(求精)基于STM32F103的贴片机控制系统

djkc · 发表于 2013-6-18 10:55:02

思前想后把这贴发在STM32版还是雕刻机版，看着这里没什么人气，就发来这里，对于DIY，这个版块更合适。本作品原发布于DIYSMT论坛，现在那里关闭了，以后就发阿莫吧，站长怎么也先给条裤子穿吧，我见很多的所谓开源，都是上了原理图就射精了，其实没没有开源什么哦。

声明：本帖之系统只用于DIY使用，如进行商业行为，与本人无关。（这个先声明免得引麻烦，你懂的）

DIY贴片机这个项目，我做了快6年了（均由自己业余时间完成，进度缓慢），控制系统是贴片机的核心部分，一切的外围协调工作都靠它，但是国内的情况，对于贴片机系统的个个都掌握了就藏起来，问而不答，DIY技术难于发展，可恨他们那些技术党。你狠我更狠，公布一款基于STM32的控制系统，本系统本人自行研发，参考借鉴国内贴片机业内两款作品而来(你要问我，我直说：登某牌贴片机及某SMT控制系统，功能仿冒应该不算侵权吧)，在此不对他们感谢，是白花花的银子买回来的，只感谢为购买那两款作品付出了钞票的两位朋友，没有你们，DIY贴片机不能那么快进步。

本系统为某公司定制，我暂时公布电路图，上/下位机程序等稍作修改后在发布(系统会有所阉割，不喜就打酱油吧)，免得被叼。大家尽情DIY自己的贴片机吧，就像DIY雕刻机一样。在此鄙视那些封锁技术者，不是你们，我也不用闭门造车那么久。

原理图,分CPU和IO两张
CPU

IO

PCB板已经做了些，几个朋友都在一起DIY，请大家不要问PCB板，本作品趋向于DIY，大家可以根据电路图画板后找阿莫打板

从版本V3可以看出，这个已经是第三版了哦！
对于贴片机的DIY，我个人认为难点主要在于贴装头和送料器，要长时间稳定可靠地工作，最少做了那么久我自己还不能满意。请大家群思群力，合力攻破这个DIY屏障。
由于没上过大学（本人只有初中学历见笑），现讨教一个线性代数的问题，这个问题是我想给软件做双MARK点，做到坐标平移旋转，使贴装精度得以再提高，从网上得知计算公式如下：

同一个点的坐标：旧坐标系X0,y0;新坐标系x1,y1
同一条边的方位：旧坐标系a0,新坐标系a1
任意点坐标旧坐标x',y' 新坐标系 x,y
平移旋转公式(旧坐标到新坐标系)
x=x1+(x'-x0)*cos(a1-a0)-(y'-y0)*sin(a1-a0)
y=y1+(x'-x0)*sin(a1-a0)+(y'-y0)*cos(a1-a0)

请大侠给于此公式的解，我就想知道，怎么通过两个坐标系内两个已知的数据点，直接计算出A0 A1的值，那样就好。

最后不空谈，上两朋友的调机视频，大家YY吧
http://v.youku.com/v_show/id_XNTcxNjY5NTQ4.html
这个朋友的贴头悲剧了，准备重做;

http://v.youku.com/v_show/id_XNTcwODg1MzAw.html
这个朋友的强点，但是还没送料器。

cumt_123456 · 发表于 2013-6-18 11:18:45

终于沙发来了

51EDA技术 · 发表于 2013-6-18 11:20:50

佩服楼主的自学能力

饭桶 · 发表于 2013-6-18 11:30:32

建议用USBCNC软件进行控制，少走很多路

shotstar · 发表于 2013-6-18 11:39:35

支持楼主开源精神

lcmdw · 发表于 2013-6-18 11:47:27

mark

autodo · 发表于 2013-6-18 11:57:29

在DIYSMT经常看到楼主，做了大量的工作

autodo · 发表于 2013-6-18 11:58:59

贴片机比雕刻机可不是难一点点，而是很多的。
雕刻机所有部件都能买到，而贴片机则正好相反

hygs · 发表于 2013-6-18 12:35:48

敬佩楼主的开源精神！

Jigsaw · 发表于 2013-6-18 12:44:49

SMD元件是用真空吸的吧

随风_98 · 发表于 2013-6-18 12:47:16

支持楼主，，，六年不容易啊。。

toptrying · 发表于 2013-6-18 13:13:45

支持楼主

kinsno · 发表于 2013-6-18 13:28:50

请教楼主及各位做过运动控制的大虾: 最想想开发插补算法,我想找一套小设备,主要是想测试我的插补算法,当然有直线的或曲线插补,有什么合适的设备吗? 当然要价格越低越好,小于2位数尤佳啦, 不能去买一套雕刻机来作这种算法吧! 兄弟们,帮忙推荐什么设备工具,可以测试我的算法是否OK?是否好.

kmani · 发表于 2013-6-18 13:33:02

边的方位用一个值就表示了，是说明这条边和坐标系平行吗？如果是平行，要知道这条边与坐标系的哪个轴平行。

1181zjf · 发表于 2013-6-18 13:35:35

牛叉的初中生啊！

mcuprogram · 发表于 2013-6-18 13:43:22

楼主继续.............

whatcanitbe · 发表于 2013-6-18 13:44:34

继续分享吧

woshigeshuai · 发表于 2013-6-18 13:45:07

利害啊，谢谢分享

yy8047 · 发表于 2013-6-18 13:51:30

顶LZ，这个真正开发还是需要不少投入的啊，

stm8s · 发表于 2013-6-18 13:58:27

必火 TOP

jiaxinhui · 发表于 2013-6-18 14:14:29

楼主动手能力超强！

Bicycle · 发表于 2013-6-18 19:07:12

火钳留明

wugang_1213 · 发表于 2013-6-18 20:03:52

已知直线上两点，算直线与x轴的夹角？问题是这个吗，还是我理解错了。

ltby00 · 发表于 2013-6-18 21:26:25

DIY牛大，不服不行！

jackiezeng · 发表于 2013-6-18 21:33:11

这个厉害了，楼主坚持了6年，

dxm123 · 发表于 2013-6-18 22:43:47

支持一下！

cqfeiyu · 发表于 2013-6-18 23:14:24

顶楼主..

djkc · 发表于 2013-6-19 23:51:50

wugang_1213 发表于 2013-6-18 20:03
已知直线上两点，算直线与x轴的夹角？问题是这个吗，还是我理解错了。

昨晚睡觉时想了一下，貌似确实还是初中的知识，有时间再验算下。

貌似大家对DIY贴片机并不热衷，哎....失望

kinsno · 发表于 2013-6-20 00:19:47

加精，貌似你就光2张原理图，是达不到加精的要求的吧。

erpao · 发表于 2013-6-20 02:02:58

近几年一直在关注贴片机用于自己的一款产品，也想买那个22800的，但是了解到对付IC不行，对付大贴片电解不行，我的板上还有带脚Led，端子，继电器等都对付不了，想想就算了。
楼主公布自己的成果，对于促进技术进步有益。先赞一个，等电脑上网下图来仔细看

tsb0574 · 发表于 2013-6-20 06:13:20

支持，楼主最好能弄好送料和吸头来卖套件

nicksean · 发表于 2013-6-20 07:43:58

强烈标记，这个好

djkc · 发表于 2013-6-20 09:54:05

kinsno 发表于 2013-6-20 00:19
加精，貌似你就光2张原理图，是达不到加精的要求的吧。

还有程序，上下位机的，没裤子穿，没动力上，上几张图片吧
主界面

集成视觉辅助功能，对位简单，MARK视频集中在主界面

对中视频外挂窗口

料架是一大核心，图中可以看出支持的送料方式

程序等心情好的时候再上传

kinsno · 发表于 2013-6-20 11:11:56

特别好，非常厉害。
我看到有一个对中视觉？摄像头是不是就用自己家随便挂一个USB摄像头，10几元的那种吗？

djkc · 发表于 2013-6-20 11:54:55

kinsno 发表于 2013-6-20 11:11
特别好，非常厉害。
我看到有一个对中视觉？摄像头是不是就用自己家随便挂一个USB摄像头，10几元的那种吗？ ...

电脑上只有一个摄像头，随便弄几个图片演示下而已。
只要是视频设备，应该都可以支持。我用的是USB的，但是10几块的别想了，做不到那么清晰的，最少要高清的USB，2.0接口的速度才够快。

cqwp1211 · 发表于 2013-6-20 18:39:39

早就想DIY这个东东，但不懂？？期盼楼主能全部开源，让我们也能DIY台贴片机。。。。期盼

xiao2xu5 · 发表于 2013-6-20 21:41:15

支持一下楼主的开源精神，继续、、、、、、

wangjiawu187 · 发表于 2013-6-20 22:00:04

看了视频没看明白，难道是我级别不够吗？

wangjiawu187 · 发表于 2013-6-20 22:00:26

看了视频没看明白，难道是我级别不够吗？

cqfeiyu · 发表于 2013-6-20 22:07:00

视觉对中是关键,期待开源

djkc · 发表于 2013-6-22 15:42:45

软件系统固件在这里，如果版主看到帮忙改下到1楼或改下标题吧，在这里估计没几个会看见。

能不能到精华也看自己造化了，软件会一直不断更新，加入更多功能。不过没精华做动力，就走不动了

下载后请看压缩包内的说明。先说明，源码并不可能开源，上位机打了压缩壳，部分杀毒软件会报毒正常，不喜勿下。下位机为CPU固件，要烧写到CPU里，这个都不懂就别玩了。
上位机需要连接下位机才能工作的哦，只想下载看上位机的就别下了，最少要自己做个下位机才行。

都在附近中，需要的下啦，下了不顶的楼主画圈圈诅咒你烧电脑烧CPU烧驱动器烧电机烧...一切

兑尊 · 发表于 2013-6-24 00:54:50

顶你楼主，贴片机控制系统很重要

rifjft · 发表于 2013-6-24 01:12:31

这方面的帖子比较少，支持一下。

已推荐加精，不过老大是隔一段时间才统一处理的。耐心等吧

wthzack · 发表于 2013-6-24 04:10:02

顶你楼主

wthzack · 发表于 2013-6-24 04:17:36

頂你樓主
曾操作過 smt機台 cpu80386 + 控制卡 + Turbo Basic程式沒視覺系統

armok · 发表于 2013-6-26 02:38:01

COOL!

DashMBO · 发表于 2013-6-26 08:48:13

这个方程看着好熟哦我之前学习delta机器人位置逆解的时候看那个旋转矩阵应该就是你这个吧你可以搜下相关资料或者看看我贴的几个网址。本人数学菜根须子，完全不理解只懂拿结果。
http://www.doc88.com/p-116663265184.html 这个是讲结构的。
http://www.doc88.com/p-50586357679.html 这个是反解的，讲的比较细。

DashMBO · 发表于 2013-6-26 08:57:04

我晕看了开源好兴奋结果只是开源原理图啊这可真是抛砖引玉了。

DashMBO · 发表于 2013-6-26 09:27:41

还望楼主多讲下相关的结构方面的知识和程序思路贴片机这东西应该是机械结构最主要吧再其次是软件思路。软件都是在人设计的讲不讲都无所谓。至于硬件原理图，不需要开源，无大意义。楼主有兴趣可以看看我发的那个破角铁搭delta机器人那个帖子。 stm32的电路，不是专门为驱动电机设计的拿来一样也可以用一百多块一个步进控制器，带电气隔离的连起来很简单。

DashMBO · 发表于 2013-6-26 09:30:28

贴片机 diy 。我觉得最主要的是吸嘴结构的diy，或者什么途径获得。另外飞达也是一块。主要是没接触过smt实物的人，像我这样的想弄一个不知道什么结构。至于图像定位，用opencv 获取外形进行判断处理不考虑健壮性的话属于opencv 的简单应用，看opencv的例程就可以了。

djkc · 发表于 2013-6-26 09:49:34

本帖最后由 djkc 于 2013-6-26 09:58 编辑

DashMBO 发表于 2013-6-26 08:57
我晕看了开源好兴奋结果只是开源原理图啊这可真是抛砖引玉了。

半开源，程序在某楼....

对于opencv的视觉处理，已经进行了长达快2年的学习研究，目前行至高效的识别方法还没有研究出来，真是见笑了，谢谢你的资料，对于你做的那个机械手，我还有半套源码，完成反解、编码器读取、直流电机驱动，直接给坐标就可以移动过去，你需要可以PM邮箱。
感谢你提供的资料，好像我也有，现在还在研究双MARK点修正坐标系，有了那个之后才会上视觉识别，因为现在就是识别到MARK点，也不懂怎么修正坐标系...
我人笨，没文化只能慢慢搅脑子了，东西都是挤出来的，一天挤一点，挤啊挤，就有那么一大点了。

对于机械臂的运用，我趋向于串联型机械臂，那样结果简单，移动也比较快捷，就是谐波减速箱那个郁闷。

DashMBO · 发表于 2013-6-26 09:58:55

djkc 发表于 2013-6-26 09:49
半开源，程序在某楼....

对于opencv的视觉处理，已经进行了长达快2年的学习研究，目前行至高效的识别方 ...

欢迎楼主在机械结构方面给我们启蒙啊反正我是不太懂那个吸头是如何工作的为什么吸料的时候一顶就吸上了贴料的时候一顶就放下了。是保持一定的吸力（专业名词叫负压？）吸的时候保证能吸上贴的时候完全靠锡膏的粘力大于吸力来摆脱吸头固定吗。还是说要控制在吸和贴的时候气阀开关来控制。

DashMBO · 发表于 2013-6-26 09:59:57

另外吸头的自动换头，机械结构怎么设计的

DashMBO · 发表于 2013-6-26 10:01:32

还有你那个摄像头固定到机架上的话和吸嘴头会有一定角度吧详细讲讲这个吧

djkc · 发表于 2013-6-26 10:03:20

本帖最后由 djkc 于 2013-6-26 10:05 编辑

DashMBO 发表于 2013-6-26 09:58
欢迎楼主在机械结构方面给我们启蒙啊反正我是不太懂那个吸头是如何工作的为什么吸料的时候一顶就吸上 ...

要取料的时候，就开电磁阀，负压一直都存在的，放的时候就关闭负压没了料就吸不住就掉了，pcb板上有红胶或者锡膏，有一点的粘力可以吸附住元件，就没有移动了。
你拿一张白纸放在嘴上吸气的时候纸就粘着嘴，你一送气纸就掉了，原理一样的，一个元件重量很轻，所以只要有吸力保存就可以。

换嘴结构我自己也未研究

摄像头需要直接对准元件的，不要想得那么复杂，不要把问题复杂化

DashMBO · 发表于 2013-6-26 10:10:02

djkc 发表于 2013-6-26 10:03
要取料的时候，就开电磁阀，负压一直都存在的，放的时候就关闭负压没了料就吸不住就掉了，pcb板上有红胶 ...

我看网上视频吸嘴有个弹簧结构不是通过这里面的机械结构来关闭吸气吗还是说电子方式到放下的时候用电磁阀来关闭。哎~ 我实在是太白了。

shuangbang · 发表于 2013-6-26 10:10:39

cool Cool!

DashMBO · 发表于 2013-6-26 10:12:03

我自己从网上买了一个手动贴片的气泵不过很难使吸嘴那个柱子侧面有个洞靠用手堵来控制气压。上面我说的那个弹簧结构里面是否有这样的控制堵or 不堵

silk · 发表于 2013-6-26 12:13:09

DashMBO 发表于 2013-6-26 10:01
还有你那个摄像头固定到机架上的话和吸嘴头会有一定角度吧详细讲讲这个吧 ...

摄像头是垂直的，可以在固定块上膛2个孔，固定吸嘴和摄像头。2个孔的尺寸偏移你可以输入到软件，实际尺寸偏差小于0.1mm可以无视

花下臣伏 · 发表于 2013-6-26 12:29:40

不错的帖子，有个问题，下了V3系统的文件，提示有病毒，大家有这个发现吗

while(1) · 发表于 2013-6-26 14:42:01

站个位置。。
挺不容易的！

wazhiyi · 发表于 2013-6-26 14:47:27

我表示水很深

tsb0574 · 发表于 2013-6-28 09:41:35

吸头太难了

empty369391 · 发表于 2013-6-28 09:48:14

牛X的坚持，跟楼主学习

dongfo · 发表于 2013-6-28 10:45:39

你是已知某点在两个坐标系下的坐标，分别求他们在各自坐标系下的方位角？
如果是这样的话
a0=arctan(y0/x0)
a1=arctan(y1/x1)

bailao99 · 发表于 2013-6-28 13:01:37

支持楼主，希望早点有产品开卖

djkc · 发表于 2013-6-28 15:09:28

本帖最后由 djkc 于 2013-6-28 15:12 编辑

dongfo 发表于 2013-6-28 10:45
你是已知某点在两个坐标系下的坐标，分别求他们在各自坐标系下的方位角？
如果是这样的话
a0=arctan(y0/x0 ...

高手，看着简单，但是要怎么解？？
arctan是什么，百度后得到反三角函数中的反正切，
能否假定一组x0,y0;x1,y1，给个详细的解，初中文化实在不懂那么高深的函数，看着百度百科，更是一头雾水！

一般修正都是基于双mark点，就是有两个已知的坐标系两个点，我正要初中学的知识进行换算，以便得到角度差.

kinsno · 发表于 2013-6-28 15:11:09

终于加精了！恭喜！

kinsno · 发表于 2013-6-28 15:12:45

我去，看了一眼，竟然是一个BIN和一个已经生成的EXE文件，晕倒。
还是搬把登子，坐听楼主的思路吧，楼主多聊聊思路呗，这个其实比放出源代码更有吸引力。

zishan · 发表于 2013-6-28 15:29:32

次奥,必须顶!

marshallemon · 发表于 2013-6-28 15:43:18

全力支持一下

xingzhong · 发表于 2013-6-28 17:36:01

marshallemon 发表于 2013-6-28 15:43
全力支持一下

全力支持一下，變成錢力支持下，我想樓主更有動力。

silk · 发表于 2013-6-28 18:48:14

角度差只需要使用到tanA=Y/X, A=arctan(y/x)这条公式，如何修正每个元件的角度差，是你思路还没转过来。

lsszk · 发表于 2013-6-28 20:35:56

为了不烧CPU，LZ我顶你。呵呵

dongfo · 发表于 2013-6-28 22:23:36

djkc 发表于 2013-6-28 15:09
高手，看着简单，但是要怎么解？？
arctan是什么，百度后得到反三角函数中的反正切，
能否假定一组x0,y0 ...

这个不用自己算吧，C语言下加上math.h头文件就可以算，里面有两个关于反正切的函数
一个是atan(y/x)
另一个是atan2(y,x)
都可以算出来，但是算出来的是弧度，要换算成角度要乘以180/Pi

RobotRD · 发表于 2013-6-28 23:22:24

串联型机械臂的谐波减速箱不多，而且很难搞，好像国内的使用摆线，精度要高得多，小日本的谐波太贵，安川使用住友摆线

lmt50211 · 发表于 2013-6-29 08:43:32

期待楼主多发些图片。。。。

cqwp1211 · 发表于 2013-6-29 10:55:17

支持楼主，顶起，时刻关注学习中。。。。。

纪泽江 · 发表于 2013-7-5 20:12:14

支持楼主的看法

神话 · 发表于 2013-8-2 03:46:34

开源性强牛人

huqinglun · 发表于 2013-8-8 23:52:16

向楼主学习。
来自：amoBBS 阿莫电子论坛 Windows Phone 8 客户端

hncjs · 发表于 2013-8-9 00:06:39

不错的技术

semonpic · 发表于 2013-12-16 08:49:27

楼主确实牛逼

sblpp · 发表于 2013-12-16 10:17:31

顶楼主！
谢谢开源！

lyz1900 · 发表于 2013-12-16 14:14:06

顶起，感觉这个做好了肯定吊炸天的节奏，很多东西都能衍生出来，必须顶一个

资料都没下载，等楼主的裤子到了再下载！

tuowai · 发表于 2013-12-16 20:09:28

呀，趁电脑还没烧，赶紧顶顶

pdabug · 发表于 2013-12-29 11:12:14

在别的论坛也看到lz了

NEXEN1106 · 发表于 2013-12-30 16:13:14

DashMBO 发表于 2013-6-26 10:10
我看网上视频吸嘴有个弹簧结构不是通过这里面的机械结构来关闭吸气吗还是说电子方式到放下的时候用电 ...

回复57楼，其它品牌的贴片机我不知道，不过西门子的是有一个气嘴，给它接上压缩空气，根据伯努利效应，空气流出气嘴的时候，在气嘴的周边会产生一个负压，然后通过管道把这个负压引到贴片机头上，上面有电磁阀，取料的时候电磁阀开到负压一侧，把料从料带里吸上来，贴片的时候，电磁阀开到正压一侧，把料吹到板子上。当然，这里的正压和负压的压力都是经过调整的，而这个负压压力的调整好像是西门子很牛的技术，据说当年松下想要仿，但是没弄出来。我刚毕业的时候，在车间干了半年，所以知道这些

zqm656993 · 发表于 2014-1-3 14:59:24

真的有很多牛人，我们国家就靠你了

luoweips · 发表于 2014-1-3 16:37:26

顶楼主！

hhuc_dashu · 发表于 2014-1-3 17:32:00

顶……………………

-阿发- · 发表于 2014-1-3 20:37:44

膜拜楼主

gujiamao_love · 发表于 2014-1-3 20:43:02

帮忙顶，顶的楼主开心。

gujiamao_love · 发表于 2014-1-3 20:46:26

弱弱地问句：那么多373干嘛用的呢

fengxifeng · 发表于 2014-1-12 11:30:54

支持开源！顶下

xuelang1984 · 发表于 2014-1-31 19:27:31

基于STM32F103的贴片机控制系统

NM2012 · 发表于 2014-2-1 23:08:33

顶下

qqq_147258 · 发表于 2014-2-2 00:36:46

LZ威武。请问你这上位机是用网口是吗？USB不可以吗？是因为数据传输速度的原因吗？

bzbs · 发表于 2014-2-2 22:03:44

不容易啊!支持楼主!

zhudadragon · 发表于 2014-2-3 10:35:09

mark！！必须顶！！

(求精)基于STM32F103的贴片机控制系统

本帖子中包含更多资源

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源