求助大神们用STM32捕捉遥控器PWM信号并输出给无刷电调的问题

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本人初学者，参考各前辈的四轴代码尝试仿写出了如下用STM32捕捉遥控器接收机PWM信号并输出给电调驱动无刷电机的程序，程序已测试可以用TIM4捕捉遥控器（天地飞6A）通道3输出的PWM信号并用串口发送给电脑超级终端，显示捕捉到的PWM信号的确为周期20ms, 高电平1~2ms的信号。但尝试将此信号输出给电机时失败。打开或关闭遥控器电机都一样完全乱转。小弟不才找了几天也没找出问题出在哪，求各位大神如有时间的话帮忙看看程序是哪里错了....

yangshichang110

= =那就分开试下吧。
把现在的输出信号看下波形，对不对，
单独输出5%-15%的PWM试下能不能驱动电机。

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yangshichang110 发表于 2013-12-15 21:34
= =那就分开试下吧。
把现在的输出信号看下波形，对不对，
单独输出5%-15%的PWM试下能不能驱动电机。 ...

试过了= =    输出没有问题，比如直接设定个30%电机能转，但遥控器输入30%再传给电机就不行了。。。串口显示输入及输出的TIM2-CCR3也的确是30%....就是不能用。。。不知问题出在哪儿。。唉

samo110

看了你的代码，没找出问题，推荐重新排查一遍：
1、单独读取遥控信号，串口输出所有通道的信号，看和遥控手势是否匹配；
2、单独控制电机转速，在一次启动里让转速变化，不要只用一个转速控制；
3、综合起来，如果有问题，看看中断会不会有干扰、外部数据调用是否合理等待。

下面也贴上我的解决办法（亲测可用），希望对你有帮助：
1、遥控信号
    我用的也是天地飞A6的遥控，他的接收机各个通道高电平时间正好是错开的，所以我用了一片或门（或非门）将所有通道加在一起，形成下面的样子
  
    ===================
          GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = ppm_pin;
          GPIO_Init(ppm_gpio, &GPIO_InitStructure);
    ===================
          TIM_DeInit(TIM1);
        TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct);
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 72-1;
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 0xFFFF;
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
        TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
        TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStruct );

        TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);
        TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
        TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
        TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
        TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
        TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0x00;
        TIM_ICInit(TIM1, &TIM_ICInitStruct );

        TIM_ClearFlag(TIM1,TIM_FLAG_CC1 );
        TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_CC1, ENABLE);       
        TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, DISABLE);
        TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
  ====================
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_CC_IRQn;
          NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;   
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;        
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;      
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  ====================
rt_uint8_t ppm_step = 0;  
rt_uint8_t ppm_c = 0;         
rt_uint16_t buffer = 0;
rt_uint16_t channel[6];
void ppm_isr()
{       
  /* enter interrupt */
  rt_interrupt_enter();        //防止中断冲突       
        switch (ppm_step)
        {
        case 0:
                TIM1->SR &= 0XFFFC; //clear flag
                  TIM1->CNT = 0;
                  TIM1->CCER = 0X0003; //change to falling
                ppm_step = 1;
                break;
        case 1:
                TIM1->SR &= 0XFFFC; //clear flag
                  buffer = TIM1->CNT;
                TIM1->CNT = 0;       
                  TIM1->CCER = 0X0001; //change to rising
                (buffer<2500)?(ppm_step=0):(ppm_step=2);
                break;
        case 2:
                  TIM1->SR &= 0XFFFC; //clear flag
                  channel[ppm_c] = TIM1->CNT;
                    TIM1->CCER = 0X0003; //change to falling       
                ppm_step = 3;
                ppm_c++;
                if(ppm_c == 6)
                {
                        ppm_c = 0;
                        ppm_step = 0;
                        goto end;
                }
                break;
        case 3:
                  TIM1->SR &= 0XFFFC; //clear flag
                  TIM1->CNT = 0;
                  TIM1->CCER = 0X0001; //change to rising
                ppm_step = 2;
                break;
        default:
                ppm_c = 0;
                ppm_step = 0;
        }
  /* leave interrupt */
  end:rt_interrupt_leave();       
}

2、电机控制
void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //³¬Éù²¨ÐźÅÊäÈë
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = sona1_pin;
    GPIO_Init(sona_gpio, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_Out_OD;                  //³¬Éù²¨²Ù×÷IO
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = sona2_pin;
    GPIO_Init(sona_gpio, &GPIO_InitStructure);
       

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF_PP;                  //¶¨Ê±Æ÷pwmÊä³ö¹Ü½Å
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_6;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_7;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_0;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_1;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_6;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_7;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_8;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_9;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Configuration(void)
{
        //TIM3 CH1,2  TIM3 CH3,4  TIM4 CH1234
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure_pwm;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3|RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

        TIM_DeInit(TIM3);
        TIM_DeInit(TIM4);
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20* 1000 -1;               
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1;               
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =  0x00;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
        //TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20 * 1000 -1;               
        TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
        TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

        TIM_OCInitStructure_pwm.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
        TIM_OCInitStructure_pwm.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
        TIM_OCInitStructure_pwm.TIM_Pulse = 0;
        TIM_OCInitStructure_pwm.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

        TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure_pwm);
        TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure_pwm);
        TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure_pwm);
        TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure_pwm);

        TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure_pwm);
        TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure_pwm);
        TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure_pwm);
        TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure_pwm);

        TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
        TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
}

#define CH1 1
#define CH2 2
#define CH3 3
#define CH4 4
#define CH5 5
#define CH6 6
#define CH7 7
#define CH8 8

void updata_pwm(unsigned int channel, unsigned int pulse)
{
        if(pulse > 0xffff)pulse = 0xffff;
       
        switch(channel)
        {
                case 1:        TIM3->CCR1 = pulse;break;       
                case 2:        TIM3->CCR2 = pulse;break;
                case 3:        TIM3->CCR3 = pulse;break;
                case 4:        TIM3->CCR4 = pulse;break;
                case 8:        TIM4->CCR1 = pulse;break;       
                case 7:        TIM4->CCR2 = pulse;break;
                case 6:        TIM4->CCR3 = pulse;break;
                case 5:        TIM4->CCR4 = pulse;break;                               
                default:break;       
        }
}
==========================
        updata_pwm(CH1, 1000);
        updata_pwm(CH2, 1000);
        updata_pwm(CH3, 1000);
        updata_pwm(CH4, 1000);
        updata_pwm(CH5, 1000);
        updata_pwm(CH6, 1000);
        updata_pwm(CH7, 1000);
        updata_pwm(CH8, 1000);

0049

解决了，原来是共地有问题。。。

yangshichang110

samo110 发表于 2013-12-16 11:34
看了你的代码，没找出问题，推荐重新排查一遍：
1、单独读取遥控信号，串口输出所有通道的信号，看和遥控手 ...

你是用什么软件啊= =可以用电脑做示波器？

samo110

yangshichang110 发表于 2013-12-28 19:41
你是用什么软件啊= =可以用电脑做示波器？

逻辑分析仪，淘宝一大堆，便宜的一两百就能搞定，性能好的价格也更高
要那种带模拟示波器的，阿莫也出了款逻辑分析仪，就是不知道有没有示波器通道

mhw

saleae就足够了……

firstzys

学习了赞

dantherman

附件下载不下来啊

a5123058

0049 发表于 2013-12-17 21:50
解决了，原来是共地有问题。。。

我正想说是公地问题，因为我也碰到过，还有的是电压不足，有的单片机是3.3，接收机用3.3不稳定。

木君之上

要么说明PWM输出不成功，套么PWM捕捉不成功。关键是函数写的时候要考虑周全一点，比如你的if或者case，没有对应的选项，函数就乱跑了，调这种东西都是先一个一个调试好了，再结合在一起，你PWM捕捉调好了，就单独用PWM驱动电机试一下，成功了再结合

309579471

哈哈，总是细节问题

zyorochi

0049 发表于 2013-12-17 21:50
解决了，原来是共地有问题。。。

共地是个极易疏忽的问题。我好几次都是因为没共地浪费时间的查找原因