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楼主: zksniper

【分享心得】9DOF姿态融合 四元数 欧拉角转换 有代码有内涵

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出0入0汤圆

发表于 2014-9-2 20:20:14 | 显示全部楼层
good! fvery good

出50入0汤圆

发表于 2014-9-15 21:47:10 | 显示全部楼层
好帖子百读不厌,现在做四轴正用得着,谢谢LZ。

出0入0汤圆

发表于 2014-10-5 12:14:49 | 显示全部楼层
非常感谢楼主的无私帮助, 还有个疑问想问一下, 请问楼主这里为什么不 除以 / ACCEL_1G 呢?   (ACCEL_1G=9.8)

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出0入0汤圆

发表于 2014-10-5 13:48:25 | 显示全部楼层
讲得很详细,差不多懂了。还要再看看!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-10-8 09:29:33 | 显示全部楼层
情迷MJ比莉珍 发表于 2014-10-5 12:14
非常感谢楼主的无私帮助, 还有个疑问想问一下, 请问楼主这里为什么不 除以 / ACCEL_1G 呢?   (ACCEL_1G ...

这里的单位不是m/s2,是g

出0入0汤圆

发表于 2014-10-8 19:29:57 | 显示全部楼层
mark 学习。。。。

出870入263汤圆

发表于 2014-10-8 19:50:04 | 显示全部楼层
这是好东西,得慢慢消化!

出0入0汤圆

发表于 2014-10-8 20:05:01 | 显示全部楼层
精品,收藏!!!

出0入0汤圆

发表于 2014-10-8 20:10:19 | 显示全部楼层
MARK 学习中。。

出0入0汤圆

发表于 2014-10-8 20:25:54 | 显示全部楼层
除了感谢,还能说些什么了

出0入0汤圆

发表于 2014-10-8 23:44:12 | 显示全部楼层
学习了,感谢楼主的共享

出0入0汤圆

发表于 2014-10-22 10:06:44 | 显示全部楼层
楼主,我的AHRSimu解算出来的姿态有个问题,就是三个轴感觉有耦合。问题描述:转动方位轴,俯仰角有跳动,转动俯仰轴, 方位角有跳动。方位轴转动一周角度>360,感觉有450°左右,不知道楼主有没有遇到相似问题,Kp=8,Ki=0

出0入0汤圆

发表于 2014-10-22 10:10:47 | 显示全部楼层
MARK ,感谢分享!

出5入10汤圆

发表于 2014-11-5 18:25:41 | 显示全部楼层
先mark一下  大体有点认知了

出0入0汤圆

发表于 2014-11-7 17:45:42 | 显示全部楼层
正在做一个项目,一直在借鉴楼主的姿态解算算法,用主要用到YAW的值,请问楼主如果机体不是水平的情况下,YAW角度准吗?
我前面用楼主的前面的一个AHRS的算法,发现机体不水平时,YAW 角度不准,而且偏的较大。但是那个算法没有磁力计校准。

出0入0汤圆

发表于 2014-11-9 20:10:32 | 显示全部楼层
感谢分享

出0入0汤圆

发表于 2014-11-12 09:23:42 | 显示全部楼层
楼主,图5中,180到-180会先回到0度的那个问题解决了吗?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-11-17 11:43:31 | 显示全部楼层
zjzly 发表于 2014-11-12 09:23
楼主,图5中,180到-180会先回到0度的那个问题解决了吗?

解决了啊,见中间的某一楼,有更新。

出0入0汤圆

发表于 2014-11-24 00:59:15 | 显示全部楼层
厉害厉害,感谢楼主分享

出0入0汤圆

发表于 2014-11-24 09:15:29 | 显示全部楼层
好贴,适合我学习!

出0入0汤圆

发表于 2014-12-3 13:17:56 | 显示全部楼层
楼主,至于你的AHRSUpdate函数出现的问题,你可以试一试把磁力计做校准,做完校准之后精度应该是可以的

出0入0汤圆

发表于 2014-12-3 13:20:23 | 显示全部楼层
armstrong 发表于 2014-10-8 19:50
这是好东西,得慢慢消化!

大哥你这头像有点6啊,是remy lacroix吗?

出0入0汤圆

发表于 2014-12-6 16:27:10 | 显示全部楼层
mark下,姿态算法,比较详细

出0入0汤圆

发表于 2014-12-9 22:22:21 | 显示全部楼层
标记一下,楼主东西很好

出0入0汤圆

发表于 2014-12-19 09:59:02 | 显示全部楼层
楼主我有问题请教,能加QQ不,我邮箱是664546996@qq.com

出0入0汤圆

发表于 2014-12-19 09:59:24 | 显示全部楼层
楼主我有问题请教,能加QQ不,我邮箱是664546996@qq.com

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-12-19 15:02:24 | 显示全部楼层
xiaowei196964 发表于 2014-12-19 09:59
楼主我有问题请教,能加QQ不,我邮箱是

我没有qq

出0入0汤圆

发表于 2015-1-22 15:32:53 | 显示全部楼层
您好请问 当机头从南偏东170度到正南,再到南偏西170度时,Yaw会从-180先到0,然后再到+180 楼主解决了吗

出0入0汤圆

发表于 2015-1-22 15:33:08 | 显示全部楼层
您好请问 当机头从南偏东170度到正南,再到南偏西170度时,Yaw会从-180先到0,然后再到+180 楼主解决了吗

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-1-23 09:33:49 | 显示全部楼层
golaced 发表于 2015-1-22 15:33
您好请问 当机头从南偏东170度到正南,再到南偏西170度时,Yaw会从-180先到0,然后再到+180 楼主解决了吗 ...

解决了,见中间的帖子,没法编辑到楼主位

出0入0汤圆

发表于 2015-4-10 21:47:02 | 显示全部楼层
mark,楼主大神,这姿态解算算法太厉害了!yaw基本不飘。

出0入0汤圆

发表于 2015-4-11 00:13:46 | 显示全部楼层
非常好,正想入门四轴呢,仔细学习一下,呵呵

出0入0汤圆

发表于 2015-5-4 10:28:36 | 显示全部楼层
写的很详细,学习了

出0入0汤圆

发表于 2015-5-4 11:10:06 | 显示全部楼层
写的很好,学习了                     

出0入0汤圆

发表于 2015-5-11 09:05:48 | 显示全部楼层
仔细看了一下,一个一个问题分析,开始有点头绪了

出0入0汤圆

发表于 2015-5-11 10:37:49 | 显示全部楼层
正在研究阶段呢

出0入0汤圆

发表于 2015-5-11 18:42:48 | 显示全部楼层
讲得很详细

出0入0汤圆

发表于 2015-7-21 23:03:38 | 显示全部楼层
还是没有看懂,欧拉角的奇异点是怎么解决的

出0入0汤圆

发表于 2015-7-27 09:10:51 | 显示全部楼层
感谢!!解决了我许多疑惑,参考楼主的算法得到pitch和roll了^^

出0入0汤圆

发表于 2015-7-28 08:39:25 | 显示全部楼层
楼主辛苦,在这里学到了不少,有空多看几遍

出0入0汤圆

发表于 2015-7-29 19:07:43 | 显示全部楼层
写的很好,收藏了……会有用的,谢谢

出0入0汤圆

发表于 2015-8-9 08:03:27 | 显示全部楼层
学习一下

出0入0汤圆

发表于 2015-8-16 20:37:21 | 显示全部楼层
看来楼主是没少花功夫啊

出0入0汤圆

发表于 2015-8-16 21:09:59 | 显示全部楼层
很好的经验,谢谢分享

出0入0汤圆

发表于 2015-8-17 11:43:12 | 显示全部楼层
并不能找到楼主说的
   【ST官方库STM32F10x_StdPeriph_Driver version V3.3.0】
这个库啊。。。求问

出0入0汤圆

发表于 2015-8-26 16:50:50 | 显示全部楼层
zjzly 发表于 2014-11-12 09:23
楼主,图5中,180到-180会先回到0度的那个问题解决了吗?

难道只能改为AHRS算法才行?IMU不行吗?

出0入0汤圆

发表于 2015-9-6 20:15:45 | 显示全部楼层
现在要做手机的轨迹恢复,楼主的姿态估算很有用,mark一下!

出0入0汤圆

发表于 2015-9-7 17:24:01 | 显示全部楼层
标记下,谢谢楼主分享,没看明白呢。

出0入0汤圆

发表于 2015-9-19 15:14:32 | 显示全部楼层
楼主,你好。你很厉害,想向你请教算法,能否把我设置为好友,发送信息给你才能接收。谢谢

出0入0汤圆

发表于 2015-9-26 18:15:54 | 显示全部楼层
学习了!!mark下,慢慢看~~

出0入0汤圆

发表于 2015-12-15 11:33:07 | 显示全部楼层
你好,你上面那个人手比划的右手定则应该有问题吧?大拇指应该指的是X轴,食指指的是Y轴,中指指的是Z轴,如果按照你那种方法那三个方向余弦矩阵就不是那样了

出0入0汤圆

发表于 2015-12-15 11:49:17 | 显示全部楼层
mark。 学习一下

出0入0汤圆

发表于 2016-1-19 16:27:43 | 显示全部楼层
好详细  谢谢兄弟

出0入0汤圆

发表于 2016-2-19 09:06:09 | 显示全部楼层

讲得很详细,下下来好好研究下!

出0入0汤圆

发表于 2016-2-19 09:08:18 | 显示全部楼层
mark一下

出0入0汤圆

发表于 2016-3-29 13:10:35 | 显示全部楼层
赞一个,讲的很不错,不过我是新手 还得多理解理解

出0入0汤圆

发表于 2016-3-29 13:10:54 | 显示全部楼层
赞一个,讲的很不错,不过我是新手 还得多理解理解

出0入0汤圆

发表于 2016-3-29 13:36:56 | 显示全部楼层
很好的资料啊,收藏了

出0入0汤圆

发表于 2016-4-5 15:53:33 | 显示全部楼层
说实话,这个帖子真有料!

出0入0汤圆

发表于 2016-5-11 16:26:04 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2013-8-31 00:11
不錯
支持分享經驗與心得
有時間的話可以試試用橢圓擬合或是橢圓球擬合做電子羅盤的校正

您好,请问有关于椭圆球拟合做磁力计校正的参考或者代码吗,最近看的头都大了,,

出0入0汤圆

发表于 2016-7-26 15:38:21 | 显示全部楼层

mark。。。。。

出0入0汤圆

发表于 2016-7-26 23:05:17 | 显示全部楼层
谢谢分享,好好研究下

出0入0汤圆

发表于 2016-11-21 15:28:39 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享!
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