三轴控制器说明书

huanger

历经三年时间，基本上是日昼不停，从开始的底层算法到高级功能算法，并建立自己的系统平台（严格来说还算不得是系统，因为版权问题不敢乱用他人的系统，只能自己开发一个了），历尽自之所能，在求解微积分多项式函数过程中，登门拜访过十几位老师，其中的心酸之事N多，最后在三位老师的提点下终于在2012年尾完成了底层控制算法，并建立了多微多线段前瞻控制的雏形，实现了多线段重新拟合过程......
在此感谢AMBBS供这么好的一个平台，让我们这些爱好者有一个集中的地方。
从一开始到成功搞定高级功能算法之间，曾多次想放弃继续进前，因为刚开始以为很容易，没想到实际上做下去才知道这水很深很深。并非在一两天，一两个月内就能搞定的事，其中对于插补拐角限定加速度与前瞻控制就花去了两年多....
先分享下刚刚写好的控制器说明书，有机会再发点心得与其它资料
希望网友提出建议，在此先谢了！

changer15309

正在看，错别字略扎眼

huanger

changer15309 发表于 2013-9-17 17:50
正在看，错别字略扎眼

希望指正下，本人的表达能力很有限。

changer15309

huanger 发表于 2013-9-17 17:52
希望指正下，本人的表达能力很有限。

虽然是学自控的，但学艺相当不精，内容不能妄加评论
格式：
1、该对齐的对齐
2、图片居中
3、“存储器才用外接 SD 卡” 采用
……
建议：
1、下载一些高校的硕士、博士论文格式作为参考
2、或者下载几篇博士论文或者别人类似的文档做参考

huanger

changer15309 发表于 2013-9-17 18:01
虽然是学自控的，但学艺相当不精，内容不能妄加评论
格式：
1、该对齐的对齐

谢谢！文字表达上我真的太弱了，有待加强！！

changer15309

huanger 发表于 2013-9-17 18:07
谢谢！文字表达上我真的太弱了，有待加强！！

其实很多给大众看的东西，格式和机构比内容都重要

kaomantou

建议去找个同类成熟产品的说明书，在其基础上修改，体系架构会比较全面。
另外：1.你这个控制器性能没有说明。2.该产品较目前非脱机方案有何优势，成本会下降多少？

adolfshxq

兄台，真一牛人也！

qq302011

我写速度前瞻大概一个花了通宵，不过那时候很多人可以问哈，第二天就在机器上跑欢了哈

huanger

qq302011 发表于 2013-10-28 01:11
我写速度前瞻大概一个花了通宵，不过那时候很多人可以问哈，第二天就在机器上跑欢了哈 ...

楼上一定是一位高人了，能在一个通宵做成前瞻，一定是一等一的高人了，可惜我只能用几年时间才能完成这前瞻控制。
跟楼上我是没法比了。据我所知前瞻控制并非几百条语句就可以完成的事，楼上应该也是另一种高手！！I服YOU

qq302011

huanger 发表于 2013-10-28 20:57
楼上一定是一位高人了，能在一个通宵做成前瞻，一定是一等一的高人了，可惜我只能用几年时间才能完成这前 ...

前瞻看起来高深莫测，无非就是计算拐点的最大速度， 然后线段合并成准直线， 有时候可能还需要逆推，确确实实就是那几个函数；
当然看你是什么前瞻，如果是在线在运动控制卡中前瞻的话还是比较难的，考虑到嵌入式系统的内存确实比较够呛，但是离线的方式就那么几个函数就搞定了；这是我的前瞻算法的类声明
正正有点技术含量的就三个函数
          double GetMaxSpeed(UnitPoint P0, UnitPoint P1, UnitPoint P2);
        void   CombineSemiLines(vector<SemiLine> &semiLines,SemiLine line);
        void   FindSemiLines(const UnitPoint* pPoints, int count);
class CLookAhead
{
public:
        double m_dbMaxSpeed;
        double m_dbMinSpeed;
        double m_dbAccSpeed;
        double m_dbMaxPerSpeed;

        CLookAhead(double startSpeed,double highSpeed,double accSpeed,double maxSingleSpeed);
        ~CLookAhead(void);
        double GetLength(UnitPoint P0, UnitPoint P1);
        double GetMinEndSpeed(double l,double startSpeed,double accSpeed);
        double GetMaxEndSpeed(double l,double startSpeed,double accSpeed);
        double GetSemiLineHighSpeed(double l,double startSpeed,double endSpeed,double accSpeed);
        double GetMaxSpeed(UnitPoint P0, UnitPoint P1, UnitPoint P2);
        void   CombineSemiLines(vector<SemiLine> &semiLines,SemiLine line);
        void   FindSemiLines(const UnitPoint* pPoints, int count);


};

kaomantou

楼主那淘宝店铺怎么莫有东西了？不干了？

小林哥

楼主那淘宝店铺怎么莫有东西了？

EasyControl

楼主用了很长时间做前瞻算法，并在嵌入式系统中实现，这可令人佩服的。

做控制系统首先要做到能加工，这是有一定难度了。很多人想做控制系统这步就达不到。

然后是又快又好的加工。要做到这步就要有前瞻了。加工的快好，机器又不是很吃力，这是很有难度的。

当然一个产品不能面面要求俱到，在有几个方面做的不错就可以了的。