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28335异步电机矢量控制研发

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出0入0汤圆

发表于 2013-9-11 17:49:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 topkeeping 于 2013-9-11 20:04 编辑

先大概介绍一下自己,小硕2011年毕业,目前在北京工作,主要是从事变频器的研发。
目前已经完成了
1:高性能的U/F控制
2:参数辨识
3:有速度的矢量控制

后续工作:
1:弱磁
2:位置环控制
3:无速度矢量控制
希望和一些做研发的朋友探讨一些问题,共同努力,共同提高。

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出90入4汤圆

发表于 2013-9-11 18:38:45 | 显示全部楼层
炫耀????????????

出0入8汤圆

发表于 2013-9-11 19:02:34 来自手机 | 显示全部楼层
LZ哪个公司的,我也是搞变频器的,深圳这边的。多多交流!

出0入0汤圆

发表于 2013-9-11 22:58:27 | 显示全部楼层
楼主用的是ti的方案呢还是自己研发的方案呢

出0入0汤圆

发表于 2013-9-11 23:32:32 | 显示全部楼层
做PMSM控制,也是基于TI的平台。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-9-12 08:18:21 | 显示全部楼层
mtswz.213 发表于 2013-9-11 19:02
LZ哪个公司的,我也是搞变频器的,深圳这边的。多多交流!

我在北京这边,有问题了一起探讨。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-9-12 08:20:03 | 显示全部楼层
xiaowenshao 发表于 2013-9-11 22:58
楼主用的是ti的方案呢还是自己研发的方案呢

自己的方案,不过TI的方案框架挺不错,学习了很多东西。尤其是提供了一种调试顺序的思路。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-9-12 08:21:33 | 显示全部楼层
Eastnorth 发表于 2013-9-11 23:32
做PMSM控制,也是基于TI的平台。

你是用2812吗还是28335的
可以向您请教一个问题吗?异步电机的位置控制需要初始位置定位吗?

出0入0汤圆

发表于 2013-9-13 21:33:59 | 显示全部楼层
同行,我也自己在做,目前刚实现参数自学习,开环矢量速度控制,最低0.5HZ(大力矩),电流波形见http://www.amobbs.com/thread-5543212-1-1.html      欢迎交流

出0入0汤圆

发表于 2013-9-13 21:36:40 | 显示全部楼层
mtswz.213 发表于 2013-9-11 19:02
LZ哪个公司的,我也是搞变频器的,深圳这边的。多多交流!

你是做软件的么?用什么主控的?

出0入0汤圆

发表于 2013-9-13 23:17:51 | 显示全部楼层
一只没有搞定  PMSM 的初始位置确定! 希望楼主可以普及一下!既然是交流,大家就集思广益吧!!

出0入8汤圆

发表于 2013-9-13 23:32:41 来自手机 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2013-9-13 21:36
你是做软件的么?用什么主控的?

嗯,用的英飞凌XE164是不是很非主流,其实XE164很强悍的!主频80M了!

出0入0汤圆

发表于 2013-9-14 21:00:04 | 显示全部楼层
mtswz.213 发表于 2013-9-13 23:32
嗯,用的英飞凌XE164是不是很非主流,其实XE164很强悍的!主频80M了!

你是四方的么?我只知道四方的在用英飞凌的,能和我讲讲XE164有什么特别的地方么?

出0入8汤圆

发表于 2013-9-17 22:49:35 来自手机 | 显示全部楼层
不小心被你猜到了!XE164最大的特点就是没特点!

出0入0汤圆

发表于 2013-9-18 06:48:19 来自手机 | 显示全部楼层
有没有人评价一下ST的方案怎么样。

出0入0汤圆

发表于 2013-9-18 15:34:56 | 显示全部楼层
mtswz.213 发表于 2013-9-17 22:49
不小心被你猜到了!XE164最大的特点就是没特点!

28035   也不错的 双核 不过用起来不方便那个CLA

出0入0汤圆

发表于 2013-9-19 11:27:23 | 显示全部楼层
mtswz.213 发表于 2013-9-17 22:49
不小心被你猜到了!XE164最大的特点就是没特点!

那难道是价格超便宜?你们软件有多少人分工的啊?怎么分工的能谈谈么?

出0入0汤圆

发表于 2013-9-19 11:30:24 | 显示全部楼层
tangcangeng 发表于 2013-9-18 15:34
28035   也不错的 双核 不过用起来不方便那个CLA

CLA汇编的,不利于移植,汇川是用28034,真正产品用28035的少……

出0入0汤圆

发表于 2013-9-19 11:51:01 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2013-9-13 21:33
同行,我也自己在做,目前刚实现参数自学习,开环矢量速度控制,最低0.5HZ(大力矩),电流波形见http://ww ...

你这不算开环吧,我看你计算了转差率,根据这个就知道速度了。

出0入8汤圆

发表于 2013-9-19 11:51:06 来自手机 | 显示全部楼层
XE164大概40多吧,一点不便宜,我们软件我们老板一个人做,用汇编的。

出0入0汤圆

发表于 2013-9-19 11:57:35 | 显示全部楼层
kmani 发表于 2013-9-19 11:51
你这不算开环吧,我看你计算了转差率,根据这个就知道速度了。

转差频率是根据电压电流频率相位计算得到的,电压频率减去转差频率就是转速了,开环不就是无速度传感器么?

出0入0汤圆

发表于 2013-9-19 12:03:49 | 显示全部楼层
mtswz.213 发表于 2013-9-19 11:51
XE164大概40多吧,一点不便宜,我们软件我们老板一个人做,用汇编的。

功能码、保护、性能控制全都是你们老板一个人做的?液晶的操作显示总该是下面的人做的吧?你们老板真牛X……不过我测过你们的A510的机子,低速下转矩脉动很大,死区补偿没做好。

出0入0汤圆

发表于 2013-9-19 12:15:37 | 显示全部楼层
mtswz.213 发表于 2013-9-19 11:51
XE164大概40多吧,一点不便宜,我们软件我们老板一个人做,用汇编的。

我去看了你们产品介绍,用的最经典的PID控制.....

出0入0汤圆

发表于 2013-9-19 12:18:30 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2013-9-19 11:57
转差频率是根据电压电流频率相位计算得到的,电压频率减去转差频率就是转速了,开环不就是无速度传感器么 ...

不是这样理解的,开环就是不检测被控的特性,比如你这里的转速。
一旦检测了被控制量就是闭环了,不管你用什么方法检测的。

出0入0汤圆

发表于 2013-9-19 12:22:59 | 显示全部楼层
呵呵,照理说这个理解是正确的,但是行业内为了区分有速度传感器和无速度传感器,一般用开环矢量指无速度传感器,闭环矢量指有速度传感器。

出0入0汤圆

发表于 2013-9-19 12:29:37 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2013-9-19 12:22
呵呵,照理说这个理解是正确的,但是行业内为了区分有速度传感器和无速度传感器,一般用开环矢量指无速度传 ...

原来如此

出0入0汤圆

发表于 2013-9-19 12:41:00 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2013-9-19 12:22
呵呵,照理说这个理解是正确的,但是行业内为了区分有速度传感器和无速度传感器,一般用开环矢量指无速度传 ...

“开环矢量指无速度传感器,闭环矢量指有速度传感器”
这是从哪里学到的?

出0入0汤圆

发表于 2013-9-19 12:44:31 | 显示全部楼层
823032003 发表于 2013-9-19 12:41
“开环矢量指无速度传感器,闭环矢量指有速度传感器”
这是从哪里学到的? ...

说明书看多了,不少厂家的说明书都这么写

出0入0汤圆

发表于 2013-9-19 12:44:42 | 显示全部楼层
LZ请教个问题,你的异步电机FOC是考Tr来估算转差的吗?
Tr是如何得到的?
要是使用参数识别得出的Tr是否是最优的?
Tr是否要做温度补偿?

------------
前期我也做过调研,在7.5kw 异步电机上,用网上的参数识别方法得出的Tr不是最好的。(有可能我方法有问题)
多谢指点

出0入0汤圆

发表于 2013-9-19 15:13:30 | 显示全部楼层
823032003 发表于 2013-9-19 12:44
LZ请教个问题,你的异步电机FOC是考Tr来估算转差的吗?
Tr是如何得到的?
要是使用参数识别得出的Tr是否是 ...

我替LZ来回答吧,LZ应该还没做到估算转差,他不是说用PG得到实际转速的么,不要把所有的电机控制算法都当成FOC……转差的估算需要好多常量和变量,转子电阻只是其中之一买台变频器回来测一下它电机自学习的过程和波形应该会有帮助。想要得到高精度控制肯定是要温度补偿,具体有多少家有做补偿就不清楚了……

出0入0汤圆

发表于 2013-9-19 20:34:45 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2013-9-19 15:13
我替LZ来回答吧,LZ应该还没做到估算转差,他不是说用PG得到实际转速的么,不要把所有的电机控制算法都当 ...

LZ位,"3:有速度的矢量控制"

没有转差如何计算定子电角度,如何3-2变换,谈何矢量控制?

目前我接触的异步电机矢量控制都是需要转差的。

出0入8汤圆

发表于 2013-9-20 03:05:58 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2013-9-19 12:03
功能码、保护、性能控制全都是你们老板一个人做的?液晶的操作显示总该是下面的人做的吧?你们老板真牛X ...

这个应该是你参数没设好,首先你电机参数自测定,把载波频率降低,还有PID参数设置好,我们在实验室测的很好啊!

出0入0汤圆

发表于 2013-9-20 10:25:04 | 显示全部楼层
电机参数自然是测过了,载波多少忘了,PID参数跟这个无关的,0.5~2Hz范围内脉动感很明显,是1个频率周期6次脉动,观察电流波形,过零点附近有拐点,死区补偿问题,汇川380的表现跟你们A510一样。

出0入0汤圆

发表于 2013-9-20 16:26:52 | 显示全部楼层
  28335价格多少? 冒似有点多余了

出0入8汤圆

发表于 2013-9-22 07:42:08 来自手机 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2013-9-20 10:25
电机参数自然是测过了,载波多少忘了,PID参数跟这个无关的,0.5~2Hz范围内脉动感很明显,是1个频率周期6次 ...

降低载波,会好很多,你试试!

出0入0汤圆

发表于 2013-9-23 21:36:25 | 显示全部楼层
mtswz.213 发表于 2013-9-22 07:42
降低载波,会好很多,你试试!

今天又测了下A510,载波降到3K,效果有限,没能本质上解决脉动,另外还有个很奇葩的问题:矢量控制下1.7Hz上能够速度闭环,1.7以下就不行,一握就握住了。这个问题我先后测过3次,包括这次,刚拿过来的时候就是这个样子,1.7以下不行;后来过段时间又测了次,又可以了,0.5Hz也可以;今天又测了下,又不行,只能到1.7

出0入0汤圆

发表于 2013-9-30 11:52:19 | 显示全部楼层
测参数用冲击信号

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-9-30 15:16:34 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2013-9-13 21:36
你是做软件的么?用什么主控的?

嗯,主要是用28335的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-9-30 15:23:37 | 显示全部楼层
823032003 发表于 2013-9-19 20:34
LZ位,"3:有速度的矢量控制"

没有转差如何计算定子电角度,如何3-2变换,谈何矢量控制?

我的参数辨识是辨识出Rs,Rr,Lm,Ls,Lr这五个量,没有辨识出转差。
其实你辨识出转差主要是为了设计转速环的PI,但我现在是把J给固定了,偶尔调试一下,所以效果还可以。

出0入0汤圆

发表于 2013-9-30 15:25:35 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2013-9-19 11:30
CLA汇编的,不利于移植,汇川是用28034,真正产品用28035的少……

28034 和28035只差CLA功能模块吗?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-9-30 15:30:42 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2013-9-23 21:36
今天又测了下A510,载波降到3K,效果有限,没能本质上解决脉动,另外还有个很奇葩的问题:矢量控制下1.7H ...

你可以测试一下你中断中程序的时长,我现在用的2.5,之前用的5k,测试后发现5k执行不完,现在是把电流环控制和速度环没有同时执行。

出0入0汤圆

发表于 2013-9-30 21:07:02 | 显示全部楼层
wtliu 发表于 2013-9-30 15:25
28034 和28035只差CLA功能模块吗?

是的。字数补丁

出0入0汤圆

发表于 2013-9-30 21:08:13 | 显示全部楼层
topkeeping 发表于 2013-9-30 15:16
嗯,主要是用28335的

你们公司什么状况?也是刚起步自己搞么?还是原来已经有产品了的?

出0入0汤圆

发表于 2013-9-30 21:23:44 | 显示全部楼层
topkeeping 发表于 2013-9-30 15:30
你可以测试一下你中断中程序的时长,我现在用的2.5,之前用的5k,测试后发现5k执行不完,现在是把电流环控 ...

A510是四方电气的;5K都执行不了怎么搞……我PWM中断里只有部分代码,矢量计算的频率1K,10K载波的情况下CPU负载20%左右(用的TI的BIOS)。能看看你的电流响应波形么?

出0入0汤圆

发表于 2013-10-2 18:06:05 | 显示全部楼层
topkeeping 发表于 2013-9-30 15:23
我的参数辨识是辨识出Rs,Rr,Lm,Ls,Lr这五个量,没有辨识出转差。
其实你辨识出转差主要是为了设计转速环 ...


想不太明白,你这矢量控制是指转子磁场定向吗?
park变换和逆变换的角度是如何得到的?

出0入0汤圆

发表于 2013-10-12 08:55:12 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2013-9-30 21:07
是的。字数补丁

新出的2805X已经支持CLA C编译了

出0入0汤圆

发表于 2013-11-16 14:09:02 | 显示全部楼层
CLA我也没用到。

出0入0汤圆

发表于 2013-12-1 16:30:19 | 显示全部楼层
topkeeping 发表于 2013-9-30 15:16
嗯,主要是用28335的

你好 C2000开发电机驱动的的同志  一起在这个路上探讨与交流可以吧  如果可以请告诉我QQ 我好加你 谢谢

出0入0汤圆

发表于 2014-6-15 02:08:54 | 显示全部楼层
topkeeping你好!

出0入0汤圆

发表于 2014-6-15 02:10:42 | 显示全部楼层
topkeeping你好!我利用Ti F28069芯片完成了一款通用型变频器的设计,它具有V/F、无感矢量、有感矢量功能。我写了全部的代码,感觉这个芯片太强大了。关于参数辨别,请问你采用什么方法?能否交流一下?谢谢!

出0入0汤圆

发表于 2014-6-18 05:46:31 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2013-9-30 21:23
A510是四方电气的;5K都执行不了怎么搞……我PWM中断里只有部分代码,矢量计算的频率1K,10K载波的情况下 ...

bblsws,你给我发的消息我已经看到,谢谢!由于我的权限较低,无法给你回消息,所以只有在这里给你回复了,见下面。

bblsws,你好!
是我自己写了全部的代码,我花了4个多月的时间,用F28069芯片实现了艾默生通用变频器的全部功能,变频器正在测试,感觉不错。V/F及矢量的运算代码采用Ti 的电机控制库函数,目前我正在优化整机代码及完善参数识别的功能。我的参数识别采用传统的额定电流伏安法、单相短路法、及空载法来辨别电机的几个参数。不知你采用了什么新的方法,能否交流交流?谢谢!Jayhawk

出0入0汤圆

发表于 2014-6-18 08:52:51 | 显示全部楼层
jayhawk 发表于 2014-6-18 05:46
bblsws,你给我发的消息我已经看到,谢谢!由于我的权限较低,无法给你回消息,所以只有在这里给你回复了 ...

方法上看大概差不多,就看细节处理了,伏安法最大的误差是由死区造成的,实际输出电压跟你控制输出的计算电压是不一样的。单相短路法,合适的输出电流,合适的输出频率,合理的计算方法,都是细节。空载测互感,我在DSP板块另一个帖子上有提到。

出0入0汤圆

发表于 2014-6-18 11:24:28 | 显示全部楼层
lbblsws:你说的很对。采用伏安法,死区会给计算带来误差。因为死区时间是自己编程控制的,所以知道这个死区时间,根据PWM载频,对死区做一下补偿可以大大提高计算精度。我对多个电机做实验,死区补偿后的Rs计算结果误差很小。

出0入0汤圆

发表于 2014-6-21 12:22:07 | 显示全部楼层
john78 发表于 2013-9-11 18:38
炫耀????????????

有这么自卑吗?

出0入0汤圆

发表于 2014-7-16 12:41:53 | 显示全部楼层
mark      

出0入0汤圆

发表于 2015-9-27 18:03:57 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2013-9-13 21:33
同行,我也自己在做,目前刚实现参数自学习,开环矢量速度控制,最低0.5HZ(大力矩),电流波形见http://ww ...

你好,请问无pg矢量低频大扭矩难点在于磁场定向的准确度是吗?

出0入0汤圆

发表于 2015-9-27 18:18:41 | 显示全部楼层
jayhawk 发表于 2014-6-18 05:46
bblsws,你给我发的消息我已经看到,谢谢!由于我的权限较低,无法给你回消息,所以只有在这里给你回复了 ...

你好,我也是做这方面的,死区对于电阻识别的影响可以通过算法消除掉,你那个芯片控制频率多少?cpu占用率高吗?

出0入0汤圆

发表于 2015-9-28 12:12:21 | 显示全部楼层
tkloveyang 发表于 2015-9-27 18:03
你好,请问无pg矢量低频大扭矩难点在于磁场定向的准确度是吗?

不是定向的准确度,而是磁场强度的控制。

出0入0汤圆

发表于 2015-9-28 12:13:09 | 显示全部楼层
tkloveyang 发表于 2015-9-27 18:18
你好,我也是做这方面的,死区对于电阻识别的影响可以通过算法消除掉,你那个芯片控制频率多少?cpu占用 ...

不好意思,转行快2年了,当时用的2808

出0入0汤圆

发表于 2015-9-28 20:35:27 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2015-9-28 12:12
不是定向的准确度,而是磁场强度的控制。

1、定向准了,把励磁电流稳住不就控制住磁场了么?
2、用2808时控制频率能到多少,能到5k吗,是单片解决还是+fpga了?

出0入0汤圆

发表于 2015-9-29 09:06:22 | 显示全部楼层
tkloveyang 发表于 2015-9-28 20:35
1、定向准了,把励磁电流稳住不就控制住磁场了么?
2、用2808时控制频率能到多少,能到5k吗,是单片解决 ...

1,可以这么理解吧。
2,别人做法我不清楚,我自己是1K的控制频率,够了,单片解决。

出0入0汤圆

发表于 2015-9-29 20:57:50 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2015-9-29 09:06
1,可以这么理解吧。
2,别人做法我不清楚,我自己是1K的控制频率,够了,单片解决。 ...

非常感谢大牛的回答,解答了我很多疑惑。
因为自己研究比较闭塞,总有种井底之蛙的感脚(觉得矢量控制不是很难),做为过来人,能否列几条矢量控制电机的难点在哪(包括无PG和有PG),比如之前提到的无PG低频出扭矩之类的。

出0入0汤圆

发表于 2015-9-30 14:30:03 | 显示全部楼层
tkloveyang 发表于 2015-9-29 20:57
非常感谢大牛的回答,解答了我很多疑惑。
因为自己研究比较闭塞,总有种井底之蛙的感脚(觉得矢量控制不 ...

有PG没做过,理解电机各个参数对控制过程的影响,并准确测得各个参数,是前提。难点还是在低频时转矩电流和励磁电流的解耦计算,以及对励磁的控制。

出0入0汤圆

发表于 2015-9-30 22:01:57 | 显示全部楼层
lbblsws 发表于 2015-9-30 14:30
有PG没做过,理解电机各个参数对控制过程的影响,并准确测得各个参数,是前提。难点还是在低频时转矩电流 ...

低频时矢量定向还是用的电机电压模型计算同步角频率做控制是吗?
如果电压输出是开环的(不检测输出电压),需要电压控制的比较准才行对吗?

出95入8汤圆

发表于 2015-10-5 21:21:22 来自手机 | 显示全部楼层
问一下各位达人,在异步电机的控制算法中,能否在零速下保持轴静止,即不报闸达到报闸的效果?用过西门子s120和s110驱动器驱动异步电机,采用带pg矢量模型,上电后电机轴就固定了,不知如何实现

出0入0汤圆

发表于 2015-10-8 08:42:05 | 显示全部楼层
tkloveyang 发表于 2015-9-30 22:01
低频时矢量定向还是用的电机电压模型计算同步角频率做控制是吗?
如果电压输出是开环的(不检测输出电压) ...

电机模型是始终要参与计算的,电压输出的难点是低频下补偿死区造成的输出误差。

出0入0汤圆

发表于 2015-10-8 09:18:10 | 显示全部楼层
zzsczz 发表于 2015-10-5 21:21
问一下各位达人,在异步电机的控制算法中,能否在零速下保持轴静止,即不报闸达到报闸的效果?用过西门子s1 ...

有PG好办啊,根据PG反馈,做位置控制。

出95入8汤圆

发表于 2015-10-8 17:49:52 | 显示全部楼层
本帖最后由 zzsczz 于 2015-10-8 23:05 编辑
lbblsws 发表于 2015-10-8 09:18
有PG好办啊,根据PG反馈,做位置控制。


带PG 运行的时候 可以 通过 位置环和速度环 实现 伺服控制,可以理解。。

但 准停功能就不知道如何理解 和实现了

现象 是 驱动器上电,驱动器 位置设定值 保持当前值,异步电机  轴 不动(即 位置反馈 为0 ,速度也为0),  而且保持一定零转速力矩。

此零转速力矩不同于 垂直补偿力矩(垂直补偿力矩是单向的),此 零转速力矩 可以 把 轴 固定住,正反都推不动,此时PG 无变化,无反馈信息;

猜测 此时零转速力矩把轴“压”在轴套上,相当于增大负载和静摩擦力,或者定子绕组产生力矩把转子拉在固定位置;和运行时的控制策略有区别。

出0入0汤圆

发表于 2015-10-9 12:39:14 | 显示全部楼层
zzsczz 发表于 2015-10-8 17:49
带PG 运行的时候 可以 通过 位置环和速度环 实现 伺服控制,可以理解。。

但 准停功能就不知道如何理解  ...

弄台伺服玩下位置控制就知道了。

出0入0汤圆

发表于 2015-10-11 12:47:33 | 显示全部楼层
lookatu 发表于 2013-9-20 16:26
28335价格多少? 冒似有点多余了

可以试试用28062 价格和性能都还不错
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