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【折腾】四轴主控改装:空间鼠标

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出105入79汤圆

发表于 2013-8-3 20:01:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
  假期漫漫,做四轴已经有三个月了,每天起飞,调参,起飞,调参已经磨灭了我的意志。好在已经能遥控四轴袭击室内任意活动目标。

四轴主控的第一版由于重量和运算速度等原因,当前已经升级到了STM32F3系列。但是本着物尽其用的精神。不能把好好的姿态板子浪费了,好歹也是stm32+6050的标准配置。

切入主题: 鼠标已经被同学抢走拿去画pcb了,只好做一个撑着。看淘宝上的空中鼠标,俨然已经形成产业链,客厅HTPC标配,100大元就能拥有传说中的6轴空中飞鼠。好吧,我也做一个,成本35。

  我这个没有功耗优化,没有模具,只装了一个按键,就当是原型机吧。飞控驱动马达的mos还外露的。但是核心是实打实的。六轴MPU6050. 四元数姿态算法。采用陀螺仪数据做主要输出,ROLL角度做辅助,否则无法做到任意握法操控。

接收器也没有做板子,就是stm32的核心板+官方USB库+24L01无线简单收一下,免驱动。

板子寒酸,暂时不开源了,等做好点在分享给大家,有条件的话争取出套件。


http://player.youku.com/player.php/sid/XNTkxMjI5NDQ0/v.swf

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

发表于 2013-8-3 20:04:25 | 显示全部楼层
先顶后看!!!

出0入0汤圆

发表于 2013-8-3 20:34:48 | 显示全部楼层
牛B啊啊

出0入0汤圆

发表于 2013-8-3 21:34:23 | 显示全部楼层
楼主NB  

出0入0汤圆

发表于 2013-8-4 10:05:29 | 显示全部楼层
不错,做得挺好的。

出0入17汤圆

发表于 2013-8-4 10:09:42 | 显示全部楼层
不错,MARK!

出0入0汤圆

发表于 2013-8-4 13:44:39 | 显示全部楼层
我最近也在研究这个,可以加QQ跟你交流学习一下吗?QQ:1185653157

出105入79汤圆

 楼主| 发表于 2013-8-4 18:23:37 | 显示全部楼层
denjianglin 发表于 2013-8-4 13:44
我最近也在研究这个,可以加QQ跟你交流学习一下吗?QQ:1185653157

坛里不提倡qq,留言大家分享心得吧

出0入0汤圆

发表于 2013-8-4 21:29:12 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2013-8-4 18:23
坛里不提倡qq,留言大家分享心得吧

呵呵,不好意思!我请教一下楼主:鼠标的位移量(也就是坐标)是怎样算出来了的,需要通过四元素来换算吗?望指点一下.

出0入0汤圆

发表于 2013-8-4 22:23:50 | 显示全部楼层
厉害啊!!!

出0入0汤圆

发表于 2013-8-4 23:12:02 | 显示全部楼层
这个比较适合 做演示系统

出0入0汤圆

发表于 2013-8-4 23:15:28 | 显示全部楼层
空鼠 好像已经有卖的了 不是很复杂 当摇控器用 还是不错的

出105入79汤圆

 楼主| 发表于 2013-8-4 23:52:56 | 显示全部楼层
denjianglin 发表于 2013-8-4 21:29
呵呵,不好意思!我请教一下楼主:鼠标的位移量(也就是坐标)是怎样算出来了的,需要通过四元素来换算吗? ...

鼠标的绝对坐标和鼠标没有关系的,就像普通鼠标一样。鼠标的原理是每一次的单位位移和陀螺仪输出成正比。

出0入0汤圆

发表于 2013-8-4 23:58:03 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2013-8-4 23:52
鼠标的绝对坐标和鼠标没有关系的,就像普通鼠标一样。鼠标的原理是每一次的单位位移和陀螺仪输出成正比。 ...

单位位移是使用陀螺仪角速度的数据来输出吗?

出105入79汤圆

 楼主| 发表于 2013-8-5 00:52:30 | 显示全部楼层
denjianglin 发表于 2013-8-4 23:58
单位位移是使用陀螺仪角速度的数据来输出吗?

没错,是的。这种做法的好处是自带鼠标加速度功能

出0入0汤圆

发表于 2013-8-5 11:47:11 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2013-8-5 00:52
没错,是的。这种做法的好处是自带鼠标加速度功能

不知道是不是我对陀螺仪的理解还不够,我有点不解的是,陀螺仪它只有绕某个轴转动的时候才会产生角速度,假如我现在把陀螺仪朝它的某个轴平行移动,理论上它是没有绕任何一个轴转动,那它的角速度又如何产生?还是需要其它的数据来配合这种情况?

出105入79汤圆

 楼主| 发表于 2013-8-5 11:57:28 来自手机 | 显示全部楼层
你的理解是对的,所以要把传感器放置在掌心。鼠标做成近似条状把握。

出0入0汤圆

发表于 2013-8-5 13:19:25 | 显示全部楼层
明白了,非常感谢楼主的回答!

出0入0汤圆

发表于 2013-8-5 20:33:42 | 显示全部楼层
楼主牛人

出0入0汤圆

发表于 2013-8-5 22:37:45 | 显示全部楼层
楼主我想问一下,DMP是怎么使用的?是硬件内部一种算法吗?是不是通过控制单片机进行对6050的读取四元数?

出0入0汤圆

发表于 2013-8-7 15:01:30 | 显示全部楼层
这个做的挺流逼的,顶

出0入0汤圆

发表于 2013-8-26 23:59:18 | 显示全部楼层
楼主你好,我的鼠标能动了,但是计算的ROLL角度和陀螺仪的数据好像不能很好的融合,请问楼主有啥好的方法没?

出0入0汤圆

发表于 2013-8-27 00:14:49 | 显示全部楼层
楼主牛人  啊

出0入0汤圆

发表于 2013-8-27 00:15:35 | 显示全部楼层
    msp430 奋斗中   

出0入0汤圆

发表于 2013-8-27 00:21:02 | 显示全部楼层
mark一下。。。。。

出0入0汤圆

发表于 2013-8-27 09:58:49 | 显示全部楼层
请教楼主,鼠标的位移是怎么算的呀?
你前面的回复我没看懂,陀螺仪只是算出角速度吧?你的鼠标好像是平面上下左右移动,这个移动距离是怎么算出来的呀?

出105入79汤圆

 楼主| 发表于 2013-8-28 01:57:35 | 显示全部楼层
lologame 发表于 2013-8-27 09:58
请教楼主,鼠标的位移是怎么算的呀?
你前面的回复我没看懂,陀螺仪只是算出角速度吧?你的鼠标好像是平面 ...

每次采集到的角速度直接当做当次位移发送,相当于:鼠标自动积分位移量

出105入79汤圆

 楼主| 发表于 2013-8-28 01:59:36 | 显示全部楼层
denjianglin 发表于 2013-8-26 23:59
楼主你好,我的鼠标能动了,但是计算的ROLL角度和陀螺仪的数据好像不能很好的融合,请问楼主有啥好的方法没? ...

提示:角速度为主,欧拉角为权重系数,系数使用三角函数法得到各轴分量

出0入0汤圆

发表于 2013-8-28 08:55:15 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2013-8-28 01:57
每次采集到的角速度直接当做当次位移发送,相当于:鼠标自动积分位移量

这样的话不是倾角来做的鼠标了吗?

出0入0汤圆

发表于 2013-8-29 19:46:53 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2013-8-28 01:59
提示:角速度为主,欧拉角为权重系数,系数使用三角函数法得到各轴分量 ...

谢谢了!

出0入0汤圆

发表于 2013-8-31 15:55:41 | 显示全部楼层
先看后顶。

出0入0汤圆

发表于 2013-8-31 17:00:49 | 显示全部楼层
先看后顶。

出0入0汤圆

发表于 2013-9-3 20:46:39 | 显示全部楼层
楼主,能不能把你最终用到的对应到桌面X,Y轴的公式给出来啊,特别想知道怎么用ROLL角做的辅助。

出0入0汤圆

发表于 2013-9-5 14:36:14 | 显示全部楼层
能不能把你用ROLL角做辅助调整陀螺仪数据的公式给我啊?我搞了几天了,还是没法做到任意握法操控空中鼠标,非常感谢!!!

出105入79汤圆

 楼主| 发表于 2013-9-5 20:15:15 | 显示全部楼层
85891240 发表于 2013-9-5 14:36
能不能把你用ROLL角做辅助调整陀螺仪数据的公式给我啊?我搞了几天了,还是没法做到任意握法操控空中鼠标, ...

最近国赛比较忙,我当时也是想了半天都没搞好。过几天我再整理一下。 其实你就用欧拉角,位移从新分到XY轴就可以了

出0入0汤圆

发表于 2013-9-6 15:59:35 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2013-9-5 20:15
最近国赛比较忙,我当时也是想了半天都没搞好。过几天我再整理一下。 其实你就用欧拉角,位移从新分到XY ...

我自己试了几个公式,比如X=gyroZ*cos(roll) + gyroX*sin(roll);Y=gyroX*cos(roll) + gyroZ*sin(roll),但还是不对,请楼主指正一下吧,确实困扰我几天了!

出105入79汤圆

 楼主| 发表于 2013-9-6 22:31:43 | 显示全部楼层
85891240 发表于 2013-9-6 15:59
我自己试了几个公式,比如X=gyroZ*cos(roll) + gyroX*sin(roll);Y=gyroX*cos(roll) + gyroZ*sin(roll), ...

不对是怎么回事? 是完全错乱吗

出0入0汤圆

发表于 2013-9-7 21:09:27 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2013-9-6 22:31
不对是怎么回事? 是完全错乱吗

比如手握着鼠标,然后ROLL角转动一定角度,接着再平移,鼠标指针不是跟着平移,还是斜着跑,请指教一下谢谢。

出0入0汤圆

发表于 2013-9-8 10:48:03 | 显示全部楼层
请问做这个还需要学习C++之类的语言么?

出0入0汤圆

发表于 2013-9-8 11:08:18 | 显示全部楼层
应该叫电脑遥控器才对吧,做的很不错

出0入0汤圆

发表于 2013-9-10 17:06:41 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2013-9-5 20:15
最近国赛比较忙,我当时也是想了半天都没搞好。过几天我再整理一下。 其实你就用欧拉角,位移从新分到XY ...

能详细说说吗?不大明白,怎样重新分到XY里。求指点!

出0入0汤圆

发表于 2013-9-10 20:33:54 | 显示全部楼层
牛掰及,字符填充

出0入0汤圆

发表于 2013-9-11 00:48:39 | 显示全部楼层
不错哦

出0入0汤圆

发表于 2013-9-11 06:32:53 | 显示全部楼层
好厉害,MARK,空中鼠标

出0入0汤圆

发表于 2013-9-11 09:43:33 | 显示全部楼层
等楼主开源后好好学习一下]

出0入0汤圆

发表于 2013-9-14 16:12:16 | 显示全部楼层
楼主厉害,占位收藏

出0入0汤圆

发表于 2013-9-14 19:53:21 | 显示全部楼层
期待楼主开源

出0入0汤圆

发表于 2013-9-16 17:13:59 | 显示全部楼层
我最近也在做空中鼠标,但是鼠标控制总是出现一些问题,请问下楼主你用的是什么算法,。。。。。
我感觉硬件都还行,主要是控制鼠标移动这个有点困难
希望楼主能开放源码呀

出0入0汤圆

发表于 2013-9-16 17:14:40 | 显示全部楼层
板子不开源,程序能开源一下不

出0入0汤圆

发表于 2013-9-17 18:29:24 | 显示全部楼层
楼主,你的代码怎么卖?

出105入79汤圆

 楼主| 发表于 2013-9-17 21:36:24 | 显示全部楼层
最近在忙电赛,马上出板子

出0入0汤圆

发表于 2013-9-17 21:59:04 | 显示全部楼层
MARK                     

出0入0汤圆

发表于 2013-9-17 22:31:04 | 显示全部楼层
顶一顶!

出0入0汤圆

发表于 2013-9-22 18:13:14 | 显示全部楼层
楼主把代码开源吧,造福大家。

出0入0汤圆

发表于 2013-9-22 18:45:17 | 显示全部楼层
有板子!预订一个。

出0入0汤圆

发表于 2013-9-23 10:56:21 | 显示全部楼层
楼主能分享一下思路吗?这是这个论坛火的宗旨啊。

出0入0汤圆

发表于 2013-9-23 13:34:17 | 显示全部楼层
牛,很好,先看看!

出0入0汤圆

发表于 2013-9-30 23:37:40 | 显示全部楼层
看了楼主的作品很感兴趣,也想做一个,但不知应该百度什么关键词,不知能否给点制作资料的连接或文章。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-3 15:18:03 | 显示全部楼层
看完帖子美美的

出0入0汤圆

发表于 2014-3-8 00:28:22 | 显示全部楼层
一直想要无线鼠标= =开源了告诉我

出0入0汤圆

发表于 2014-3-8 00:47:24 | 显示全部楼层
之前想做,没有时间,同在四轴抓狂中

出0入0汤圆

发表于 2014-3-8 11:18:45 | 显示全部楼层
很好玩的东西。谢谢楼主分享。

出0入0汤圆

发表于 2014-4-1 16:16:49 | 显示全部楼层
很牛啊。。。。学习一下

出0入0汤圆

发表于 2014-4-8 13:30:49 | 显示全部楼层
是哦   就是楼主不开源  没办法

出0入0汤圆

发表于 2014-4-9 14:26:25 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2013-8-4 18:23
坛里不提倡qq,留言大家分享心得吧

楼主分享源码呀

出0入0汤圆

发表于 2014-4-9 14:33:52 | 显示全部楼层
楼主分享下源码呀??只让我们看视频有什么用??

出0入0汤圆

发表于 2014-4-10 14:44:55 | 显示全部楼层
先顶后看啊

出0入0汤圆

发表于 2014-4-16 16:48:06 | 显示全部楼层
fenglindao 发表于 2013-9-16 17:13
我最近也在做空中鼠标,但是鼠标控制总是出现一些问题,请问下楼主你用的是什么算法,。。。。。
我感觉硬 ...

你好呀,你的做出来了吗?能不能分享参考一下呀?我也在纠结呢

出0入0汤圆

发表于 2014-4-16 16:48:59 | 显示全部楼层
denjianglin 发表于 2013-8-4 13:44
我最近也在研究这个,可以加QQ跟你交流学习一下吗?QQ:1185653157

加了你,怎么不加呀?过去了那么久,你的做出来了吗?能开源分享一下吗

出0入0汤圆

发表于 2014-4-16 16:50:06 | 显示全部楼层
fenglindao 发表于 2013-9-16 17:13
我最近也在做空中鼠标,但是鼠标控制总是出现一些问题,请问下楼主你用的是什么算法,。。。。。
我感觉硬 ...

做出来了吗?分享一下呀,怎么都藏着掖着呀

出0入0汤圆

发表于 2014-4-16 17:29:24 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2013-9-5 20:15
最近国赛比较忙,我当时也是想了半天都没搞好。过几天我再整理一下。 其实你就用欧拉角,位移从新分到XY ...

楼主直接分享你的方法得了

出0入0汤圆

发表于 2014-4-16 22:18:54 | 显示全部楼层
85891240 发表于 2013-9-6 15:59
我自己试了几个公式,比如X=gyroZ*cos(roll) + gyroX*sin(roll);Y=gyroX*cos(roll) + gyroZ*sin(roll), ...

做出来了吗??最后通过什么公式或者方法做出来的??

出0入10汤圆

发表于 2014-6-4 10:23:19 | 显示全部楼层
hfjydq 发表于 2014-4-16 22:18
做出来了吗??最后通过什么公式或者方法做出来的??

你做出来了吗?现在什么都搞定就差这个计算的公式了

出0入0汤圆

发表于 2014-6-27 15:11:55 | 显示全部楼层
不错,做的很好

出0入0汤圆

发表于 2014-7-22 22:09:50 | 显示全部楼层
求资料分享

出0入0汤圆

发表于 2014-10-19 10:52:46 | 显示全部楼层
真的好厉害啊!

出0入0汤圆

发表于 2014-11-1 16:16:10 | 显示全部楼层
牛啊!!!

出0入0汤圆

发表于 2015-4-6 15:39:36 | 显示全部楼层
大神!!!!

出0入0汤圆

发表于 2015-4-6 23:02:59 | 显示全部楼层
膜拜一下~看起来确实蛮有意思诶

出0入0汤圆

发表于 2015-4-7 02:08:54 | 显示全部楼层
哈哈,初入阿莫,好多大神,先顶

出0入0汤圆

发表于 2015-4-8 19:50:25 | 显示全部楼层
可以把思路分享下

出0入0汤圆

发表于 2016-5-30 19:19:18 | 显示全部楼层
膜拜大神,能不能分享下资料

出0入0汤圆

发表于 2016-6-3 11:34:54 | 显示全部楼层
这个好,挺好玩的。

出0入0汤圆

发表于 2016-6-3 14:10:00 | 显示全部楼层
是啊,分享些资料,可以自己搞着玩一个

出0入0汤圆

发表于 2016-6-3 16:38:23 | 显示全部楼层
顶,有空也做个玩玩
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