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开源TauLabs飞行控制系统

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出0入0汤圆

发表于 2013-11-25 17:49:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 yxw_bob 于 2013-11-25 20:28 编辑

     TauLabs飞行控制系统包括飞行控制板(飞控)、地面站控制系统(GCS)。
     地面站控制系统(GCS)支持INDOWS/LINUX/ANDROID等多个平台.
    TauLabs飞行控制板(飞控)quanton FC 主页为http://www.quantec-networks.de/shop/en/
飞行控制板(飞控)quanton FC 的信息和所用的元件:
System information and components:
•STM32F405 168mhz 32bit arm cortex-m4 cpu with fpu, 192k ram and 1024k flash
•invensense MPU6000 3-axis accel and 3-axis gyro sensor
•honeywell HMC5883L 3-axis compass
•meas-spec MS5611 high precision barometer
•32mbit spi flash memory
•up to 8 x pwm input, 1 x ppm input, up to 16 x pwm output, up to 2 x adc input
•up to 5 x uart, 2 x i2c, sbus, dsmx, mini usb, swd
•50x50mm board size, 45x45mm mikrokopter style mounting

•schematics at http://github.com/taulabs
•sourcecode at http://github.com/taulabs
•binaries at http://jenkins.taulabs.org
•support at https://groups.google.com
TauLabs的网络资源如下:(有些地方引用了网络上的资源)
      GITHUB主页为https://github.com/TauLabs
      Tau Labs地面站及每日编译固件库 (dev) http://jenkins.taulabs.org/artifacts/
     Tau Labs 稳定版地面站及固件库  http://jenkins.taulabs.org/artifacts/master/
      地面站开发用QT下载点)  http://jenkins.taulabs.org/distfiles/
      开发调试环境的搭建教程(英文)  https://github.com/TauLabs/TauLabs/wiki/Development-Environments
      基础参考用wiki (TL是OP的衍生,基础部分用op参考了解) http://wiki.openpilot.org/display/Doc/OpenPilot+Documentation
     Tau Labs中文开发者群的Git分支 用于学习及贡献(需要加入Collaborators才有修改权限) https://github.com/JamesxL/TauLabs
     CN Tau Labs Dev 进度跟踪工具 (需要邀请加入才能修改)  https://trello.com/cntaulabsdev


飞行控制板(飞控)、地面站控制系统(GCS)等SCH/PCB/源代码的GITHUB主页为https://github.com/TauLabs/TauLabs
飞行控制板(飞控)的原理图/PCB的链接为https://github.com/TauLabs/TauLabs/tree/next/flight/targets
     大名鼎鼎的RCGROUPS上面关于quanton FC的探讨,http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1833030
    TauLabs支持的硬件系统包括OPENPILOT的coptercontrol(CC)  、CC3D 、revolution(REVO)、revoMINI、pipxtreme、sparky、sparkybgc;
还有他自己的quanton、discoveryf4、flyingf3、flyingf4等。他为上面所有的硬件写了接口统一的BOOTLOADER。
     BOOTLOADER的代码 。

quanton的原理图/PCB   。

quanton的手册为。

   coptercontrol(CC)的原理图/PCB为。

   CC3D的原理图/PCB为。

   sparky的原理图/PCB(gerber)为。

   sparkybgc的原理图/PCB(gerber)为。

    所有支持的飞行控制板(飞控)需要的固件二进制代码、BOOTLOADER二进制代码、地面站控制系统(GCS)目标代码为(由于文件名太长,三个压缩包的顺序可能是错误的,但体积最小的是第3个)

  

    所有支持的飞行控制板(飞控)需要的固件源代码、BOOTLOADER源代码、地面站控制系统(GCS)源代码为













(由于流量限制,剩余的压缩包0:00之后再上穿)
    大家也可以自己从https://github.com/TauLabs上下载。

下面是别的爱好者在youku/tudou上发的视频:
视频: quanton fc rev. 1 - first flight-第一次飞行:  http://v.youku.com/v_show/id_XNTI1MjcyOTAw.html
视频: quanton fc rev. 1 - autotune第一次自动调参 http://v.youku.com/v_show/id_XNTI1MjY5NDU2.html
视频: quanton fc rev. 1 - autotune MK50: http://v.youku.com/v_show/id_XNTI1Mjc2OTQw.html


TauLabs 飞控+ GPS 电台 试飞  http://www.tudou.com/programs/view/hssVuCpZKYM/



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(232817349)

出0入42汤圆

发表于 2013-11-25 18:34:05 | 显示全部楼层
顶一下
(232816201)

出0入0汤圆

发表于 2013-11-25 18:53:13 | 显示全部楼层
一定要顶一下
(232812993)

出0入0汤圆

发表于 2013-11-25 19:46:41 | 显示全部楼层
顶起,关注,相关的资料好少,楼主可否增加些资料的介绍咧?
(232812288)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-11-25 19:58:26 | 显示全部楼层
你提要求吧.我主要是针对一些有一定的飞控使用基础的人作DIY来写的.对于一点飞控使用基础也没有的人,我还有再仔细考虑一下怎么补充.
(232810930)

出0入8汤圆

发表于 2013-11-25 20:21:04 | 显示全部楼层
goooooooooooooooooooooooooooddddddddddddddddddddddddddddd
(232809498)

出0入101汤圆

发表于 2013-11-25 20:44:56 | 显示全部楼层
这个是LZ做的么?
(232809090)

出0入0汤圆

发表于 2013-11-25 20:51:44 | 显示全部楼层
这个是LZ做的还是外面搬来的啊
(232807367)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-11-25 21:20:27 | 显示全部楼层
根据开源的资料自己测试成功的.
(232805002)

出0入0汤圆

发表于 2013-11-25 21:59:52 | 显示全部楼层
给一些提纲类的介绍吧,呵呵,谢谢
(232760997)

出0入0汤圆

发表于 2013-11-26 10:13:17 来自手机 | 显示全部楼层
这个一定要mark
(232730515)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-11-26 18:41:19 | 显示全部楼层
  所有支持的飞行控制板(飞控)需要的固件源代码、BOOTLOADER源代码、地面站控制系统(GCS)源代码的剩余压缩包:












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(232728002)

出0入0汤圆

发表于 2013-11-26 19:23:12 | 显示全部楼层
多谢共享,我也有块相同的板子,国外网友早拿这个当飞控了,呵呵。
(232717294)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-11-26 22:21:40 | 显示全部楼层
我是买了一块二手的QUANTON  FightControl板后,看到TAULABS的代码写的挺好的,而国内介绍的也不多。QUANTON  FightControl板的资源相对丰富,价格也不高就介绍了一下。
      
     我在使用QUANTON  FightControl板后感觉不错,看了一些他的代码里面支持STM32F3-DISCOVERY/STM32F4-DISCOVERY,我就写了一个帖子来介绍如何使用STM32F3-DISCOVERY制作飞控FLYING_F3:
     http://www.amobbs.com/forum.php? ... =5560481&extra=
     见笑。
     我相信坛子里面有不少朋友手里面有STM32F3-DISCOVERY或者STM32F4-DISCOVERY。
     方便一些爱好者自己制作,也一些在校的学生提供一些学习的途径。
(232715478)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-11-26 22:51:56 | 显示全部楼层
QUANTON  REV.1 FightControl的原理图/PCB在前面有了是EAGLE格式的。下面单独贴一下他的PDF格式的原理图和相关的介绍,大家感兴趣的可以用STM32F4-DISCOVERY外加传感器来自己制作。现在网络上使用STM32F4xx/1xx来制作飞控板的有不少开源的代码可以借鉴。
    QUANTON  REV.1 FightControl的原理图PDF格式的原理图 。
   QUANTON  REV.1 FightControl使用了STM32F405RGT6微处理器,使用的传感器包括MPU-6050(三轴加速度+三轴陀螺仪)、HMC5883L(三轴地磁)、MS5611-01BA(气压计),外加一片串行的存储器MX25L3206来存储LOG数据。
   支持无线电台(数传) 、GPS、S-BUS、DSM2、DSMX、MAVLINKTX、COMBRIDGE(例如蓝牙转串口透传、WIFI等其他串口透传模块)。
   GPS支持NMEA、UBX协议。
   可以支持Y3,X4,+4,6,X6,Y6,8,V8,+4(8轴) 、X4(8轴)等多种模式。
   还可以通过I2C接口直接扩展传感器。
   详细的资源配置方案大家可以看上面的QUANTON_manual.

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(218487150)

出0入0汤圆

发表于 2014-5-10 15:10:44 | 显示全部楼层
TauLabs飞行控制系统
(216843471)

出0入0汤圆

发表于 2014-5-29 15:45:23 | 显示全部楼层
看了楼主的这个帖子http://www.amobbs.com/thread-5560481-1-1.html
按照E:\四轴飞行器\TauLabs飞控\TauLabs-20140405\TauLabs-20140405\flight\targets路径找不到.bin文件,没法烧呀,楼主上面的传的二进制bootloader压缩文件,下载下来,解压时显示文件破损。麻烦楼主能重新把.bin文件重新上传一次吗?
(216841481)

出0入0汤圆

发表于 2014-5-29 16:18:33 | 显示全部楼层
不好意思,BIN文件已经找到,之前照的是源文件
(216837584)

出0入0汤圆

发表于 2014-5-29 17:23:30 | 显示全部楼层
开源的要顶啊!
(216255543)

出0入0汤圆

发表于 2014-6-5 11:04:11 | 显示全部楼层
USB的无法识别怎么办?
(216147298)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-6-6 17:08:16 | 显示全部楼层
看一下你的USB接口设计是否符合要求?用JLINK/stlink调试一下,看看MCU是否正常工作?
(215815731)

出0入0汤圆

发表于 2014-6-10 13:14:23 | 显示全部楼层
Taulabs很牛逼!!
(215815669)

出0入0汤圆

发表于 2014-6-10 13:15:25 | 显示全部楼层
请问楼主,Taulabs中的Android GCS 怎么和飞控连接啊?要买蓝牙串口吗?
(215255465)

出0入0汤圆

发表于 2014-6-17 00:52:09 | 显示全部楼层

开源的要顶啊!
(214010846)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-1 10:35:48 | 显示全部楼层
可以用蓝牙串口
(214007886)

出0入0汤圆

发表于 2014-7-1 11:25:08 | 显示全部楼层
请问这个可以飞固定翼吗
(214007570)

出0入0汤圆

发表于 2014-7-1 11:30:24 | 显示全部楼层
这个就是OpenPilot吧,发现里面都东西很多都是OpenPilot里面一样的。
(214003737)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-1 12:34:17 | 显示全部楼层
可以飞固定翼.就是在OpenPilot的基础上进行的修改
(214003634)

出0入0汤圆

发表于 2014-7-1 12:36:00 | 显示全部楼层
收藏了,谢谢啦
(214002246)

出0入0汤圆

发表于 2014-7-1 12:59:08 | 显示全部楼层
OpenPilot在windows平台就没编译通过过,不知道windows上到底能不能用
(214000387)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-7-1 13:30:07 | 显示全部楼层
TauLabs我在WINDOWS上用过.没有问题.
(213666543)

出0入0汤圆

发表于 2014-7-5 10:14:11 | 显示全部楼层
还有地面站?
这个要火了!顶!
(212543971)

出0入0汤圆

发表于 2014-7-18 10:03:43 | 显示全部楼层
   码一下,有空研究研究
(208897242)

出0入0汤圆

发表于 2014-8-29 15:02:32 | 显示全部楼层
yxw_bob 发表于 2013-11-26 22:51
QUANTON  REV.1 FightControl的原理图/PCB在前面有了是EAGLE格式的。下面单独贴一下他的PDF格式的原理图和 ...

是MPU6000不是6050,STM32通过SPI访问的传感器
(206035770)

出0入0汤圆

发表于 2014-10-1 17:53:44 | 显示全部楼层
我手里有一块核心板,能不能用?不知道怎么往进刷BOOTLOADER,必须ST-JINK么??
(205540905)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-10-7 11:21:29 | 显示全部楼层
如果是买的别人的板子,直接更新就可以了。如果是自己做的第一次要用stlink/jlink。
(205490749)

出0入0汤圆

发表于 2014-10-8 01:17:25 | 显示全部楼层
一定要顶一下
(205413812)

出0入0汤圆

发表于 2014-10-8 22:39:42 | 显示全部楼层
LZ真好,好帖,
(204978868)

出0入0汤圆

发表于 2014-10-13 23:28:46 | 显示全部楼层
支持楼主!好贴!请问楼主有没有REVO的PCB原理图以及代码呢?我在TAULABS里面没有找到
(204943156)

出0入0汤圆

发表于 2014-10-14 09:23:58 | 显示全部楼层
MARK,标记一下。
(204566023)

出0入0汤圆

发表于 2014-10-18 18:09:31 | 显示全部楼层
请问大哥stm32的固件源码在win下如何编译啊
(204482092)

出0入0汤圆

发表于 2014-10-19 17:28:22 | 显示全部楼层
yxw_bob 发表于 2014-10-7 11:21
如果是买的别人的板子,直接更新就可以了。如果是自己做的第一次要用stlink/jlink。
...

请教楼主,有没有关于 tau link 的信息哈. 搜了一圈没搜到.
(204482017)

出0入0汤圆

发表于 2014-10-19 17:29:37 | 显示全部楼层
jst124 发表于 2014-10-18 18:09
请问大哥stm32的固件源码在win下如何编译啊

楼主已经留出 开发环境搭建的链接了挖.
(204465975)

出0入0汤圆

发表于 2014-10-19 21:56:59 | 显示全部楼层
snowblow 发表于 2014-10-19 17:29
楼主已经留出 开发环境搭建的链接了挖.

以前玩stm32都是用keil编译的,这个真的不太会弄
(203930819)

出0入0汤圆

发表于 2014-10-26 02:36:15 | 显示全部楼层
顶个~~~~~~~~~~~~
(203914410)

出0入0汤圆

发表于 2014-10-26 07:09:44 | 显示全部楼层
谢谢分享
(203526207)

出0入0汤圆

发表于 2014-10-30 18:59:47 | 显示全部楼层
yxw_bob 发表于 2014-6-6 17:08
看一下你的USB接口设计是否符合要求?用JLINK/stlink调试一下,看看MCU是否正常工作? ...

总是重复的去连接USB,怀疑是BL没有烧些好
(203525357)

出0入0汤圆

发表于 2014-10-30 19:13:57 | 显示全部楼层
学习,关注   
(202218466)

出0入0汤圆

发表于 2014-11-14 22:15:28 | 显示全部楼层
学习
(202094794)

出0入0汤圆

发表于 2014-11-16 08:36:40 来自手机 | 显示全部楼层
jst124 发表于 2014-10-19 21:56
以前玩stm32都是用keil编译的,这个真的不太会弄

按官网wiki做,有windows下的步骤
(201956381)

出0入0汤圆

发表于 2014-11-17 23:03:33 | 显示全部楼层
发现好贴,顶起,
Openpilot的Revolution原理图、PCB图网上都找不到,好像是只开放给为项目做出贡献的人
(201923127)

出0入0汤圆

发表于 2014-11-18 08:17:47 | 显示全部楼层
初次接触,要学习的东西很多呀!!!!
(201915843)

出0入0汤圆

发表于 2014-11-18 10:19:11 | 显示全部楼层
mark~吸血分享
(196178027)

出0入0汤圆

发表于 2015-1-23 20:09:27 | 显示全部楼层
请教一下楼主,我也搞了一块这个飞控,现在三档模式开关必须都得自稳模式下才能解锁,只要其中一个设置成定高或是定点或其它功能,都不能解锁,请问你知道为什么吗?
(193950856)

出0入0汤圆

发表于 2015-2-18 14:48:58 | 显示全部楼层
mark TauLabs飞行控制系统
(188678655)

出0入0汤圆

发表于 2015-4-20 15:18:59 | 显示全部楼层
happinessxiao 发表于 2014-6-5 11:04
USB的无法识别怎么办?

请问你的usb无法连接的问题解决了吗?我的也是这样,用程序带的驱动也无法安装。我用的是开发板,用别的程序刷进去就可以正确识别,现在不知道怎么办了
(188677979)

出0入0汤圆

发表于 2015-4-20 15:30:15 | 显示全部楼层
资料不错 支持搂主
(187620461)

出0入0汤圆

发表于 2015-5-2 21:15:33 | 显示全部楼层
多谢楼主啊
(187060310)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-5-9 08:51:24 | 显示全部楼层
必须先用仿真器刷一次固件,以后的升级和固件刷新可以自动识别!
(186330053)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-5-17 19:42:21 来自手机 | 显示全部楼层
bg8eqb 发表于 2015-1-23 20:09
请教一下楼主,我也搞了一块这个飞控,现在三档模式开关必须都得自稳模式下才能解锁,只要其中一个设置成定 ...

只能在自稳模式下解锁!
(186329954)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-5-17 19:44:00 来自手机 | 显示全部楼层
大家可以去这里看原始代码:
(186329837)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-5-17 19:45:57 来自手机 | 显示全部楼层
https://github.com/TauLabs/TauLabs/wiki
(186329641)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-5-17 19:49:13 来自手机 | 显示全部楼层
   https://github.com/TauLabs/TauLabs/wiki;https://github.com/TauLabs/TauLabs/;
(178373048)

出0入0汤圆

发表于 2015-8-17 21:59:06 | 显示全部楼层
好资料!!
(178122435)

出0入0汤圆

发表于 2015-8-20 19:35:59 | 显示全部楼层
庆祝发帖权
(177200209)

出0入0汤圆

发表于 2015-8-31 11:46:25 | 显示全部楼层
绝对的好资料,顶上。
(177007073)

出0入0汤圆

发表于 2015-9-2 17:25:21 | 显示全部楼层
yxw_bob 发表于 2013-11-25 19:58
你提要求吧.我主要是针对一些有一定的飞控使用基础的人作DIY来写的.对于一点飞控使用基础也没有的人,我还有 ...

您好,有没有CC3D的 源程序。
(177006948)

出0入0汤圆

发表于 2015-9-2 17:27:26 | 显示全部楼层
还没下载,不过看着不错。最近在做四轴,目前小白一个。还想多请教楼主。
(177003364)

出0入4汤圆

发表于 2015-9-2 18:27:10 | 显示全部楼层
不错,收藏了
(176911360)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-9-3 20:00:34 | 显示全部楼层
恋may  是 znczz坛的那个 恋may 吗?
(176558555)

出0入0汤圆

发表于 2015-9-7 22:00:39 来自手机 | 显示全部楼层
楼主,你是职业做飞控还是爱好?
(175950038)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-9-14 23:02:36 | 显示全部楼层
业余爱好
(175649404)

出0入0汤圆

发表于 2015-9-18 10:33:10 | 显示全部楼层
这么牛叉叉的资料哈。。。。。。。。。。。。。。。。。
(174485598)

出0入0汤圆

发表于 2015-10-1 21:49:56 | 显示全部楼层
楼主,taulabs源码文件夹TauLabs ->TauLabs-next ->fight ->Modules 里是各功能模块的代码  但.c文件中包含的.h文件放在哪儿呢?找遍了整个文件夹都没有啊,求指教!
(172702300)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-10-22 13:11:34 | 显示全部楼层
确实没有啊。你去https://github.com/TauLabs/TauLabs/tree/master 重新下载一下MASTER代码吧。你原来用的代码是从https://github.com/TauLabs/TauLabs/下载的吧,这只是一个分支next,只是增量部分代码。
(172701121)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-10-22 13:31:13 | 显示全部楼层
请参考WIKI:  https://github.com/TauLabs/TauLabs/wiki
以及http://taulabs.org/
(172414578)

出0入0汤圆

发表于 2015-10-25 21:06:56 | 显示全部楼层
楼主辛苦了,谢谢
(172410160)

出0入0汤圆

发表于 2015-10-25 22:20:34 | 显示全部楼层
不错的资料
(32640442)

出0入0汤圆

发表于 2020-3-30 15:15:52 | 显示全部楼层
怎么收藏贴子呢?
回帖提示: 反政府言论将被立即封锁ID 在按“提交”前,请自问一下:我这样表达会给举报吗,会给自己惹麻烦吗? 另外:尽量不要使用Mark、顶等没有意义的回复。不得大量使用大字体和彩色字。
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