导航心得“那个帖子。输入变量就是每个陀螺仪的 ...

那PID调节呢，可否提供一下四轴pid方面的例子

zouyf12 · 发表于 2013-5-8 22:58:58

残忆视觉发表于 2013-5-8 18:36
那PID调节呢，可否提供一下四轴pid方面的例子

PID是控制方面的了，我现在还在为能得到得靠的机体姿态参数努力，没到控制那步

shishen · 发表于 2013-9-3 15:34:02

zouyf12 发表于 2013-5-8 15:16
四元数不想深入了解的话，直接套公式就行，参考”捷联惯性导航心得“那个帖子。输入变量就是每个陀螺仪的 ...

输入每个陀螺仪的增量，输出是四元数的值，增量带入哪个公式？

Mr.luke2012 · 发表于 2013-9-3 20:37:01

目测是做电赛的童鞋

zwj512 · 发表于 2013-9-3 20:42:28

同求

zwj512 · 发表于 2013-9-3 21:06:02

楼上正解一般还得解锁

huhulixin · 发表于 2013-9-3 21:07:46

zouyf12 发表于 2013-5-8 22:58
PID是控制方面的了，我现在还在为能得到得靠的机体姿态参数努力，没到控制那步 ...

可靠的姿态！！！是对姿态进行滤波？

花花 · 发表于 2013-9-3 21:38:26

我也是电赛的童鞋，可惜瑞萨实在没时间研究了，坐等题目吧

woshisangao · 发表于 2013-9-4 09:35:47

四轴最近因为电赛而空前火啊。。。

liuziang66 · 发表于 2013-5-8 12:01:49

zouyf12 发表于 2013-5-8 15:16
四元数不想深入了解的话，直接套公式就行，参考”捷联惯性导航心得“那个帖子。输入变量就是每个陀螺仪的 ...

您好大神请问您说的那个“捷联惯性导航心得“的帖子在哪里可以看到，，我在论坛上没有搜到呢能否发下链接谢谢了最近在研究IMC

zouyf12 · 发表于 2013-10-18 23:46:16

liuziang66 发表于 2013-10-8 22:29
您好大神请问您说的那个“捷联惯性导航心得“的帖子在哪里可以看到，，我在论坛上没有搜到呢能否发 ...

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