LynxFly科研用F4 9150 wifi小四轴开源啦~

lynx19890808 · 发表于 2013-11-24 15:01:19

到100楼开放PCB工程文件，200楼开放android上位机工程文件

首先是一大堆的感谢，太多人的帮助，感谢不完了…………首先要说明，这个PCB工程的出现要感谢论坛上的台湾大哥 john800422 开源了自己的飞控板的工程文件，我这样的没啥基础的小弟们才能学会如何制板，也才能开发出这套F4的飞控。要感谢论坛上第一个做wifi小四轴的小哥，那小哥确实花了好多功夫才把RTT自带的那个基本没法用的wifi驱动移植上来的……要不是那小哥后来蒸发了，我怎么想买他的板子都买不到，也许我也就不会做这个小四轴了…………wifi部分基本是参照这小哥的思路来的，虽然这小哥没提供多少资料，但是在我从新移植的过程中却在网络上各处搜到了这小哥当时移植驱动留下的足迹，确实非常困难，感谢这小哥之前一年多的辛勤付出。飞控程序继续沿用我之前的“山猫飞控”，鉴于硬件的增强，算法相应参数也做了适当的调整，性能提高了不少。感谢俊哥提供了最初的算法支持，无雪大神传授惯导经验，猴哥等人讨论控制算法，嘉哥条哥拓哥……………………果然感谢不完了…………

本次更新废除了几乎全部的商业软件和代码（操作系统由uCIII换成了RTT，上位机全部使用java开发，3D引擎图表引擎摇杆驱动均为开源协议），整个飞控从此严格遵守GPLv2协议，使用该代码的人需要开源自己的相关代码。

好了，开始介绍我的LynxFly吧~

该飞机面向有科研和强烈学习意向的小伙伴们使用，如果只是想玩的话你肯定不会喜欢这套四轴的，主要设计思想是提供一个高性能的控制和姿态算法验证平台，因此牺牲了许多“玩”的性能，耗电大飞行时间较短，却大幅的提高了通信和运算的能力。该机可以承载很大的通信数据量，通信部分我已经做了多线程时线程安全的考虑，可以随意的printf给上位机，完全不用自己考虑线程安全和数据胡乱穿插的问题（还没测试过最大能承载多大的数据量，但是实时发送存储飞控数据已经足够了）。最关键的是中央最优越的地理位置被一颗螺丝孔霸占了……这是做控制算法的人所必须的，连接万向节测试控制效果。
上下位机软件的开发遵循“最简，方便修改”的原则，实现了大多数的功能，但是没有把程序写到“很大很复杂”，这样使用我程序的小伙伴们就可以非常方便的找到核心代码并按照自己的需求进行更改。

硬件：
为了更好的兼容台湾大哥 john800422以后的硬件和代码，电路连线未做大幅更改，仅将按键换了IO口。
主控：STM32F405RGT6
传感器： MPU9150+ms5611
通信：完全的wifi通信 WM-G-MR-09
锂电充电：TP4056
SD卡：支持
USB：支持但目前没有驱动，仅提供充电
遥控方式：航模手柄（接收机会超重，不建议使用），电脑USB游戏手柄，android手机（2.3以上可以遥控，4.0以上支持多点触控遥控）
电池： 300mah航模1s动力锂电池
电机驱动：MOS管驱动，带续流与匹配电容（没有试验条件暂时没法确定匹配电容的容量）
电机： 716空心杯电机配46mm桨
重量：含电池39.3g 不含电池30.4g
最大特点：中央螺丝孔设计，可以连接转杆和万向节，方便进行控制和姿态算法的测试。

软件：
下位机：RT-Thread实时开源操作系统，UDP wifi通信，山猫飞控，SWD编程，不支持无线下载固件。
上位机：JAVA上位机，可接主流各种游戏手柄，强实时的3D姿态显示，飞控各种数据实时图表显示，自动记录并保存为excel格式
android上位机：目前只提供虚拟摇杆的控制方式，3D姿态显示和体感控制暂时没有时间开发。

飞控算法：
导航：梯度法的全姿态姿态解算，200Hz姿态输出，仿DMP的自动陀螺0飘校准，磁阻融合姿态可以使用，但在室内环境下变化实在太大，会影响整体的姿态而被我暂时关闭了。有简单的惯导空间位移输出，但在简单的校准情况下漂移异常严重，仅空间速度勉强可用。在使用无雪大神的椭球拟合矫正加计和磁阻以后可以实现能用的空间位移输出，但是由于是付费软件的关系没有加到我的代码中，真的有需求的话可以找无雪大神购买。
控制：目前仅提供位置式PID的姿态控制 100Hz控制，以及单轴的自适应控制（原因见以前文章），稳定性上肯定是不如wmc的小四轴的（比如兔斯基），但是可以更好的理解控制的内涵而被我固执的保留了下来……飞机自带在线系统辨识的代码，可以提供几组在“最优参数范围”内的位置式PID参数供大家使用，所以该飞机只适合有科研和强烈学习意向的小伙伴们使用，如果只是想玩的话你肯定不会喜欢这套四轴的。

图片位~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

视频位~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

手机控制LynxFly飞行视频
http://v.youku.com/v_show/id_XNjM2MDMwMzky.html

万向节测试视频
http://v.youku.com/v_show/id_XNjM1MjMyMTIw.html

本人不是专业做四旋翼的，现在研究生工作非常忙，所以不会考虑大规模的卖东西，当然，有强烈需求的还是很欢迎和我联系的~学生做四轴想要得到的是更多的交流和知识，非常欢迎大家与我联系共同进步，我也会开放我的代码供大家参考，扣扣巴斯六舅三思六舅。

附件已经上传完毕
http://pan.baidu.com/s/1oZBDM
感谢阿莫大大加的反删除……虽然还不知道是咋个原理嘿嘿~

LynxFly小四轴实验平台淘宝链接已贴出~
http://2.taobao.com/item.htm?id=36259903171

wenziheni · 发表于 2013-11-24 16:09:16

zht9961020 · 发表于 2013-11-24 16:13:27

顶起

asha · 发表于 2013-11-24 16:15:30

猞猁，赞你一个。哈哈

lynx19890808 · 发表于 2013-11-24 16:16:07

本帖最后由 lynx19890808 于 2013-11-25 08:56 编辑

占楼发附件…………居然没抢到沙发…………

这里是java上位机的附件，里面有一个eclipse的工程和一个需要用到的额外的3D引擎，需要自行安装eclipse和java的安装环境。

ghostxdy · 发表于 2013-11-24 16:19:01

相当不错的！支持开源

半吊子工程师 · 发表于 2013-11-24 16:20:47

我也来顶下猞猁兄~

lynx19890808 · 发表于 2013-11-24 16:23:24

wenziheni 发表于 2013-11-24 16:09

呜嗷……沙发被占了…………

lynx19890808 · 发表于 2013-11-24 16:23:57

asha 发表于 2013-11-24 16:15
猞猁，赞你一个。哈哈

哈哈谢无雪大神支持~

lynx19890808 · 发表于 2013-11-24 16:25:30

zht9961020 发表于 2013-11-24 16:13
顶起

Z哥你的帖子咋被自动隐藏了咧？新头像很酷啊~

lynx19890808 · 发表于 2013-11-24 16:27:09

嘎嘎就不一一回复了啊~

liang_work · 发表于 2013-11-24 16:27:21

这样的的贴子,一定要顶.

qwe2231695 · 发表于 2013-11-24 16:27:32

第一时间，热烈祝贺~

wajlh · 发表于 2013-11-24 16:29:59

哈哈支持一下

1181zjf · 发表于 2013-11-24 16:34:18

强烈祝贺！

ajin505 · 发表于 2013-11-24 16:39:16

这个要关注一下了真漂亮祝贺！

gofygba · 发表于 2013-11-24 16:49:05

赞一个

l09046162 · 发表于 2013-11-24 17:01:32

关注支持

Name_006 · 发表于 2013-11-24 17:19:03

猞猁速度很快啊顶一个

lotsbiss · 发表于 2013-11-24 17:30:30

铺这么多铜，不沉么·····

jzb8736 · 发表于 2013-11-24 17:34:51

顶！！！！

HadesHe · 发表于 2013-11-24 17:38:07

自动关注

quzhanguang3 · 发表于 2013-11-24 17:52:46

怎么还有个小鸡鸡

majianjia1991 · 发表于 2013-11-24 18:11:32

果断人工置顶！

wqearth · 发表于 2013-11-24 18:15:13

帮顶，mark一下

mahengyu · 发表于 2013-11-24 18:43:44

楼主厉害啊

顺便问下楼主读研在搞哪方面的项目啊

lynx19890808 · 发表于 2013-11-24 18:48:42

lotsbiss 发表于 2013-11-24 17:30
铺这么多铜，不沉么·····

确实有些沉当时是为了减小电机磁场的影响增大电机的电流的也是为了F4 wifi TP4056 LDO这几个产热大户散热用的……结果确实比较沉……

tiger5 · 发表于 2013-11-24 19:00:59

lynx19890808 · 发表于 2013-11-24 19:09:03

quzhanguang3 发表于 2013-11-24 17:52
怎么还有个小鸡鸡

………………

lynx19890808 · 发表于 2013-11-24 19:09:31

majianjia1991 发表于 2013-11-24 18:11
果断人工置顶！

哈哈谢嘉哥支持

lynx19890808 · 发表于 2013-11-24 19:10:27

Name_006 发表于 2013-11-24 17:19
猞猁速度很快啊顶一个 ...

lynx19890808 · 发表于 2013-11-24 19:11:05

mahengyu 发表于 2013-11-24 18:43
楼主厉害啊

顺便问下楼主读研在搞哪方面的项目啊

方向未定但是肯定不是飞机了吼吼

mahengyu · 发表于 2013-11-24 19:14:46

lynx19890808 发表于 2013-11-24 19:11
方向未定但是肯定不是飞机了吼吼

楼主，研一的有机会做项目吗？听说研一上课，研二做项目，研三就找工作啦，不知真假啊

lynx19890808 · 发表于 2013-11-24 19:16:14

mahengyu 发表于 2013-11-24 19:14
楼主，研一的有机会做项目吗？听说研一上课，研二做项目，研三就找工作啦，不知真假啊 ...

这得看学校和老师了……我们这儿到研二才第一次见到导师囧死了

soniclidi · 发表于 2013-11-24 19:37:49

很是不错的东西

1018365842 · 发表于 2013-11-24 20:00:27

不错，狂顶啊！！你的自适应效果这次怎么样？

jdoushi · 发表于 2013-11-24 20:02:58

非常感谢,希望不要蒸发了.

czzhouyun · 发表于 2013-11-24 20:08:06

相当不错，先顶后仔细看

xumadc · 发表于 2013-11-24 20:25:38

最近研究四轴算法，学习学习

kxm2008 · 发表于 2013-11-24 20:29:48

楼主，牛叉叉啊

lynx19890808 · 发表于 2013-11-24 20:30:09

1018365842 发表于 2013-11-24 20:00
不错，狂顶啊！！你的自适应效果这次怎么样？

这个平台就是拿来验证自适应用的不危险失控了不会伤到人打坏了桨也不会心疼所以说咧~嘿嘿现在还是维持之前的进度刚把平台搭好还没开始验证控制算法呢

enovo2468 · 发表于 2013-11-24 20:33:52

cloudxxcloud · 发表于 2013-11-24 20:57:53

mark mark 我也要做一个

wxfje · 发表于 2013-11-24 21:08:32

楼主厉害呀，膜拜

fengyunyu · 发表于 2013-11-24 21:17:14

四轴！！！

hhhhhchch1 · 发表于 2013-11-24 21:24:34

100楼100楼

ndt2000 · 发表于 2013-11-24 21:38:35

表示关注

棋间卒 · 发表于 2013-11-24 22:10:20

最近也在打算做做wifi四轴。请问楼主用WM-G-MR-09，为什么没用88w8686，看到一些人用后者，你推荐呢？WM-G-MR-09好用吗？
ms5611这个好像是测海拔的吧？wifi高度不会太高，么多大用吧

棋间卒 · 发表于 2013-11-24 22:15:21

棋间卒发表于 2013-11-24 22:10
最近也在打算做做wifi四轴。请问楼主用WM-G-MR-09，为什么没用88w8686，看到一些人用后者，你推荐呢？WM-G- ...

我发现WM-G-MR-09和88w8686是一个芯片，哈哈，刚开始研究，还在了解阶段

qiangnubing · 发表于 2013-11-24 22:21:15

帮顶了

qiangnubing · 发表于 2013-11-24 22:21:40

帮顶了

sxjclike · 发表于 2013-11-24 22:53:53

支持开源，顶

lstc · 发表于 2013-11-24 22:54:16

mahengyu 发表于 2013-11-24 18:43
楼主厉害啊

顺便问下楼主读研在搞哪方面的项目啊

"严禁处理涉密信息！"

Flyback · 发表于 2013-11-24 23:28:11

挺不错，测试架简陋了点

uzufk · 发表于 2013-11-25 07:54:21

下来,学习一下!

lynx19890808 · 发表于 2013-11-25 08:45:22

棋间卒发表于 2013-11-24 22:15
我发现WM-G-MR-09和88w8686是一个芯片，哈哈，刚开始研究，还在了解阶段

嗯是的 mr 09是8686的系统级封装气压计在这里却是用处不大当时是听说它的分辨率很高准备拿来试试的

lynx19890808 · 发表于 2013-11-25 08:46:03

lstc 发表于 2013-11-24 22:54
"严禁处理涉密信息！"

咩哈哈哈哈我很开心的笑了~

lynx19890808 · 发表于 2013-11-25 08:51:24

qiangnubing 发表于 2013-11-24 22:21
帮顶了

binaimei2007 · 发表于 2013-11-25 08:58:14

顶啊！楼主厉害

avr-arm · 发表于 2013-11-25 08:58:43

lz大公无私！重量级资料

chenshichao541 · 发表于 2013-11-25 09:13:52

好东西....................

juxing1987 · 发表于 2013-11-25 09:20:16

楼主大神必然是学自控的，我要向你学习

gallop020142 · 发表于 2013-11-25 09:22:38

支持开源，顶

waterx3 · 发表于 2013-11-25 09:31:55

期待开源，

xblandy · 发表于 2013-11-25 09:50:54

赞, 楼主的开源精神

rantingting · 发表于 2013-11-25 09:54:12

又一个牛人出现了，顶啊

Mingrui · 发表于 2013-11-25 09:58:59

强烈关注一下呀！

disheng · 发表于 2013-11-25 10:02:20

关注一下

flying0_7 · 发表于 2013-11-25 11:17:32

LZ牛人啊，关注中

lynx19890808 · 发表于 2013-11-25 14:19:49

LynxFly小四轴实验平台淘宝链接~~~~：

lynx19890808 · 发表于 2013-11-25 14:20:50

LynxFly小四轴实验平台淘宝链接 http://2.taobao.com/item.htm?id=36259903171

chushibinsaobao · 发表于 2013-11-25 16:15:26

楼主好厉害啊！！我也很喜欢飞控，最近自己在搞，目前有很多问题，希望楼主不吝赐教！！QQ419500541

xukkkkkk · 发表于 2013-11-25 16:18:04

视频很有喜感，技术也不错
什么时候搞个统一平台，把水平搞上去，apm那样，技术都不错，就是没个像样的产出

yxw_bob · 发表于 2013-11-25 20:31:55

我也过来顶一下,感觉STM32F4xx系列的外设做的简单易用,什么时候FREESCALE的外设也做的这么好用就爽了.

lologame · 发表于 2013-11-25 20:35:58

赞一个！

苦行僧 · 发表于 2013-11-25 20:49:14

呦.........支持开源，谢谢LZ，虽然现在不做，但是mark先

mazhenyu · 发表于 2013-11-25 21:19:32

让我们学飞行器的怎么办

firstzys · 发表于 2013-11-25 21:20:44

我是专业做四轴的，可是现在板子还没画好。。。蛋了个疼的

eryueniao · 发表于 2013-11-25 21:51:37

COOL

HadesHe · 发表于 2013-11-25 22:03:59

顶到100楼

yinglively · 发表于 2013-11-25 22:25:27

学习一下算法，多谢LZ的开源

wxfje · 发表于 2013-11-25 22:33:31

LZ高人呀，持续关注中

fengyunyu · 发表于 2013-11-26 10:00:15

LZ软硬件精通！

keyxyh · 发表于 2013-11-29 14:10:10

为200楼，添砖加瓦

qingzhou · 发表于 2013-11-29 15:28:30

不错，关注

sgj245609615 · 发表于 2013-11-29 15:59:06

厉害高人啊

bygreencn · 发表于 2013-11-29 16:50:09

lynx19890808 发表于 2013-11-24 16:16
占楼发附件…………居然没抢到沙发…………

这里是java上位机的附件，里面有一个eclipse的工程和一个需要 ...

给点教程，上位机和下位机怎么联通测试？？

bygreencn · 发表于 2013-11-29 16:53:05

好像你android程序和其他测试程序没有提供哦

HadesHe · 发表于 2013-11-29 20:30:06

不错
不错

ELYGM · 发表于 2013-11-29 20:43:31

这个很牛X!

sukuanam · 发表于 2013-11-29 21:29:01

不错哦顶一个

lynx19890808 · 发表于 2013-11-30 10:26:45

本帖最后由 lynx19890808 于 2013-11-30 10:34 编辑

bygreencn 发表于 2013-11-29 16:50
给点教程，上位机和下位机怎么联通测试？？

哈哈首先恭喜你成功运行了我的上位机下位机配置的是固定IP 所以路由器要设置到与下位机中的设置是一样的为了代码尽可能的好更改现在上位机如果要接收飞控输出的数据的话要把IP地址设为20 最好是先启动下位机下位机上电后处于充电状态仅亮一个彩灯显示电池电量，按启动按钮后开始飞机自检，定义了许多状态的显示，需要在程序中查看，等蓝灯慢速闪烁表示已与路由器联通。这时启动上位机飞机即可，需要在上位机上，飞控显示流水灯既表示联通摇杆并解锁电机，上位机点击测量数据自动发送（MMA）则飞机开始向该上位机发送数据，图表、姿态、数据存储既开始工作。

android工程如果顶到200楼我才开放呢，想看下这样一个平台是不是大家需要的嘿嘿

新的使用了改进PID控制策略的万向节展示实际飞行效果很好最近实在忙不过来了来不及录视频
http://v.youku.com/v_show/id_XNjQwMDE0NzQw.html

tiantang46800 · 发表于 2013-11-30 10:39:28

楼主，配件问题如何解决呢，最近打算开始搞这个，但是没配件卖可不好！！！

sky_walker · 发表于 2013-11-30 11:05:33

这个要支持，不一定要到几百楼这个说法吧

bygreencn · 发表于 2013-11-30 11:06:00

lynx19890808 发表于 2013-11-30 10:26
哈哈首先恭喜你成功运行了我的上位机下位机配置的是固定IP 所以路由器要设置到与下位机中的设置是一样 ...

哈哈，卖这么多关子，好吧慢慢等着看看你的玩意儿有什么特别的没。

v灰尘 · 发表于 2013-11-30 11:17:44

不错，顶起

lynx19890808 · 发表于 2013-11-30 12:13:02

bygreencn 发表于 2013-11-30 11:06
哈哈，卖这么多关子，好吧慢慢等着看看你的玩意儿有什么特别的没。

!!! 哪有卖关子最关键的飞控上位机连电路工程文件都马上要给了还叫卖关子啊？android那个小程序一共没几行噱头而已罢了稍微学两天谁都搞的定的东西

lzm2010 · 发表于 2013-11-30 14:45:09

开放pcb工程

zht9961020 · 发表于 2013-11-30 19:02:33

抢占100楼

lynx19890808 · 发表于 2013-11-30 19:39:46

本帖最后由 lynx19890808 于 2013-12-1 10:19 编辑

zht9961020 发表于 2013-11-30 19:02
抢占100楼

呃 z哥…………

这个是AD13做的工程文件主要参照了台湾大哥的工程板子没有大问题 wifi功率比较大给wifi供电的LDO会比较烫但是不会烧已经用了很久了

没有账号的可以来这里：
http://pan.baidu.com/s/1gSPbw

LynxFly科研用F4 9150 wifi小四轴开源啦~

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