四轴PID调试请教，有视频

517650971 · 发表于 2014-1-6 23:35:45

http://v.youku.com/v_show/id_XNjU4MzQzMjY4.html
这个是只有P值，I,D为0。这种情况应该是P大了还是小了？如果P调小的话，他根本就翻不过来，一直倾斜一个角度，感觉恢复力P不够大。增大P后就成了视频那样，最后会一支转圈。请教大家一下这个应该怎么调？

517650971 · 发表于 2014-1-7 10:01:58

程序是这样写的，不知道有没有问题？
误差增量=X轴的欧拉角(水平位0度)
P=Kp*误差增量;
I=Ki*误差积分;
D=Kd*(误差增量-误差增量1);
误差增量1=误差增量;

517650971 · 发表于 2014-1-7 10:12:23

有没有可能是电机加速过慢导致的？

茶亦爽 · 发表于 2014-1-7 11:45:21

等待高手求教。

517650971 · 发表于 2014-1-7 18:57:41

顶一个~

a457738242 · 发表于 2014-1-8 09:09:18

先去看一下你的姿态解算有没有问题

517650971 · 发表于 2014-1-8 14:23:10

a457738242 发表于 2014-1-8 09:09
先去看一下你的姿态解算有没有问题

姿态没问题，就是PID这块的问题，昨晚增大P了之后能达到震荡的情况了，就是震荡越来越大

PANGKUN · 发表于 2014-1-8 17:43:44

517650971 发表于 2014-1-8 14:23
姿态没问题，就是PID这块的问题，昨晚增大P了之后能达到震荡的情况了，就是震荡越来越大 ...

我的和你的一样，你的P是多大

max-men · 发表于 2014-1-8 21:33:26

楼主的四周打滚的好厉害，是用绳子栓的吗？

517650971 · 发表于 2014-1-9 12:53:20

PANGKUN 发表于 2014-1-8 17:43
我的和你的一样，你的P是多大

呀，我的p是扩大以后的，忘了扩大多少倍了，这种情况增大P可以增加抵抗外界的力，但是摆动的会更大

517650971 · 发表于 2014-1-9 12:54:02

max-men 发表于 2014-1-8 21:33
楼主的四周打滚的好厉害，是用绳子栓的吗？

必须用电线栓，绳子没有，电线一大坨

PANGKUN · 发表于 2014-1-9 13:05:35

517650971 发表于 2014-1-9 12:53
呀，我的p是扩大以后的，忘了扩大多少倍了，这种情况增大P可以增加抵抗外界的力，但是摆动的会更大 ...

我的p才0.03，再大就会震荡幅度越来越大

PANGKUN · 发表于 2014-1-9 13:06:58

517650971 发表于 2014-1-9 12:53
呀，我的p是扩大以后的，忘了扩大多少倍了，这种情况增大P可以增加抵抗外界的力，但是摆动的会更大 ...

我的是+型

517650971 · 发表于 2014-1-9 13:43:24

PANGKUN 发表于 2014-1-9 13:05
我的p才0.03，再大就会震荡幅度越来越大

请问你的油门PWM值和PID调节值个占最终输出的PWM值得百分之多少呢？

enthier · 发表于 2014-1-9 14:20:36

四轴单单是P不行的，需要加D才能抑制震荡。

PANGKUN · 发表于 2014-1-9 20:41:32

517650971 发表于 2014-1-9 13:43
请问你的油门PWM值和PID调节值个占最终输出的PWM值得百分之多少呢？

?不怎么懂你的意思

517650971 · 发表于 2014-1-10 00:15:36

enthier 发表于 2014-1-9 14:20
四轴单单是P不行的，需要加D才能抑制震荡。

X型的，大概P和D是个什么比例？

517650971 · 发表于 2014-1-10 00:16:41

PANGKUN 发表于 2014-1-9 20:41
?不怎么懂你的意思

这种曲线不收敛是什么原因，应该增大D么？

PANGKUN · 发表于 2014-1-10 00:25:01

517650971 发表于 2014-1-10 00:16
这种曲线不收敛是什么原因，应该增大D么？

P太大了

gancai · 发表于 2014-1-10 09:02:43

用绳子拴住好办法。

517650971 · 发表于 2014-1-10 09:33:47

PANGKUN 发表于 2014-1-10 00:25
P太大了

像这种情况，P减小会不会导致回复力太小，四轴偏向一边回复不上来？

517650971 · 发表于 2014-1-10 09:34:02

gancai 发表于 2014-1-10 09:02
用绳子拴住好办法。

我就是拴住的啊

enthier · 发表于 2014-1-10 10:44:15

我调的经验是加大P，到四轴斜了后能翻到另一边去，调式时不要让四轴斜太多。然后逐渐加大D。D有两种，直接对陀螺仪D，还有对角度偏差D。对陀螺D是保证P的作用不要太迅速，有一个过度，要不然P的作用会迅速的使四轴翻过来了。对偏差D是保证偏差曾大时起作用，就是这个周期的偏差比上一周期的偏差还大就起作用。要达到好的效果可以做分段式PID。以上是自己的理解，高手勿喷。

PANGKUN · 发表于 2014-1-10 11:07:45

517650971 发表于 2014-1-10 09:33
像这种情况，P减小会不会导致回复力太小，四轴偏向一边回复不上来？

那应该就是pid的算法问题了

mrcbf · 发表于 2014-9-1 09:35:13

517650971 发表于 2014-1-10 00:16
这种曲线不收敛是什么原因，应该增大D么？

请问你的曲线看哪个？

芒果丶 · 发表于 2015-10-20 21:26:43

真的是好东西啊

四轴PID调试请教，有视频

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