MPU9150内置DMP获取四元数并送至上位机显示

风见流雅 · 发表于 2013-5-10 08:54:22

本帖最后由风见流雅于 2013-5-10 09:11 编辑

坛子里有不少同学要这份源码，在这里公布出来便于大家移植时参考。
楼主使用的是PIC32系列的单片机，开发环境是microchip的MPLAB。
楼主这份代码还有问题：就是姿态解算结果绕x轴的旋转方向正常，绕y轴和z轴的旋转都是反向的，至今还在debug，但是同dmp的通信，配置和读取都已调试通过。
有能力的同学可以拿去试试，也可以相互交流。

补充一下，这里调试用的上位机程序就是motion driver中用python写的那个motion-driver-client.py 使用方法见手册。

kmani · 发表于 2013-5-10 09:05:55

十分感谢无私的楼主，同时期待楼主早日调试完成给出无误的代码....

风见流雅 · 发表于 2013-5-10 09:10:20

kmani 发表于 2013-5-10 09:05
十分感谢无私的楼主，同时期待楼主早日调试完成给出无误的代码....

不是很难实现，等我有空把我修改过的文件、实现的函数单独列出来。
大家调试时候应该会碰到跟我一样的问题。

lotsbiss · 发表于 2013-5-10 09:11:26

旋转方向可以通过初始化矩阵进行调整

static signed char gyro_orientation[9] = {-1, 0, 0,
0,-1, 0,
0, 0, 1};

复制代码

修改矩阵符号就行了

风见流雅 · 发表于 2013-5-10 09:13:19

lotsbiss 发表于 2013-5-10 09:11
旋转方向可以通过初始化矩阵进行调整修改矩阵符号就行了

我知道问题出在这里，可是官方没给这个矩阵的配置方法。大侠明白这个矩阵各个元素代表的意义么？

lotsbiss · 发表于 2013-5-10 09:16:23

风见流雅发表于 2013-5-10 09:13
我知道问题出在这里，可是官方没给这个矩阵的配置方法。大侠明白这个矩阵各个元素代表的意义么？ ...

这就是个初始旋转矩阵
你在网上找找矩阵旋转就知道了

对角线上的3个1就是XYZ的方向
你随便改改正负就能把旋转方向校正过来了

Name_006 · 发表于 2013-5-10 09:25:39

多谢lz 无私分享哈

wscjun · 发表于 2013-5-10 10:17:58

首先谢谢楼主的分享，像楼上说的修改旋转矩阵就行了。楼主可以到InvenSense官方查找这篇应用笔记 AppNote - 9-Axis MotionFusion and Calibration Algorithms，里面有详细讲解旋转矩阵。

htjgdw · 发表于 2013-5-10 10:21:56

虽然有段时间不做运动模块开发了,但是楼主的资料又一次激发了我的兴趣。
谢谢楼主的无私！

风见流雅 · 发表于 2013-5-10 11:06:52

wscjun 发表于 2013-5-10 10:17
首先谢谢楼主的分享，像楼上说的修改旋转矩阵就行了。楼主可以到InvenSense官方查找这篇应用笔记 AppNote - ...

多谢提醒，我也是才开始做这个领域

wscjun · 发表于 2013-5-10 12:14:31

风见流雅发表于 2013-5-10 11:06
多谢提醒，我也是才开始做这个领域

呵呵，我也刚刚开始在开这方面的资料，正打算移植到STM32里面，谢谢你的分享。

qwe2231695 · 发表于 2013-5-10 12:22:07

感谢楼主的贡献~！

Rocky_Zou · 发表于 2013-5-10 13:07:22

motion driver 上位机楼主能共享一下啊

wscjun · 发表于 2013-5-10 13:14:16

Rocky_Zou 发表于 2013-5-10 13:07
motion driver 上位机楼主能共享一下啊

坛子里面有共享了的上位机的，常见这篇帖子http://www.amobbs.com/thread-5515784-1-1.html

Rocky_Zou · 发表于 2013-5-10 14:03:47

wscjun 发表于 2013-5-10 13:14
坛子里面有共享了的上位机的，常见这篇帖子http://www.amobbs.com/thread-5515784-1-1.html ...

我是想看一下 python 写的那个上位机

ppa2001 · 发表于 2013-5-10 17:12:54

楼主，芯片那里买呀？

风见流雅 · 发表于 2013-5-10 19:23:47

ppa2001 发表于 2013-5-10 17:12
楼主，芯片那里买呀？

香港找人带了两片

ppa2001 · 发表于 2013-5-10 19:31:10

风见流雅发表于 2013-5-10 19:23
香港找人带了两片

哦，那只好在等等了·

慢慢懂 · 发表于 2013-5-10 21:04:54

正好我现在在弄这个，进来学习下

cai_mouse · 发表于 2013-5-11 21:54:16

mark一下 ....

小Oy · 发表于 2013-5-12 16:04:02

感谢楼主分享

laber_1912 · 发表于 2013-5-12 20:24:38

我也正在玩这个片子，不过不打算用DMP，更新率200Hz不满足现在的需求，参考下吧，感谢楼主分享

yssdsz · 发表于 2013-5-18 20:45:16

shouxiale~~~

fearus · 发表于 2013-5-28 16:26:32

首先，感谢楼主分享。
我现在在做的是用stm32硬件IIC与9150通信，但调试时发送7位地址后，一直是无应答，进入EV6的while死循环。
用模拟IIC，貌似能写，但读不到WHO AM I寄存器的值。下载下来研究下，希望大家一起研究分享心得。

windless · 发表于 2013-5-30 11:58:39

fearus 发表于 2013-5-28 16:26
首先，感谢楼主分享。
我现在在做的是用stm32硬件IIC与9150通信，但调试时发送7位地址后，一直是无应答，进 ...

一起讨论讨论，我也用stm32调dmp，qq1516867224

jwl5879 · 发表于 2013-6-24 10:37:21

正在做这个东西，谢谢楼主分享以及其他坛友提供的信息！

jwl5879 · 发表于 2013-6-24 11:15:48

fearus 发表于 2013-5-28 16:26
首先，感谢楼主分享。
我现在在做的是用stm32硬件IIC与9150通信，但调试时发送7位地址后，一直是无应答，进 ...

我也在做这个东西，希望能互相探讨学习，qq81659667

智涅 · 发表于 2013-7-25 21:05:31

先mark，有空再来学习~！

canopen · 发表于 2013-7-25 21:35:41

lz 好样的

lukefan2008 · 发表于 2013-8-5 00:41:43

wscjun 发表于 2013-5-10 12:14
呵呵，我也刚刚开始在开这方面的资料，正打算移植到STM32里面，谢谢你的分享。 ...

麻烦问一下前辈，你这个做的怎么样？往STM32上移植成功了么？能不能共享开源啊？

wscjun · 发表于 2013-8-6 08:29:23

lukefan2008 发表于 2013-8-5 00:41
麻烦问一下前辈，你这个做的怎么样？往STM32上移植成功了么？能不能共享开源啊？ ...

建议你好好看看 lotsbiss 的http://www.amobbs.com/thread-5528472-1-1.html，楼主已经把所有的需要注意的地方都有讲解到的。祝你好运。

yzaka · 发表于 2013-8-7 13:49:15

敢问楼主，python中怎么加载motion-driver-client。py？手册看过了。没看懂

jwl5879 · 发表于 2013-8-9 15:00:25

wscjun 发表于 2013-5-10 10:17
首先谢谢楼主的分享，像楼上说的修改旋转矩阵就行了。楼主可以到InvenSense官方查找这篇应用笔记 AppNote - ...

小弟上官网没有找到这篇笔记啊，大神可否给个链接啊

wscjun · 发表于 2013-8-10 09:05:00

jwl5879 发表于 2013-8-9 15:00
小弟上官网没有找到这篇笔记啊，大神可否给个链接啊

要在官网下载资料首先是要注册的，我这里帮你下载了哈

xiefy21 · 发表于 2013-8-11 11:46:30

mark......
顶一个...

jwl5879 · 发表于 2013-8-16 10:48:14

wscjun 发表于 2013-8-10 09:05
要在官网下载资料首先是要注册的，我这里帮你下载了哈

谢谢这位大神啦，但我上官网怎么连注册的地方也找不到？难道在网站上买了片子才能注册？

mummy108 · 发表于 2013-8-29 14:13:35

看看学习学习

shortking · 发表于 2013-8-31 10:23:26

感谢楼主，最近正在搞这个，多谢了

18814888577 · 发表于 2013-9-4 16:24:47

苦逼的电子竞赛学生到此一游。感谢大神赐予我们宝贵的资源

lufthansa · 发表于 2013-10-22 09:25:54

楼主，会漂移么？6050用dmp航向角几分钟就要漂一度，我最需要的是航向角，用指南针又受干扰，不知道这个指南针加陀螺仪的融合能把这两个东西校正过来么？

fsclub · 发表于 2013-10-22 09:51:00

lufthansa 发表于 2013-10-22 09:25
楼主，会漂移么？6050用dmp航向角几分钟就要漂一度，我最需要的是航向角，用指南针又受干扰，不知道这个 ...

不可能不漂，因为你的参照系在一定程度上就是不定的，比如磁场。
几分钟一度算正常吧？过几分钟说不定漂回来呢？如果朝一个方向漂，再不济软件校正。。

viper65 · 发表于 2013-11-17 02:09:36

都开始用9150了，我还在看6050呢。9150一个就100多玩不起啊

watermelon_ok · 发表于 2014-1-24 20:27:48

9150使用起来更方便啊，就是贵了

茶亦爽 · 发表于 2014-1-31 16:46:13

多谢分享，以后在、留着再用。

9HJ9 · 发表于 2014-2-13 20:45:48

这个是在microchip官网下的吗？

风见流雅 · 发表于 2014-2-14 10:56:39

9HJ9 发表于 2014-2-13 20:45
这个是在microchip官网下的吗？

自己写的好么亲

skyxjh · 发表于 2014-3-29 18:21:39

谢谢分享，下载学习一下

xueyulangren · 发表于 2014-5-16 14:50:10

标记一下学习。现在正在痛苦的电调~

whimsyB · 发表于 2014-8-4 22:31:10

fearus 发表于 2013-5-28 16:26
**** 作者被禁止或删除内容自动屏蔽 ****

应该是地址没有左移1bit, 那个代码是430的I2C, 地址要改为0xD0(如果Ad0=1,0xD2)

老谷 · 发表于 2014-11-4 11:42:02

谢谢分享

zjzly · 发表于 2014-11-7 19:54:58

你好，我想问一下9150内置DMP出来的四元数可否用来将加速度从机体坐标系转到地理坐标系？

zjzly · 发表于 2014-11-7 19:55:20

你好，我想问一下9150内置DMP出来的四元数可否用来将加速度从机体坐标系转到地理坐标系？

xiangbin099 · 发表于 2014-11-25 14:27:58

谢谢分享！！

ghdnui · 发表于 2015-1-2 13:31:04

mark 学习了

木君之上 · 发表于 2015-1-8 13:21:30

这个个一般的电脑可以运行吗？那个上位机？

LingYi · 发表于 2015-8-21 17:03:47

谢谢楼主无私奉献

小憨不傻 · 发表于 2015-8-25 14:48:30

**** 作者被禁止或删除内容自动屏蔽 ****

dragonathust1 · 发表于 2015-10-27 16:47:13

真的是好资料，值得研究

gvgvfghv · 发表于 2015-11-15 13:16:14

zjzly 发表于 2014-11-7 19:55
你好，我想问一下9150内置DMP出来的四元数可否用来将加速度从机体坐标系转到地理坐标系？ ...

我也想这样做，用来积分出运动轨迹，但是我发现加速度计的向量方向与欧拉角的z轴不重合，这样积分出来的数据漂移特别严重，需要自己计算旋转矩阵将加速度计测得的重力方向与z轴重合。

MPU9150内置DMP获取四元数并送至上位机显示

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