原码放送，MPU6050的DMP用STM32成功的实现，内有移植问题说明

芽芽小宝 · 发表于 2013-9-12 16:06:25

默默七发表于 2013-9-1 11:25
PITCH转动到90度后，ROLL和YAW乱跳，这个是万向锁。

什么意思，能详细说一下吗？

芽芽小宝 · 发表于 2013-9-12 16:29:47

默默七发表于 2013-9-1 11:25
PITCH转动到90度后，ROLL和YAW乱跳，这个是万向锁。

http://www.cnblogs.com/tclikang/archive/2012/11/09/2761988.html

NJ8888 · 发表于 2013-9-12 22:18:39

芽芽小宝发表于 2013-9-12 16:02
哪款芯片，ARM核的吗？

NU123 M0

芽芽小宝 · 发表于 2013-9-13 08:18:47

NJ8888 发表于 2013-9-12 22:18
NU123 M0

嗯，跟我的差不多，我用的是nano100

HookTeam · 发表于 2013-9-13 16:51:02

谢过楼主新手瞧瞧

SHIYOULAN · 发表于 2013-9-13 22:44:22

请问楼主，我也调好了DMP，出来的数不连续怎么处理？

zerok · 发表于 2013-9-14 16:12:48

_spetrel 发表于 2013-6-18 20:54
attach://120109.rar 这个是我用MFC+openGL写的一个上位机，只能显示姿态，波特率9600，8个数据位，无校验 ...

hi，lz能不能分享一下你的上位机呢，452994922@qq.com，谢谢！

WITSOFT · 发表于 2013-9-14 20:05:08

感谢无私的楼主

szmini2006 · 发表于 2013-9-14 20:48:23

下来看看，多谢

背负拉天的云 · 发表于 2013-9-14 21:12:53

默默七发表于 2013-9-1 11:25
PITCH转动到90度后，ROLL和YAW乱跳，这个是万向锁。

有解决的思路没有? 不然四轴越不过那个点啊。。。

背负拉天的云 · 发表于 2013-9-14 21:16:55

感谢楼主在三天时间里研究完你的代码终于DMP成功。。。。
请问那个 get_ms() 是做什么用的啊一直纠结？

qwerwe · 发表于 2013-9-14 22:02:39

谢谢楼主了，正在找这个！

wukangkang · 发表于 2013-9-25 14:06:36

非常感谢楼主，目前已经在您的代码基础上调试通过了，在配合上位机验证输出数据的正确性，谢谢。

shuizhb · 发表于 2013-9-25 21:34:26

Thanks!

sunplus · 发表于 2013-10-17 16:40:00

顶楼主！！！stm32 +6050

yuyu7226974 · 发表于 2013-10-17 22:24:14

R2D1 发表于 2013-7-17 12:56
楼主程序，调出的数据。感谢楼主

怎么我用LZ的程序串口什么也没有啊。？串口的配置、引脚都是一样的、？

yuyu7226974 · 发表于 2013-10-18 09:49:45

kongchen 发表于 2013-8-30 16:23
串口出来上是：ID read as 0 indicates device is either incompatible or an MPU3050.

我的也是这个问题。不知道你解决没有？是什么问题啊

fcq0900 · 发表于 2013-10-19 22:01:08

顶一下

gancai · 发表于 2013-10-29 21:34:33

前面的调试信息和楼主一样，但是进不去if (sensors & INV_WXYZ_QUAT ) 这是为啥

gancai · 发表于 2013-10-30 08:54:56

windless 发表于 2013-6-14 11:18
请问有没有接中断，我刚下了烧了一下发现PE口的没有数据，修改成PB口的可以，然后出来的是
我自己的dmp的代 ...

我和你的问题一样，现在解决了没有

smurfjack · 发表于 2013-11-17 22:18:13

我在avr上搞不定

tanguicaicai · 发表于 2013-11-20 12:24:52

学习来了咯

viper65 · 发表于 2013-11-21 18:09:48

cshp138 发表于 2013-7-25 15:35
int mpu_read_fifo_stream(unsigned short length, unsigned char *data,
unsigned char *more)
{

debug的时候读取速度慢当然溢出了，正常运行应该是不溢出的

麦田里的稻田 · 发表于 2013-12-22 12:58:46

楼主，你好我移植了这个DMP，STM32F103CBT6+MPU6050。没有外挂电子罗盘。初始化完成后，数据yaw一直在增长。请问怎么回事勒？

麦田里的稻田 · 发表于 2013-12-22 13:13:41

楼主，你好，我移植了DMP。用的STM32F103CBT6+MPU6050，没有外挂电子罗盘！初始化完成后，串口输出的yaw一直在增长。
MPU6050焊接方向如图2

根据芯片手册上的标示，

发现串口输出的pitch 和roll 是相反的，刚开始玩四轴，很迷茫啊！还望楼主解答啊！谢谢，急等！

soniclidi · 发表于 2013-12-30 22:41:50

好东西，再次顶一下，哈哈

阿禹_lsy · 发表于 2014-1-3 17:11:10

最近刚接触，正在疯狂找资料学习，谢谢你的程序。

AI谁谁 · 发表于 2014-1-5 11:33:21

mark 学习

茶亦爽 · 发表于 2014-1-7 12:27:10

多谢分享

LZ19992005 · 发表于 2014-1-7 21:38:25

谢谢楼主分享。

智波景严 · 发表于 2014-1-11 01:02:32

领表涕零

elmagnificoam · 发表于 2014-1-12 18:57:10

十分感谢分享

ouyj_0210 · 发表于 2014-1-17 16:04:12

感谢楼主无私开源，最近也在玩这个。

watermelon_ok · 发表于 2014-1-24 17:59:20

_spetrel 发表于 2013-6-18 20:54
attach://120109.rar 这个是我用MFC+openGL写的一个上位机，只能显示姿态，波特率9600，8个数据位，无校验 ...

这上位机程序很诱人啊，能分享给我一下么？ 7066482@qq.om
加我的QQ好么？想多请教。我的QQ7066482.

Daniel_Lau · 发表于 2014-2-13 18:14:34

楼主很感谢你的帖子。想问一下，在你的 STM32_I2C.h中，这些宏定义代表什么？我在CM4内核的MCU上移植，现在遇到了一些小问题想请教一下~

#define CLI()    __set_PRIMASK(1)
#define SEI()    __set_PRIMASK(0)

#define BYTE0(dwTemp)    (*(char *)(&dwTemp))
#define BYTE1(dwTemp)    (*((char *)(&dwTemp) + 1))
#define BYTE2(dwTemp)    (*((char *)(&dwTemp) + 2))
#define BYTE3(dwTemp)    (*((char *)(&dwTemp) + 3))

木君之上 · 发表于 2014-2-18 20:07:41

lgnativs 发表于 2013-7-23 14:32
从DMP里面出来的数据有几种
1.姿态四元数,二选一:DMP_FEATURE_LP_QUAT(只用陀螺仪计算得到)/DMP_FEATURE_6X ...

学习了，我的在自检的时候通不过，bias has not been modified ......我的自检结果是3，上面说要等于0x07才行，你遇到过这种问题吗？

木君之上 · 发表于 2014-2-18 20:10:07

楼主你的也是bias has not been modified ......没关系吗，这个是自检不成功的啊，

williamzhang533 · 发表于 2014-2-19 11:30:41

木君之上发表于 2014-2-18 20:10
楼主你的也是bias has not been modified ......没关系吗，这个是自检不成功的啊，

gyro + acc 自检正确结果 0x3. gyro + acc + compss 自检正确结果 0x7. 你没用compss 把0x7 该成 0x3.

williamzhang533 · 发表于 2014-2-19 11:32:25

我的静止时精度能达到0.02.运动时PITCH漂移 1.5. 不知道怎么弄.

木君之上 · 发表于 2014-2-19 11:40:52

williamzhang533 发表于 2014-2-19 11:30
gyro + acc 自检正确结果 0x3. gyro + acc + compss 自检正确结果 0x7. 你没用compss 把0x7 该成 0x3. ...

专业解答，哈哈，我看到了让改03的，但是不知道为什么，现在知道了，谢谢！
真的通过了那个自检之后飘逸小多了，我就放在那个地方静止十多分钟仍然是不超过角度0.1
如果乱动的话，过一会儿静止后又能马上回到0.2左右然后到0.1，以前直接几度几度的飘，

杨大侠 · 发表于 2014-2-19 20:23:29

赞一个，回帖收藏！

whf199191 · 发表于 2014-2-19 20:45:54

mark，虽然很久没动过了

whf199191 · 发表于 2014-2-19 20:46:17

mark，虽然很久没动过了

智波景严 · 发表于 2014-2-27 19:56:12

遇到与楼至相同问题，但是不想改成dmp

silence2455 · 发表于 2014-2-27 20:20:01

想问下楼主IIC初始化时干什么的，没有会怎么样？看你程序里特别标注了

fkepdcjgd · 发表于 2014-3-7 19:58:14

R2D1 发表于 2013-7-17 12:56
楼主程序，调出的数据。感谢楼主

能给个代码学习一下不？

谦谦 · 发表于 2014-3-14 21:19:14

楼主，bias has not been modified ......出现这个对数据有什么影响呢？

wwj868 · 发表于 2014-3-19 16:51:04

谢谢楼主分享。

sun1667909067 · 发表于 2014-3-28 15:33:43

不错不错，学习了

tengever · 发表于 2014-3-29 14:49:40

学习中。。。。

hero_kai · 发表于 2014-3-30 00:52:06

gancai 发表于 2013-10-29 21:34
前面的调试信息和楼主一样，但是进不去if (sensors & INV_WXYZ_QUAT ) 这是为啥

我的问题和你的一样，fifo_count总是0，不知道你的问题是否已经解决了？
多谢！

gancai · 发表于 2014-3-30 10:45:10

hero_kai 发表于 2014-3-30 00:52
我的问题和你的一样，fifo_count总是0，不知道你的问题是否已经解决了？
多谢！ ...

重新又做了一边工程，解决了，可能是没移植好

hero_kai · 发表于 2014-3-30 20:04:37

gancai 发表于 2014-3-30 10:45
重新又做了一边工程，解决了，可能是没移植好

噢，了解了，那我再调调看吧，多谢！

zengan007 · 发表于 2014-4-10 08:51:22

kongchen 发表于 2013-8-30 16:23
**** 作者被禁止或删除内容自动屏蔽 ****

大哥，我下载楼主的程序也是这个问题，你是怎么解决的呢？能告诉下我么？

aeroboy · 发表于 2014-4-11 23:51:41

真实帮了我大忙谢谢

asdcxzvfbg · 发表于 2014-4-13 14:54:30

楼主，您好，我最近在移植DMP程序，我用的是STM32F103。
一直卡在dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more); 下的
if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->fifo_count_h, 2, tmp))
return -1;
fifo_count = (tmp[0] << 8) | tmp[1];

这个地方，fifo_count 一直是0，
我前面的一切配置打印出来都是OK的。
就是这里执行不下去了。
前面那个dmp_load_motion_driver_firmware complete ......有验证I2C驱动的读写是否正确吧？这个通过了。应该不是I2C的问题吧？
或者是我的驱动针对2字节读写有缺陷？硬件I2C

麻烦答复下好么？多谢了

zengan007 · 发表于 2014-4-14 16:05:57

麦田里的稻田发表于 2013-12-22 12:58
楼主，你好我移植了这个DMP，STM32F103CBT6+MPU6050。没有外挂电子罗盘。初始化完成后，数据yaw一直在增长 ...

[大哥，我移植楼主的程序之后串口一直打印，知道怎么解决么？

zengan007 · 发表于 2014-4-14 17:29:23

windless 发表于 2013-6-14 11:18
请问有没有接中断，我刚下了烧了一下发现PE口的没有数据，修改成PB口的可以，然后出来的是
我自己的dmp的代 ...

大哥，我移植的程序串口为啥老是出现这个啊？

batou · 发表于 2014-4-22 09:17:05

_spetrel 发表于 2013-6-18 20:54
attach://120109.rar 这个是我用MFC+openGL写的一个上位机，只能显示姿态，波特率9600，8个数据位，无校验 ...

楼主辛苦了，我按着你的程序移植读出数据角度很稳定，加速度变化比较大，还要根据这些数据算出速度，不知可行？

gpb007 · 发表于 2014-4-25 09:42:58

你这个MPU6050模块上的线是怎么连的我已经把I2C口改成和我的一样了可是用不了你编的上位机想自己编一个不会大神教教我啊

gpb007 · 发表于 2014-5-3 12:07:06

楼主你那个数据的通信格式为："S" +正负号+ pitch +正负号+ roll + 正负号+yaw + 'E'，其中的正负号是怎么加的啊我下面的这个是加正负号的子程序对吗

void niming2(int16_t num,int16_t num2,int16_t num3)
{
PrintChar("S");
PrintInt(num);
PrintInt(num2);
PrintInt(num3);
PrintChar("E");
}

batou · 发表于 2014-5-5 08:51:34

_spetrel 发表于 2013-6-18 20:54
attach://120109.rar 这个是我用MFC+openGL写的一个上位机，只能显示姿态，波特率9600，8个数据位，无校验 ...

为什么静止的时候也有重力加速度啊？

705060359 · 发表于 2014-5-6 11:06:58

yuyu7226974 发表于 2013-10-18 09:49
我的也是这个问题。不知道你解决没有？是什么问题啊

请问下这个问题解决了么？

705060359 · 发表于 2014-5-6 11:07:30

zengan007 发表于 2014-4-14 17:29
大哥，我移植的程序串口为啥老是出现这个啊？

请问下这个问题解决了么

zengan007 · 发表于 2014-5-8 10:03:20

705060359 发表于 2014-5-6 11:07
请问下这个问题解决了么

解决了，主要是I2C那两根线的问题，你看看SCL和SDA是不是和你自己板子对应好！

linex0816 · 发表于 2014-5-24 21:09:50

MARK

jayelva2003 · 发表于 2014-6-11 08:38:36

cshp138 发表于 2013-7-25 15:35
int mpu_read_fifo_stream(unsigned short length, unsigned char *data,
unsigned char *more)
{

请问下你这个问题解决了吗？我现在也遇到这个问题

xiaolong593 · 发表于 2014-6-15 16:45:32

dmp_load_motion_driver_firmware come across error ......
读写错误，第一个16字节读写正确，第二个16字节串位了! ????

哪位高手遇到过！

xiaolong593 · 发表于 2014-6-18 23:12:30

找到问题了，iic读写驱动问题，驱动单字节读没有问题，连续读出现问题，现在已经调通！在stm8上

tangyutao1990 · 发表于 2014-6-19 21:11:00

顶楼主，多才多艺、肯琢磨的少年，还乐于奉献，就凭这个，给你点32个赞。

wind2100 · 发表于 2014-6-22 15:02:29

本帖最后由 wind2100 于 2014-6-22 15:03 编辑

我无聊测试了一下  会死在    HardFault_Handler

估计是哪里指针飞掉了

dmp_read_fifo is ok...... in Calculating quaternion steps.....
Pitch = 17.917814  Roll = -91.291046  Yaw = 5.893594
dmp_read_fifo is ok...... in Calculating quaternion steps.....
Pitch = 17.417919  Roll = -91.184792  Yaw = 5.855523

宇智博蔡头 · 发表于 2014-6-24 09:40:04

楼主的源码测试过，可用！赞一个

neiyouyuanji · 发表于 2014-7-9 10:17:52

支持楼主。

neiyouyuanji · 发表于 2014-7-9 12:25:34

_spetrel 发表于 2013-6-18 20:54
attach://120109.rar 这个是我用MFC+openGL写的一个上位机，只能显示姿态，波特率9600，8个数据位，无校验 ...

楼主，还是不是很明白你的数据格式，请问你可以举一个实际的例子吗？谢谢。

DarrenXu · 发表于 2014-7-9 22:36:05

markmarkmark

lqf2060 · 发表于 2014-7-21 00:19:13

下载了，有空研究下

rantingting · 发表于 2014-8-5 23:47:50

_spetrel 发表于 2013-6-18 20:54
attach://120109.rar 这个是我用MFC+openGL写的一个上位机，只能显示姿态，波特率9600，8个数据位，无校验 ...

不会这么慢吧，你确认搞的没问题？有人用avr好搞过呢，stm32这么慢，avr岂不是蜗牛了

nhw1234 · 发表于 2014-8-28 18:53:39

学习了，感谢楼主分享

mayitbey · 发表于 2014-8-29 20:10:08

lgnativs 发表于 2013-7-23 14:32
从DMP里面出来的数据有几种
1.姿态四元数,二选一:DMP_FEATURE_LP_QUAT(只用陀螺仪计算得到)/DMP_FEATURE_6X ...

谢谢学习了

llq_ARM · 发表于 2014-9-17 17:28:13

kongchen 发表于 2013-8-30 16:23
**** 作者被禁止或删除内容自动屏蔽 ****

我现在也遇到这个问题，请问你是怎么解决的

songjie · 发表于 2014-9-17 19:53:25

赞Lz ，很详细的调试~

mpu6050

孤独_求败 · 发表于 2014-9-25 21:50:11

cshp138 发表于 2013-7-25 15:35
int mpu_read_fifo_stream(unsigned short length, unsigned char *data,
unsigned char *more)
{

您好，我遇到了跟您一样的问题，请问您解决了么？是怎么解决的呢？

cshp138 · 发表于 2014-9-25 22:34:14

孤独_求败发表于 2014-9-25 21:50
您好，我遇到了跟您一样的问题，请问您解决了么？是怎么解决的呢？

MCU采集MPU6050速度低于6轴原始数据更新频率，没有及时读取数据，导致数据溢出，加快采集速度或者使用外部中断判断更新标志位来采样就没事

孤独_求败 · 发表于 2014-9-25 23:11:48

cshp138 发表于 2014-9-25 22:34
MCU采集MPU6050速度低于6轴原始数据更新频率，没有及时读取数据，导致数据溢出，加快采集速度或者使用外 ...

非常感谢您的回答
可是当我加快读取速度后，读出来Yaw在不断变化，请问这是什么原因呢

youthdou · 发表于 2014-9-26 00:03:49

刚买了个传感器，标记了

suxiaobo · 发表于 2014-9-26 08:27:01

谢谢分享

linux-0405209 · 发表于 2014-9-26 08:29:33

好资源~~支持

cshp138 · 发表于 2014-9-26 09:26:01

孤独_求败发表于 2014-9-25 23:11
非常感谢您的回答
可是当我加快读取速度后，读出来Yaw在不断变化，请问这是什么原因呢 ...

首先，DMP内置处理后的姿态都有大概8秒左右自校正过程，过程中姿态变化较大，校正稳定后YAW由于没有绝对观测量，YAW依然随时间，温度漂移，这除非加罗盘，不然没办法稳定下来

孤独_求败 · 发表于 2014-9-26 13:31:06

cshp138 发表于 2014-9-26 09:26
首先，DMP内置处理后的姿态都有大概8秒左右自校正过程，过程中姿态变化较大，校正稳定后YAW由于没有绝对 ...

好的，非常感谢您

奮闘ing · 发表于 2014-9-28 23:53:42

学习了，谢谢分享~

smog · 发表于 2014-9-29 14:10:06

好东西，必须顶一下！！，最近正在研究mpu6050，但是太多专业词不懂········，还是要下点功夫的

wei4350 · 发表于 2014-9-29 21:36:53

牛！！！！！

ablightstar · 发表于 2014-10-6 12:13:17

谢谢分享！

leicai05 · 发表于 2014-10-6 13:49:59

mpu6050 标记，谢谢

两个嘴巴笑110 · 发表于 2014-10-7 19:49:21

试试看有用没

一棵葱 · 发表于 2014-10-23 22:15:12

谢楼主

少见麦烧 · 发表于 2014-10-24 15:37:50

感谢楼主分享，好好学习下

清新怡人 · 发表于 2014-10-28 14:36:20

谢谢分享

zhongjp85 · 发表于 2015-1-12 21:41:09

灰常感谢~~~~~

kenanhcf88 · 发表于 2015-1-13 13:38:38

谢楼主分享

原码放送，MPU6050的DMP用STM32成功的实现，内有移植问题说明

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