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一步一步用STM32F3-DISCOVERY和开源Tau labs软件制作飞行控制板

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出0入0汤圆

发表于 2013-11-25 18:33:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 yxw_bob 于 2013-11-25 19:45 编辑

      我和大家一起用STM32F3-DISCOVERY和开源Tau labs软件制作飞行控制板。
      开源Tau labs软件的介绍和下载见http://www.amobbs.com/forum.php? ... &extra=page%3D1
      某宝上有大把的STM32F3-DISCOVERY的价格在80~95左右。
      STM32F3-DISCOVERY自带E-compass/accelerometer MEMS (ST MEMS LSM303DLHC)和Gyroscope MEMS (ST MEMS L3GD20).如果需要可以外接气压计芯片.
      STM32F3-DISCOVERY自带STLINK仿真器,只要一条USB线就可以下载程序,并且可以通过USB连接地面站(GCS)进行配置和调参。
    下面我和大家开始一步一步的利用STM32F3-DISCOVERY来制作飞控。
    在开始制作一前先上传一下,STM32F3-DISCOVERY的引脚分配图


    STM32F3-DISCOVERY的使用说明在ST的网站上有,我就不再啰嗦了。
    下面开始了。
     1。下载taulabs_next_20131029_033831_fdd31bdfa9_win32.exe,安装在自己的计算机上,目录自己定义,例如我的在:X:\QUANTON_FLIGHT\taulabs_next_20131029_033831_fdd31bdfa9_win32 .
     2.从ST.COM网站上下载STLINK的应用软件STSW_LINK004.ZIP,安装在自己的计算机上,得到STM32 ST-LINK Utility.exe

    3.运行STM32 ST-LINK Utility.exe,烧写第1步安装得到的X:\QUANTON_FLIGHT\taulabs_next_20131029_033831_fdd31bdfa9_win32\flight\flyingf3目录中的bl_flyingf3.bin ;  
   
    4. 用USB线连接STM32F3-DISCOVERY的USBUSER接口,系统提示安装驱动程序,安装完成后.如图所示.
   
    5.运行X:\QUANTON_FLIGHT\taulabs_next_20131029_033831_fdd31bdfa9_win32\gcs\bin目录中的taulabsgcs.exe.如图 .
    点击'下载固件图标'.如图.
    然后点击'RESUE',然后根据提示操作,得到下图.
   
    6.点击上图中的'OPEN',选择fw_flyingf3.tlfw,,如图.  .
    然后选择'打开',然后再点击''FLASH'',如图所示  .
   等待程序下载完成.
    7.重新上电,可以在'设备管理器'中看到如下设备.
    OK!可以进行后面的操作了.
   8.关闭GCS,重新打开GCS,如图 .点击''界面最右边的'VEHICLESETUP WIZARD',根据自己的需要和提示进行设置和操作,具体的我就不罗嗦了.
   9.点击界面下面的''CONFIGURATION'',出现如下界面..
   10.然后根据自己的配置情况进行设置.大家一定要按照要求进行'ATTITUDE'界面中的传感器的校验,一定不要拉下任何一项.最后一定要点击'SAVE'和'APPLY'如图 .
   11.大家一定要注意'INPUT'界面中的''ARMING SETTINGS'的飞控的解锁方式的设置.否则误操作会很危险的!!!!!
      如图..

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出0入0汤圆

发表于 2013-11-25 19:43:29 | 显示全部楼层
顶起!跟进!
(232871963)

出0入0汤圆

发表于 2013-11-25 23:15:32 | 显示全部楼层
不错,期待楼主更新
(232871124)

出0入0汤圆

发表于 2013-11-25 23:29:31 | 显示全部楼层
第一次离楼主这么近,顶起
(232870401)

出0入0汤圆

发表于 2013-11-25 23:41:34 | 显示全部楼层
期待啊,跟踪中。。。
(232835093)

出0入0汤圆

发表于 2013-11-26 09:30:02 | 显示全部楼层
不错,望继续更新
(232832977)

出0入0汤圆

发表于 2013-11-26 10:05:18 | 显示全部楼层
支持楼主,我也有这块板,上次弄了一半就没弄了,这次跟着楼主学习
(232784938)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-11-26 23:25:57 | 显示全部楼层
      基于STM32F3-DISCOVERY的飞控( FLYING_F3,下面简称 FLYING_F3)的HARDWARE(硬件配置)介绍。
     
     1。 FLYING_F3的RcvrPort支持多种引脚配置,因而可以支持多种遥控器。
      支持的种类见下图。
      

    根据配置的不同,RcvrPort支持的引脚配置如图
   
   所示。
   PWM指的是遥控器输入的脉冲信号,最大宽度为2500uS。
   PPM指的是遥控器输入的脉冲信号序列,是多个 PWM信号的组合。
   PPM+PWM指的是遥控器输入的脉冲信号是PPM+PWM信号。
   OUTPUTS指的是可以输出PWM信号来控制别的设备,比如云台自动增稳,或者其他设备。

   2。 FLYING_F3的UARTX可以支持多种设备配置,因而可以支持多种遥控器和串口设备。如图。
        
     
   其中S-bus指的是FUTABA的遥控信号格式。
   DSM2、DSMX指的是JR的遥控信号格式。
   其他的就不多介绍了。
  
  3。 FLYING_F3的GyroRange可以配置。如图。
      

  4。 FLYING_F3的L3GD20Rate可以配置。如图。
     

     5。 FLYING_F3的AccelRange可以配置。如图。
        

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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-11-26 23:42:19 | 显示全部楼层
本帖最后由 yxw_bob 于 2013-11-26 23:56 编辑

    基于STM32F3-DISCOVERY的飞控( FLYING_F3,下面简称 FLYING_F3)的Vehicle(电机动力)配置介绍。
     
     1。 FLYING_F3的Vehicle Type支持多种引脚配置。例如固定翼、多旋翼、直升机、地面车辆等。
      支持的种类见下图。
      

   2。 FLYING_F3的Frame Type支持多种配置。例如Y3,X4,+4,6,X6,Y6,8,V8,+4(8轴) 、X4(8轴)等多种模式。如图。
      
  
  3。 FLYING_F3的Motor output channel(电机对应的输出通道)支持多种配置。如图。
   
   
   Motor output channel(电机对应的输出通道)支持自由配置。建议大家按照图示的位置进行配置。以X4为例,如图。
   

    STM32F3-DISCOVERY的飞控( FLYING_F3)的引脚功能,见上面的FLYING_F3_PINOUTS.rar。
    这里以PWM输出信号为例说明一下,如图所示。
     
  

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(232783236)

出0入0汤圆

发表于 2013-11-26 23:54:19 | 显示全部楼层
不错,期待楼主更新
(232741520)

出0入0汤圆

发表于 2013-11-27 11:29:35 | 显示全部楼层
楼主辛苦 再顶一下 ~
(232623765)

出0入0汤圆

发表于 2013-11-28 20:12:10 | 显示全部楼层
介绍很详细
(232560890)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-11-29 13:40:05 | 显示全部楼层
                           FLYING_F3飞控的INPUT(遥控器输入信号)配置介绍。
     
     1。 FLYING_F3的RC INPUT支持多种输入信号配置,因而可以支持多种遥控器。
RC INPUT支持向导配置(自动监测输入信号)和手动配置两种方式。可以配置左/右手、油门/翻滚/等信号顺序和通道等、信号的极值/中点等多种信息。遥控信号的变化死区等等。见下图。
   

      支持的遥控器输入信号种类见下图。
      
支持的遥控器输入信号种类包括PWM信号(500-2000uS左右的脉冲宽度)、PPM信号(连续的若干个PWM信号的组合)、DSM2、DSMX、S-BUS、GCS(地面站)遥控信号等多种。
   PWM指的是遥控器输入的脉冲信号,最大宽度为2500uS。
   PPM指的是遥控器输入的脉冲信号序列,是多个 PWM信号的组合。

   2。 FLYING_F3的飞行模式切换可以支持多种飞行模式配置。切换开关每个位置对应的飞行模式可以任意配置。最多可以同时配置6种飞行模式。如图。

支持多种飞行模式配置和配置信息,如图。
           
三种自稳飞行模式的三轴的配置信息,如图。
   
  3。 FLYING_F3的ARMING SETTING(解锁方式)可以配置。如图。
         

        

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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-11-29 14:02:20 | 显示全部楼层
本帖最后由 yxw_bob 于 2013-11-29 14:28 编辑

                           FLYING_F3飞控的OUPUT(PWM输出信号)配置介绍。
     在这里一般是指控制电机转速的输出信号。
     1。 FLYING_F3的OUPUT(PWM输出信号)可以配置,因而可以支持多种电子调速器。
      可以配置输出PWM的频率50-400Hz、PWM信号的最小宽度/最大宽度/中点等、信号的相位(是否反相)等。可以直接测试电机是否转动等等。
如果设置了解锁后电机直接上电要注意安全。
可以设置使用有刷电机。
见下图。


电调信号线的接线,见下图。


电机的排列顺序和旋转方向,见下图。




















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出0入0汤圆

发表于 2013-11-29 17:16:06 | 显示全部楼层
亲  !你好,看了你得帖子学习了很多东西!在这里特别的感谢一下!因为是新手,很多问题不太懂,想向你请教一下,能加我为好友吗?
(232534172)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-11-29 21:05:23 | 显示全部楼层
不好意思。我现在没有权限加好友。有问题在这里问吧。
(229767190)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-12-31 21:41:45 | 显示全部楼层
用STM32F3-DISCOVERY制作飞控DISCOVERY-F3(FLYING_F3)的适配板(转接板)的GERBER文件(CAM350格式,可以直接打板):  .
    DISCOVERY-F3的安装说明,PDF格式的PCB,PDF格式的bom等资料:
      



.

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出0入0汤圆

发表于 2013-12-31 23:14:40 | 显示全部楼层
跟进!跟进!
(229761374)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-12-31 23:18:41 | 显示全部楼层
本帖最后由 yxw_bob 于 2014-1-1 10:57 编辑

用STM32F3-DISCOVERY制作飞控DISCOVERY-F3(FLYING_F3)的适配板(转接板)的反面\正面\安装后的图片.
   反面

  正面

安装

  安装后

   由于一个人飞,所以就没有录像了.还可以添加GPS等.
(225833277)

出0入0汤圆

发表于 2014-2-15 10:26:58 来自手机 | 显示全部楼层
进展如何了
(218558517)

出0入0汤圆

发表于 2014-5-10 15:12:58 | 显示全部楼层
这个不错,不知道进行到什么程度了
(217601691)

出0入0汤圆

发表于 2014-5-21 17:00:04 | 显示全部楼层
好贴子,顶!非常详细。
(217581781)

出0入0汤圆

发表于 2014-5-21 22:31:54 | 显示全部楼层
写的很详细啊
(214073570)

出0入0汤圆

发表于 2014-7-1 13:02:05 | 显示全部楼层
不错不错,GCS是从源码编译的还是就是下载下来的,这个玩意windows怎么编译,我死活编不过
(211870372)

出0入0汤圆

发表于 2014-7-27 01:02:03 | 显示全部楼层
今天刚刚买了f3的探索板
(206914877)

出0入0汤圆

发表于 2014-9-22 09:33:38 | 显示全部楼层
支持楼主~最近我也想做一个。希望你能继续更新啊。还想看看新的功能呢
(206914266)

出0入0汤圆

发表于 2014-9-22 09:43:49 | 显示全部楼层
好东西啊,多谢分享
(203998400)

出0入0汤圆

发表于 2014-10-26 03:41:35 | 显示全部楼层
Mark~~~~~~~~~~~~~~
(203976914)

出0入0汤圆

发表于 2014-10-26 09:39:41 | 显示全部楼层
多谢分享!
(203862573)

出0入0汤圆

发表于 2014-10-27 17:25:22 | 显示全部楼层
这么强大,
(190918106)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-3-26 13:06:29 | 显示全部楼层
本帖最后由 yxw_bob 于 2015-3-26 13:13 编辑

用STM32F3-DISCOVERY制作飞控DISCOVERY-F3(FLYING_F3)的适配板(转接板)的反面\正面\安装后的图片.
   反面

  正面

安装

  安装后


(抱歉,图片上传老是出错)
(178035945)

出0入0汤圆

发表于 2015-8-22 15:29:10 | 显示全部楼层
很好的资料,感谢lz的分享
(178032170)

出0入0汤圆

发表于 2015-8-22 16:32:05 | 显示全部楼层
需要弄个底板吧
(177933378)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2015-8-23 19:58:37 来自手机 | 显示全部楼层
附件里的GERBER文件就是底板的。
(177795013)

出0入0汤圆

发表于 2015-8-25 10:24:42 | 显示全部楼层
DISCOVERY太大,可惜
(177708118)

出0入0汤圆

发表于 2015-8-26 10:32:57 | 显示全部楼层
另外,如何知道气压计工作正常呢? 我的I2C/BAR框内不是绿色的,是黑色的,是不是表示气压计不工作啊?
(172596028)

出0入0汤圆

发表于 2015-10-24 14:34:27 | 显示全部楼层
请问楼主,个版本的bootloader源码在哪里啊
(172595840)

出0入0汤圆

发表于 2015-10-24 14:37:35 | 显示全部楼层
找到了~~~谢谢楼主,之前看的不仔细,不好意思
(1451295)

出0入0汤圆

发表于 2021-3-27 10:46:40 | 显示全部楼层
感谢楼主,学习了很多,特别是飞控的细节讲的很仔细
回帖提示: 反政府言论将被立即封锁ID 在按“提交”前,请自问一下:我这样表达会给举报吗,会给自己惹麻烦吗? 另外:尽量不要使用Mark、顶等没有意义的回复。不得大量使用大字体和彩色字。
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