浅谈四轴PID调试心得

茶亦爽 · 发表于 2014-5-1 16:08:05

再次感谢分享

LMLUNTAN · 发表于 2014-5-1 22:01:42

好帖子！想问一下，楼主，您的期望角度是怎么处理得到的？还有想问一下，您PID程序里有两个宏定义参数，具体的起什么作用的啊？（期待。。。或许现在问有点迟了）

tearedice · 发表于 2014-5-2 17:21:56

这个必须顶，仔细研究了两边楼主的帖子，有种豁然开朗的

感觉，学到了不少东西

didadida · 发表于 2014-5-2 20:49:33

奖金2万块，膜拜楼主！

茶亦爽 · 发表于 2014-5-5 16:04:04

楼主有第二版本的源代码吗？

茶亦爽 · 发表于 2014-5-11 15:07:28

大神还在武汉吗？我今年做的这个毕业设计，现在就PID部分一直没搞出来，希望能得到你的指导。。

keyxyh · 发表于 2014-5-11 19:14:07

茶亦爽发表于 2014-5-11 15:07
大神还在武汉吗？我今年做的这个毕业设计，现在就PID部分一直没搞出来，希望能得到你的指导。。 ...

我也不是搞自动化的，PID参数真的只能说是经验了，调的出来就有，调不出来就没有，我的经验就在帖子里了，指导谈不上了

茶亦爽 · 发表于 2014-5-11 22:21:01

keyxyh 发表于 2014-5-11 19:14
我也不是搞自动化的，PID参数真的只能说是经验了，调的出来就有，调不出来就没有，我的经验就在帖子里了 ...

恩，还是多谢你的分享了。

xueyulangren · 发表于 2014-5-15 23:44:20

mark一下备用

yuyu7226974 · 发表于 2014-5-27 13:48:57

mahengyu 发表于 2013-10-12 22:23
楼主，先调两个电机，你说的只加P的时候，四轴会来回振荡，可是我调的结果是只加P能感到回复力，四轴不会在 ...

我现在也是这种情况。麻烦您能回答我，这是什么问题吗

yuyu7226974 · 发表于 2014-5-27 14:04:46

问乐寻音发表于 2014-1-20 09:17
刚才那个现象，唯一的情况就是气流和调试重力分布问题。因为我无论在杆子上调试还是用绳子拉着都是这种情 ...

你的油门最大和最小值的PWM值是多少？PID的参数是多少？，我的是8*20的空心杯电机，我也出现你的那种情况，搞了两个星期，还是那个样子，没有起色。。能不能加我的QQ：709993409 帮忙一下啊。。大神。。。谢谢您啊

yzb1019 · 发表于 2014-5-27 14:51:24

支持楼猪哈哈

caiming1234567 · 发表于 2014-7-8 21:07:27

请教下怎么调YAW的PID

shishine · 发表于 2014-7-27 21:05:00

楼主您好，我最近在调X型的四轴，就是调不好，我把P定在刚好能够不翻，震荡又不大的位置，但加D时问题就来了。D小了没什么抑制的效果，D大了又倒向一边，完全起不来了。您能指点下吗？谢了

vector2014 · 发表于 2014-8-5 09:21:31

mark

keyxyh · 发表于 2014-8-14 01:18:17

caiming1234567 发表于 2014-7-8 21:07
请教下怎么调YAW的PID

四周上树根杆子，用手吊着调

franki · 发表于 2014-8-14 09:50:37

很强大学习啦

huang_1688 · 发表于 2014-8-14 11:12:12

我也玩过MPU6050 DMP，直接读角度等
http://www.amobbs.com/thread-5573259-1-1.html

yat · 发表于 2014-8-18 22:30:31

浅谈四轴PID调试心得

nhw1234 · 发表于 2014-8-19 12:35:12

大神啊，赞一个

muyitaozhi · 发表于 2014-8-26 16:56:37

mark一下~，

shishine · 发表于 2014-9-26 18:23:41

我的四轴总是受电池电压的影响，比如在电池电压为10V时调好了一组PID，但当电池充满电后电压为12V时，这组PID就不适用了。根本无法平衡。不知道楼主有没有类似的问题啊？求教

七匹洋 · 发表于 2014-9-26 19:09:59

是蓝电谢宜航学长吗

tg.liu · 发表于 2014-10-16 20:27:28

收藏。。。。。。。

xly2014 · 发表于 2014-10-17 13:57:06

不错的四轴资料~！

bonito · 发表于 2014-11-2 11:43:34

求电调解锁我用50Hz的pwm占空比从8%开始加都到20%了为什么还是没有解锁呢就那天偶然解开了一次到现在一直没有解锁求方法

richie550 · 发表于 2014-11-2 12:42:17

非常有用的资料！多谢楼主！

LeoJun0614 · 发表于 2014-11-2 12:57:54

太棒了 ~~~~~`

xly2014 · 发表于 2014-11-4 12:15:10

浅谈四轴PID调试心得

芽芽小宝 · 发表于 2014-11-4 16:33:48

强烈支持动手文

阿禹_lsy · 发表于 2014-11-5 14:45:13

楼主，求407的开发程序学习，谢谢啦！

阿禹_lsy · 发表于 2014-11-5 15:14:01

http://www.cndzz.com/diagram/4234_4243/200545.html
楼主你好，我在上面的网站看到的作品应该是你上传的吧？程序编译不通过，原因是缺少stm32f4xx.h头文件，怎么会这样呢？望解答，不胜感激！

阿禹_lsy · 发表于 2014-11-5 15:59:28

问题解决了，在库函数里找到了stm32f4xx.h添加进工程编译通过了。可是我在想你可以直接编译通过？

keyxyh · 发表于 2014-11-18 18:03:06

阿禹_lsy 发表于 2014-11-5 15:14
http://www.cndzz.com/diagram/4234_4243/200545.html
楼主你好，我在上面的网站看到的作品应该是你上传的 ...

不是我传的，我都没那里的号

阿禹_lsy · 发表于 2014-11-19 10:53:10

keyxyh 发表于 2014-11-18 18:03
不是我传的，我都没那里的号

哦，后来在爱板网看到你作品的信息了，估计是有人拿你东西传到那里的。谢谢~

小黑@电子 · 发表于 2014-11-20 20:27:45

楼主好贴啊根据实践的理解就是不一样，很好懂，多谢分享

christerry · 发表于 2014-11-24 21:36:11

您好，我看了您的两个帖子，我想问一下，飞机在空中飞的时候，高度控制的很稳定，是手控的，还是用有定高呀

christerry · 发表于 2014-11-25 11:05:00

请问楼主，姿态解算频率、接收遥控器信号频率（输入信号频率）分别是多少，这两个频率和控制频率（上面给的是4ms控制一次）的关系，控制频率和pwm频率是不是应该一样的呀，可能问的不对，希望楼主可以给解答一下

christerry · 发表于 2014-11-25 11:05:18

请问楼主，姿态解算频率、接收遥控器信号频率（输入信号频率）分别是多少，这两个频率和控制频率（上面给的是4ms控制一次）的关系，控制频率和pwm频率是不是应该一样的呀，可能问的不对，希望楼主可以给解答一下

jh_320 · 发表于 2014-11-25 21:34:16

好帖要顶

shuen729 · 发表于 2014-11-27 10:35:51

好贴一定要顶

cxwhgp · 发表于 2014-11-28 12:56:21

学习了！

Krise@pasion · 发表于 2014-12-19 22:31:55

hao bang bang !!!!!!

aaronhd · 发表于 2014-12-20 12:22:31

很受启发，正在看ETH的飞控源码，很多知识PID这块知识不是太清楚。

yzh · 发表于 2015-1-1 21:52:02

谢谢楼主分享！

darcyju1 · 发表于 2015-1-13 20:02:35

顶一下，正在调四轴，我也是武汉理工哒

jqbkl007 · 发表于 2015-2-5 20:22:25

最近也在做四轴，不过是小四轴，还在搞MPU6050，看到楼主的PID马克一下

flwave · 发表于 2015-2-8 20:29:30

请教一下lz用的姿态算法是什么啊

keyxyh · 发表于 2015-3-19 00:10:17

christerry 发表于 2014-11-25 11:05
请问楼主，姿态解算频率、接收遥控器信号频率（输入信号频率）分别是多少，这两个频率和控制频率（上面 ...

不一样，控制频率是你自己控制的频率，PWM是控制信号本身的频率。PWM频率应该高于控制频率，否则控制信号将快于执行器执行频率。使得部分控制信号无效

dongyan1379 · 发表于 2015-5-11 21:54:43

不错，很实用

jiaxianyun · 发表于 2015-5-21 14:46:48

赞一个，我也要做自己的四轴玩

469951039a · 发表于 2015-5-26 17:59:25

你好，我想和你讨论一下四轴调试的问题，希望大神你你帮我一下，我的qq是469951039，你也可以吧你qq告诉我，我来加你；谢谢了！

wyudcl · 发表于 2015-7-19 11:56:33

标记，谢谢楼主分享，楼主开心了。

10xjzheng · 发表于 2015-8-2 21:39:57

楼主后面是用万向云台吗？

乘风归去 · 发表于 2015-10-7 18:56:03

很详细很好的学习资料

Tyr · 发表于 2016-4-26 21:15:04

很有意思，学习学习

jimgx · 发表于 2016-7-19 15:58:56

不错，学以致用

源梦 · 发表于 2016-8-8 14:50:05

mark！！！！！！！

SAILUO30 · 发表于 2016-11-10 13:33:10

好贴！！！

hillchina · 发表于 2016-11-24 15:31:48

写得非常详细，不错

stallone007912 · 发表于 2017-2-21 17:28:18

MARK一下，最近正在调！

腾飞电子 · 发表于 2017-9-7 20:34:14

楼主的X型四轴用的是单环的PID吗？如果是双环PID，应该怎么调，希望楼主能给点意见

cjxu · 发表于 2017-12-1 21:02:47

非常有用的经验谢谢

imbs · 发表于 2017-12-2 09:44:25

看起来很不错