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楼主: john800422

【Open Source & Hardware】STM32F4 飛控板 QCopterFC v2.0

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出0入0汤圆

发表于 2013-11-29 14:32:18 | 显示全部楼层
非常漂亮的板子,做工很精细呢。

出0入0汤圆

发表于 2013-11-29 14:32:44 | 显示全部楼层
非常漂亮的板子,做工很精细呢。

出0入0汤圆

发表于 2013-12-3 10:38:41 | 显示全部楼层
楼主飞控源码是哪个工程啊?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-12-3 12:34:39 | 显示全部楼层
faith_2013 发表于 2013-12-3 10:38
楼主飞控源码是哪个工程啊?

不懂你的意思?

出0入0汤圆

发表于 2013-12-3 13:19:56 | 显示全部楼层

是QCopterFC_FlightControl Pre-Alpha这个工程还是QCopterFC_FlightRecorder Pre-Alpha这个工程。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-12-3 13:44:02 | 显示全部楼层
QCopterFC_FlightControl Pre-Alpha 這個

出0入0汤圆

发表于 2013-12-3 14:04:09 | 显示全部楼层
台湾朋友工作作风严谨,为人谦虚平和,实乃我辈楷模!

出0入0汤圆

发表于 2013-12-5 22:08:40 | 显示全部楼层
STM32F4 飞控板 QCopterFC v2.0

出0入0汤圆

发表于 2013-12-6 12:10:56 | 显示全部楼层
感谢楼主分享!谢谢

出0入0汤圆

发表于 2013-12-26 19:56:25 | 显示全部楼层
本帖最后由 lukefan2008 于 2013-12-26 20:00 编辑

台湾兄,这几天拿着你的F4的硬件IIC的代码,想移植到我的一个板子上面,做的修改包括:由I2C1换成I2C2,对应的GPIOAF修改成GPIOH4和5,然后是DMA的通道换成了DMA1_Stream2_channel7和DMA1_Stream7_channel7,但是修改完了之后运行都是有问题,我也试图修改过中断优先级和启动程序,因为在.s文件中,DMA_Stream7的顺序很靠后,但是不好用。兄台能否帮忙给看看啊?因为学校网络原因,github上不去,就没找到兄台的邮箱,就在这里给兄台发帖子了,附件是我的程序,有劳兄台了

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-12-26 21:33:35 | 显示全部楼层
lukefan2008 发表于 2013-12-26 19:56
台湾兄,这几天拿着你的F4的硬件IIC的代码,想移植到我的一个板子上面,做的修改包括:由I2C1换成I2C2,对 ...

用的是 72 樓的程式嗎?
72 樓的程式移植比較方便,
只需要改 define 的部分就好了。

出0入0汤圆

发表于 2013-12-27 16:40:28 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2013-12-26 21:33
用的是 72 樓的程式嗎?
72 樓的程式移植比較方便,
只需要改 define 的部分就好了。 ...

好的,我再看看72楼的code,我用的是台湾兄之前的代码,我试图去读懂STM官方的CPAL,但是一直没搞懂,然后在台湾兄之前的版本上进行移植的,一个硬件IIC的具体配置除了IO口配置、中断优先级配置、DMA配置还有哪些啊?兄弟

出0入0汤圆

发表于 2013-12-28 13:22:14 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2013-12-26 21:33
用的是 72 樓的程式嗎?
72 樓的程式移植比較方便,
只需要改 define 的部分就好了。 ...

下载下来看了兄弟的代码,与之前版本的基本是米有区别的,就是多了几个Define,方便移植,我也把该改的都改过了,会不会是DMA的Stream的关系的?DMA没有详细研究过,但在启动文件(即.s文件)中,DMA1_Stream7与其他几个不同,没有按顺序紧接着,而是在后面隔好几行

出0入0汤圆

发表于 2013-12-28 14:24:04 | 显示全部楼层
建议出个套件啊

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-12-28 17:42:30 | 显示全部楼层
lukefan2008 发表于 2013-12-28 13:22
下载下来看了兄弟的代码,与之前版本的基本是米有区别的,就是多了几个Define,方便移植,我也把该改的都 ...

程序沒有問題的,我都測試過了,
直接修改 define 後,就可以換其他的 I2C,
建議自行再檢查哪裡移植有問題,或是你的硬件部分有問題?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-12-28 17:49:33 | 显示全部楼层

目前不打算營利,主要是做研究用的,
所以出套件太麻煩了,目前都是手工焊的,若要工廠製作又要花一筆錢。
OPEN SOURCE 的目的就是可以自行製作、修改,不需要限制於原作,可以有更多變化。

出0入4汤圆

发表于 2013-12-28 20:11:01 | 显示全部楼层
非常不错,漂亮,顶一个

出0入0汤圆

发表于 2013-12-28 21:45:09 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2013-12-28 17:42
程序沒有問題的,我都測試過了,
直接修改 define 後,就可以換其他的 I2C,
建議自行再檢查哪裡移植有問 ...

兄弟的肯定是没有问题的啦,开源这么久了都。我的硬件也是肯定没有问题的,用模拟IIC能顺利读出来数据的,而且我都检查了,我怀疑主要的原因在于我的是I2C2,DMA通道就必须用Stream7了,不知道这么样的话会不会有问题呢?兄弟如果方便帮我看一下,感激不尽


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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-12-28 22:30:27 | 显示全部楼层
lukefan2008 发表于 2013-12-28 21:45
兄弟的肯定是没有问题的啦,开源这么久了都。我的硬件也是肯定没有问题的,用模拟IIC能顺利读出来数据的 ...


手邊沒有其他的硬體也沒辦法幫你測,只能告訴你我改了 define 就可以換其他的 I2C 了。

另外請把問題敘述好,只說一句運行後有問題?是甚麼問題?卡住?還是讀出數值不動?

大致看了一下代碼,SENSOR 有初始化?先試著看把 ID 讀出來吧。

出0入0汤圆

发表于 2014-1-3 14:17:05 | 显示全部楼层
楼主是一个热心的朋友,谢谢!

在这学到了很多东西。

出0入0汤圆

发表于 2014-1-27 23:26:02 | 显示全部楼层
楼主太给力了~!!!

出0入0汤圆

发表于 2014-2-10 19:46:49 | 显示全部楼层
同樣是台灣的人路過給個掌聲!~

出0入0汤圆

发表于 2014-2-10 21:55:00 | 显示全部楼层
膜拜。。。

出0入0汤圆

发表于 2014-2-10 22:08:57 来自手机 | 显示全部楼层
太强大了

出0入0汤圆

发表于 2014-3-13 12:52:16 | 显示全部楼层
太强大了,谢谢分享!!学习中!

出0入0汤圆

发表于 2014-3-17 11:36:05 | 显示全部楼层
楼主你好,你的代码风格实在是写得太好了!然后有点问题需要楼主你的帮忙。我对你在磁计椭圆拟合补偿部分对矩阵求解的思想不太懂,也就是解得矩阵A,B,C,D,E那部分程序不太明白,请楼主指教!感激不尽!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-17 13:18:12 | 显示全部楼层
Mac_Alex 发表于 2014-3-17 11:36
楼主你好,你的代码风格实在是写得太好了!然后有点问题需要楼主你的帮忙。我对你在磁计椭圆拟合补偿部分对 ...

關於橢圓擬合可以看我之前的帖子

出0入0汤圆

发表于 2014-3-17 13:51:05 | 显示全部楼层
代码写的太标准了!!!!!!!!!!!

出0入0汤圆

发表于 2014-3-17 15:25:47 | 显示全部楼层
粗看了一下代码,飞控板最后输出的是PWM信号,占空比在百分之20到80之间变化。可是楼主如果用的是无刷电调的方案的话,应该输出PPM信号才对啊?有点疑惑。。。。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-17 18:28:45 | 显示全部楼层
jiangtianyu007 发表于 2014-3-17 15:25
粗看了一下代码,飞控板最后输出的是PWM信号,占空比在百分之20到80之间变化。可是楼主如果用的是无刷电调 ...

目前市面上的電調大部分都是吃 PWM 並不是 PPM 喔,
會理解成 PPM 是因市售為遙控器都是傳 PPM,但單獨來看接收機的輸出其實還是 PWM。

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出0入0汤圆

发表于 2014-3-17 18:41:24 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2014-3-17 18:28
目前市面上的電調大部分都是吃 PWM 並不是 PPM 喔,
會理解成 PPM 是因市售為遙控器都是傳 PPM,但單獨來 ...

可我之前做的一个舵机方案,客户要求的通信格式是PPM。反正无所谓,不管了,只是一个通讯格式而已。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-17 18:53:34 | 显示全部楼层
楼主您好
PID_Pitch.ZeroErr = (float)((s16)Exp_Pitch/2.5f);
PID_Roll.ZeroErr  = (float)((s16)Exp_Roll/2.5f);
PID_Yaw.ZeroErr   = 180.0f+(float)((s16)Exp_Yaw);
这三段代码的数据处理是什么意思?
为什么要除以2.5,是为了调节PWM用的么?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-17 19:00:16 | 显示全部楼层
jiangtianyu007 发表于 2014-3-17 18:53
楼主您好
PID_Pitch.ZeroErr = (float)((s16)Exp_Pitch/2.5f);
PID_Roll.ZeroErr  = (float)((s16)Exp_Roll ...

Exp_Pitch 是遙控器傳送的控制訊號,-90 <= Exp_Pitch <= +90
除以 2.5,只是將期望角度縮小而已,-36<= Exp_Pitch <= +36

出0入0汤圆

发表于 2014-3-17 19:01:38 | 显示全部楼层
很漂亮,MARK先

出0入0汤圆

发表于 2014-3-17 19:23:29 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2014-3-17 19:00
Exp_Pitch 是遙控器傳送的控制訊號,-90

也就是说您的方案在遥控器端发送的期望pitch的范围是-90 ~ +90。
如果我在遥控器端发送的角度范围在-36~+36,也就不需要处于2.5了吧。
但是yaw为什么要加上180呢?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-17 19:33:30 | 显示全部楼层
jiangtianyu007 发表于 2014-3-17 19:23
也就是说您的方案在遥控器端发送的期望pitch的范围是-90 ~ +90。
如果我在遥控器端发送的角度范围在-36~+ ...

自己先想想就通了

出0入0汤圆

发表于 2014-3-17 19:36:30 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2014-3-17 19:33
自己先想想就通了

将yaw的范围从-180~+180转换到0~360?

出0入0汤圆

发表于 2014-3-17 22:30:54 | 显示全部楼层
很精致。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-18 09:43:27 | 显示全部楼层
楼主有具体的实物图么,看了下PID控制部分,应该是X型的四轴吧。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-18 16:36:57 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2014-3-17 13:18
關於橢圓擬合可以看我之前的帖子

了解了,感谢!

出0入0汤圆

发表于 2014-3-19 09:50:01 | 显示全部楼层
楼主您好,我现在虽然已经有了很好的融合方案,但是里面有两个问题一直困扰着我,数学推导总是有问题。
第一个就是关于四元数转欧拉角的方法,看了楼主的代码,和网上的一样,都是:
pNumQ->q0 = cosY*cosR*cosP + sinY*sinR*sinP;
pNumQ->q1 = cosY*cosR*sinP - sinY*sinR*cosP;
pNumQ->q2 = cosY*sinR*cosP + sinY*cosR*sinP;
pNumQ->q3 = sinY*cosR*cosP - cosY*sinR*sinP;

但是我自行推导总是不对,楼主能否帮忙看一下。
我的欧拉角是按照z,y,x的顺序旋转,对应的角度一次是yaw,pitch, roll,对应的向量为k, j, i.

那么 Q = (cos 0.5roll + i sin 0.5roll )*(cos 0.5pitch+ j sin 0.5pitch )*(cos 0.5yaw+ k sin 0.5yaw )
然后我计算出来不对。。。。很苦恼

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-19 15:21:56 | 显示全部楼层
jiangtianyu007 发表于 2014-3-19 09:50
楼主您好,我现在虽然已经有了很好的融合方案,但是里面有两个问题一直困扰着我,数学推导总是有问题。
第 ...

可以看我之前的帖子,有四元數的推導

出0入0汤圆

发表于 2014-3-19 16:45:21 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2014-3-19 15:21
可以看我之前的帖子,有四元數的推導

可是楼主您提的问题和我的刚好相反,您问的是四元数转欧拉角。
我的是欧拉角转四元数。
您看下我帖子上的公式对么?感觉理论上正确。但是如果要凑出大家都用的公式的话,需要顺序颠倒。
有人说是因为全局坐标系和局部坐标系决定乘法根据旋转顺序是从左向右还是从右向左。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-19 17:10:14 | 显示全部楼层
本帖最后由 john800422 于 2014-3-19 17:16 编辑
jiangtianyu007 发表于 2014-3-19 16:45
可是楼主您提的问题和我的刚好相反,您问的是四元数转欧拉角。
我的是欧拉角转四元数。
您看下我帖子上的 ...


1. 需要我幫忙看,但是沒給個過程或結果?
2. 帖子裡面有對歐拉角轉四元數的推導, 麻煩看仔細

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出0入0汤圆

发表于 2014-3-19 17:23:12 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2014-3-19 17:10
1. 需要我幫忙看,但是沒給個過程或結果?
2. 帖子裡面有對歐拉角轉四元數的推導, 麻煩看仔細

这个结果是正确的。

但是图中没有给出欧拉角的旋转顺序。

现在确定的是,如果结果如图这样的话,旋转顺序应该是Z-Y-X。我的四元数更新算法就是按照这个顺序,按照这个计算公式,结果也是对的。所以我先判断出旋转顺序是Z-Y-X。

但是我一直不明白的是,如果顺序是Z-Y-X的话,为什么是先乘以X,不是应该先旋转的先乘么,那么应该是先乘绕Z旋转的四元数才对啊。。。

望楼主解答,谢谢。。。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-19 17:30:13 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2014-3-19 17:10
1. 需要我幫忙看,但是沒給個過程或結果?
2. 帖子裡面有對歐拉角轉四元數的推導, 麻煩看仔細

如果有一个向量R按照Z-Y-X的顺序进行旋转的话,对应的欧拉角是yaw, pitch, roll

那么旋转后的向量 R‘ = qx qy qz R qz' qy' qz' = q R q'          q = qx qy qz

如果把问题抽象出来那么久是三次转动的四元数合成为一次转动的四元的直乘顺序

如果按照Z-Y-X旋转的话,合成一次旋转的四元是qz qy qx 还是qx qy qz?

直乘符号懒得打,就空格代替了。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-19 17:39:13 | 显示全部楼层
支持一下,开源四轴

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-19 18:13:15 | 显示全部楼层
jiangtianyu007 发表于 2014-3-19 17:30
如果有一个向量R按照Z-Y-X的顺序进行旋转的话,对应的欧拉角是yaw, pitch, roll

那么旋转后的向量 R‘ = ...

1.你需要先了解什麼是四元數,四元數與歐拉角的差別,以及四元數的基本概念,問題出在分開轉和一次轉的差別。
2.建議可以看"鄭正隆"的"慣性技術",其中"第 1.5 節 用四元數表示座標轉換"裡面有對你的問題解答。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-19 19:18:50 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2014-3-19 18:13
1.你需要先了解什麼是四元數,四元數與歐拉角的差別,以及四元數的基本概念,問題出在分開轉和一次轉的 ...

懂了!!!!
映像和非映像形式!第一次听说。
这本书写的真好!概念非常清晰。
国内的教材在重要关键点都含糊不清。。。。。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-19 19:53:58 | 显示全部楼层
楼主您好,我还有最后一个问题想请教你,也是困扰了我好久,觉得您应该知道。
关于倾角补偿的电子罗盘个公式推导。
当有倾角产生的时候,应当先将坐标系转回水平位置,采用此时的磁力计的数值计算航向角。

按照Z-Y-X的旋转顺序,R(Hx, Hy, Hz)为磁力计输出值,r为磁力计指向北的时候的值。

R=CxCyCz r    Cx,Cy,Cz分别为绕x,y,z的旋转矩阵

那么 补偿后的磁力计的值应该为 R’ = Cy' Cx' R           Cy' Cx'分别为Cy Cx的转置

那么我得出的值为 R‘ x = cos pitch Hx + sin pitch sin roll Hy + sin pitch cos roll Hz
                         R‘ y =                                  cos roll Hy -              sin roll Hz

和标准的公式有区别,我也不知道哪里错了。

望楼主指点一二!

感激涕零!!!                              

出0入0汤圆

发表于 2014-3-19 20:53:34 | 显示全部楼层
   为楼主的博学和谦虚赞一个。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-19 21:12:13 | 显示全部楼层
板子做的真不错,羡慕!!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-20 11:24:29 | 显示全部楼层
jiangtianyu007 发表于 2014-3-19 19:53
楼主您好,我还有最后一个问题想请教你,也是困扰了我好久,觉得您应该知道。
关于倾角补偿的电子罗盘个公 ...

電子羅盤只有做過水平的 ( 傾角很小 ),所以都忽略不計,
傾角大沒做過不清楚,不過需要注意的,將傾角補償回來只是理想狀況,
需要精確的話,應該還要對大小作補償,因為實際的磁場並非均勻分布。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-20 11:51:23 | 显示全部楼层
请问楼主工程全做好了吗?关注中

出0入0汤圆

发表于 2014-3-20 12:07:13 | 显示全部楼层
怎么不用成品模块搭接啊??

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 楼主| 发表于 2014-3-20 12:32:12 | 显示全部楼层
gzhmcu 发表于 2014-3-20 11:51
请问楼主工程全做好了吗?关注中

飛控已經可以平衡了,目前在升級硬體,
改成使用 MPU9250 和加入 CAN BUS

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-20 12:32:59 | 显示全部楼层
zgcxd 发表于 2014-3-20 12:07
怎么不用成品模块搭接啊??

體積太大,太多無用的東西

出0入0汤圆

发表于 2014-3-20 12:50:53 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2014-3-20 11:24
電子羅盤只有做過水平的 ( 傾角很小 ),所以都忽略不計,
傾角大沒做過不清楚,不過需要注意的,將傾角補 ...

那楼主您公式是怎么推导的呢?我推导的这个结果测试出来不对,然后我网上找了一个公式,结果是对的。
也就是说,如果加计测出来角度pitch,roll,且按照Z-Y-X旋转,那么是不是此时测出来的磁力计的值,应当乘以一个旋转矩阵,这个旋转矩阵应该是绕X转-roll,再绕Y转-pitch?

出0入0汤圆

发表于 2014-3-20 14:03:49 | 显示全部楼层
不错,楼主的PCB话的很漂亮,请问使用的是AD13自带的库还是自己做的元件库

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-20 14:32:19 | 显示全部楼层
jiangtianyu007 发表于 2014-3-20 12:50
那楼主您公式是怎么推导的呢?我推导的这个结果测试出来不对,然后我网上找了一个公式,结果是对的。
也 ...

電子羅盤是用橢圓擬合做的,只考慮水平狀況。

已知物體座標 a,地理座標 b,對物體做旋轉有分成兩種,
一種是參考物體座標 a 做旋轉,另一種是參考地理座標 b 做旋轉,
前者會因為旋轉而改變座標軸,後者則不會,你應該要先知道 Pitch 和 Roll 是參考哪種座標得出的。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-20 14:35:51 | 显示全部楼层
john_8 发表于 2014-3-20 14:03
不错,楼主的PCB话的很漂亮,请问使用的是AD13自带的库还是自己做的元件库


Library 是自己做的,部分參考官方庫

出0入0汤圆

发表于 2014-3-20 14:51:28 | 显示全部楼层
占位一个,记号

出0入0汤圆

发表于 2014-3-20 16:56:39 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2014-3-20 14:32
電子羅盤是用橢圓擬合做的,只考慮水平狀況。

已知物體座標 a,地理座標 b,對物體做旋轉有分成兩種,

我是按照局部坐标系的,也就是物体坐标系。所以我之前问的四元数表示旋转的时候,如果按照ZYX旋转顺序的话,合成的四元数为QzQyQx。
然后我根据加计的值得到的pitch和roll,来补偿倾角,就是转回去的时候公式不正确。
我用-pitch和-roll得到的旋转矩阵进行补偿就不对。
而我用pitch和roll得到的旋转矩阵补偿则结果正确。
一直没明白数学推导哪里出了问题。。。。
很苦恼。。。望大神指点一二。。。感激涕零!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-21 04:11:37 | 显示全部楼层
jiangtianyu007 发表于 2014-3-20 17:17
随手写了一下公式的推导,望指点一二。

附上代码:

只比較結果的話,兩者僅差在旋轉方向。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-21 08:19:49 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2014-3-21 04:11
只比較結果的話,兩者僅差在旋轉方向。

是啊。。。。。但是我怎么也没想通。
那么就您看来,我的推导正确么?

出0入0汤圆

发表于 2014-3-31 09:22:03 | 显示全部楼层
楼主您好,再问一下一个控制上的问题:

#define KEYR_J                        RecvData[0]
#define KEYR_U                        RecvData[1]
#define KEYR_D                        RecvData[2]
#define KEYR_L                        RecvData[3]
#define KEYR_R                        RecvData[4]


这几个代表什么意思?

出0入0汤圆

发表于 2014-4-10 01:29:54 | 显示全部楼层
MARK!回头看下学习

出0入0汤圆

发表于 2014-4-10 10:45:31 | 显示全部楼层
LZ你好你的姿态融合部分还是用的是 MadgwickAHRS的吧?Program_Algorithm这个里面的kalman是干什么的呢

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-4-10 13:40:29 | 显示全部楼层
clogord 发表于 2014-4-10 10:45
LZ你好你的姿态融合部分还是用的是 MadgwickAHRS的吧?Program_Algorithm这个里面的kalman是干什么的呢  ...

Kalman 在目前飛控中沒有功能,本來是打算用 Kalman。

出0入0汤圆

发表于 2014-4-14 19:47:50 | 显示全部楼层
john800422 发表于 2014-4-10 13:40
Kalman 在目前飛控中沒有功能,本來是打算用 Kalman。

楼主您好,本人的AHRS用的kalman,就是计算量太大,很耗时间。
而且选的MCU不好,stm32w108的,主频只要24M,姿态更新一次大概30ms。

所以被逼无奈,想用楼主的那套算法,测试下来效果怎么样?

出0入0汤圆

发表于 2014-4-18 09:25:04 | 显示全部楼层
本帖最后由 syfcoltd 于 2014-4-18 09:26 编辑

樓主,是否有用 RTOS, MPU9250不曉得用得如何了?

出0入0汤圆

发表于 2014-4-18 09:40:22 | 显示全部楼层
樓主的專案有用 RTOS 嗎? 還有 MPU9250 有用上了嗎?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-4-18 10:21:29 | 显示全部楼层
syfcoltd 发表于 2014-4-18 09:40
樓主的專案有用 RTOS 嗎? 還有 MPU9250 有用上了嗎?


專案沒有上 OS,
MPU9250 SPI 介面基本功能已經調通,有需要可以參考 https://github.com/QCopter/QCopt ... erRC_FFCSPI-MPU9250
若沒有意外預計這月底或下月初就可以完成 QCopterFC v2.2 硬體了,使用 SmartIMU,SmartIMU相關資訊:https://github.com/Hom-Wang/SmartIMU/tree/Pre-v1.2

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发表于 2014-4-18 13:03:29 | 显示全部楼层
膜拜大神,新人学习中。

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发表于 2014-4-18 13:23:59 | 显示全部楼层
顶楼主,板子看起来很好。

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发表于 2014-5-4 14:55:05 | 显示全部楼层
楼主您好,参考了你的代码,如今四轴已经能够平稳起飞,但是会缓慢自转。

也参考了你的AHRS,经过测试,当pitch和roll角度过大时,yaw误差会很大。

楼主您现在的四轴航向角能稳定住么?

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发表于 2014-8-25 16:47:59 | 显示全部楼层
请问楼主的悬停做的如何了?

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发表于 2014-9-21 19:29:41 | 显示全部楼层
楼主功能做的比较全的

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发表于 2014-10-4 20:16:27 | 显示全部楼层
樓主,之前看到你的其他帖子某一樓說你是學物理的,不知道我看錯了沒,看到你的設計,真的很佩服,謝謝開源~

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发表于 2014-10-5 09:03:45 | 显示全部楼层
請問樓主如何做陀螺儀與加速度計的初始化? 真心求指導,非常感謝!

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发表于 2014-11-8 12:00:42 | 显示全部楼层
请问楼主,看完你的帖子之后有几个小疑问?
1、你的这套F4飞控必须要用你所设计的那个遥控器吗?利用手上买的现成的遥控如何?
2、还有就是为什么你的飞控版和你的cam板子上面采用的STM32芯片不是同一种型号,不知道楼主是出于哪方面的考虑来取舍的?
3、设计之初为什么没有考虑将两个板子做到一起,感觉STM32的引脚功能应该是够用的吧!!这样不是更加节约成本吗?

在你另外一个帖子里面没有回复,就在你这个帖子里面继续骚扰了啊!!!
看你这相当高大上啊,想着能不能用自己的控来玩啊!!

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发表于 2015-3-13 19:16:43 | 显示全部楼层
直接拿你的PCB打样能成吗

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发表于 2015-4-14 16:42:30 | 显示全部楼层
看到楼主的IMU单元独立的绘制了一块PCB设计成邮票孔贴在上面。为何不直接将芯片直接贴在飞控板上?这样设计是有考虑到别的什么原因吗?本人新手还望楼主指点!

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 楼主| 发表于 2015-4-14 18:02:23 | 显示全部楼层
生来孤独 发表于 2015-4-14 16:42
看到楼主的IMU单元独立的绘制了一块PCB设计成邮票孔贴在上面。为何不直接将芯片直接贴在飞控板上?这样设计 ...

可以獨立在其他地方應用,可以參考以下
http://www.amobbs.com/thread-5579616-1-1.html

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发表于 2015-4-14 19:53:12 | 显示全部楼层
楼主好牛×啊,顶起!!!!

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发表于 2016-2-20 16:01:49 | 显示全部楼层
精品!记号一下MPU-9150 + MS5611
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