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《MPU6050的DMP有bug》

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发表于 2014-1-10 11:38:11 | 显示全部楼层 |阅读模式
用了MPU6050的DMP很久了,并且用这个DMP调过大小四轴,平衡车,都能用。
不过有时候就是奇怪一个现象:四轴稳定飞行的时候偶尔会自动往一个方向倾斜,平衡车站的很稳的时候,一段时间后必然会往一个方向倾斜。
实在不知道,我就把自己做的IMU模块插上jlink,debug了,结果发现了一个神奇的现象:
MPU6050上电跑DMP后,经过如果15S之内IMU保持不动,那么15S的时候,MPU6050的DMP算出来的ROLL,PITCH必然会降低一个数值,大概1.7度左右。
实在好奇,继续实验:
情况1:上电后让IMU模块一直动,数据正常。
情况2:上电后一直动,一段时间后让IMU静止,开始计时,天啊,静止开始第15S必然会出现ROLL,PITCH数值变小的问题。
情况3:出现这个问题一次后,后面再怎么静止,MPU6050的输出都稳定的不能再稳定了。

综上,有朋友也遇到过吗?或者有没有朋友用软件四元数或则卡尔曼滤波计算过MPU6050输出的欧拉角?是否也有这个问题。
如果不搞清楚,那么每次上电的时候,四轴或者平衡车都需要等待15S后才敢用MPU输出的数据,这样做产品会影响用户体验。

大家手头如果有MPU6050可以试试,一起交流。

我附上调过的STM32的MPU6050的DMP程序,里面已经算出pitch,roll,yaw了,这个程序时纯粹的MPU6050解算出来的,没有磁力计。
谢谢。

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发表于 2014-1-10 11:55:40 来自手机 | 显示全部楼层
这个是dmp在校准,静止一段时间,一般是开机,dmp会进行校准,你看yaw轴应该更明显,刚开机yaw漂移较快,经过几秒,就好多了
 楼主| 发表于 2014-1-10 22:58:57 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2014-1-10 11:55
这个是dmp在校准,静止一段时间,一般是开机,dmp会进行校准,你看yaw轴应该更明显,刚开机yaw漂移较快,经 ...

15s左右,有点长,能怎么解决么?或者,软件四元数会有这个问题吗? 我看过你做的mini四轴,应该很有经验,多请教您。
发表于 2014-1-10 23:57:40 | 显示全部楼层
UODENGzz坐等大神来顶贴啊
发表于 2014-1-11 09:50:45 来自手机 | 显示全部楼层
SHIYOULAN 发表于 2014-1-10 22:58
15s左右,有点长,能怎么解决么?或者,软件四元数会有这个问题吗? 我看过你做的mini四轴,应该很有经验 ...

软件四元数好些    因为可以自己写逻辑    一般矫正一次可以用一段时间    不用每次都矫正
发表于 2014-1-11 23:57:19 | 显示全部楼层
我用STM32和AVR都DMP过,也是开始波动有点大,后面就是Z轴波会漂
发表于 2014-1-12 10:33:05 | 显示全部楼层
张见识了。
发表于 2014-1-13 21:16:13 | 显示全部楼层
来学习的!!!
发表于 2014-1-15 00:44:44 | 显示全部楼层
用MPU9150的DMP开机不用等待校准,上电就能用,但是9150略微贵了一点~~~
 楼主| 发表于 2014-1-28 22:06:20 | 显示全部楼层
hxw1020 发表于 2014-1-15 00:44
用MPU9150的DMP开机不用等待校准,上电就能用,但是9150略微贵了一点~~~

9150自带温漂校正吗?
发表于 2014-2-1 11:10:56 | 显示全部楼层
mpu9150用的是一样的程序,能开机就用,可能是磁传感在程序中有作用,拿个带AK的板子试试就知道了
发表于 2014-2-26 20:49:12 | 显示全部楼层
9150的价格比6050要贵得多。
发表于 2014-5-17 00:02:37 | 显示全部楼层
LZ的DMP用的采样频率能达到多少呢?我感觉好像只能到200HZ,大于200HZ之后,采样频率实际就是30ms的样子了,200HZ的话平衡车能用吗?
发表于 2014-5-17 00:44:18 来自手机 | 显示全部楼层
200hz能做四轴和平衡车的。我都做了。楼主可以不等待7秒的自动校准。开机将六轴的零偏值写入就行
发表于 2014-5-19 20:03:58 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2014-5-17 00:44
200hz能做四轴和平衡车的。我都做了。楼主可以不等待7秒的自动校准。开机将六轴的零偏值写入就行 ...

具体要怎么解决 每次上电都要进行自校准啊 调节pid的时候 好浪费时间啊
发表于 2014-5-23 15:39:59 | 显示全部楼层
按照上面大神的说法,将MPU6050静止不动8秒或则设置过BIAS后,数据就不会出现飘移的现象,但是我这里实验确一直有漂移,如果将电路板平摆在桌上,半小时大概飘移1~2度,如果侧摆,那漂就很严重,6分钟就会飘移1~2度。我发信问INVENSE,他们的意思也是不应该有飘移,不知道那位大神有遇到我这个问题么。谢谢!
发表于 2014-8-11 12:17:28 | 显示全部楼层
请问你的这个问题解决了吗?  我用了9150也有类似问题   求教
发表于 2014-8-19 11:02:59 | 显示全部楼层
都已经MPU9150了
发表于 2014-8-23 19:03:31 | 显示全部楼层
学习了啊
发表于 2014-8-29 15:22:58 | 显示全部楼层
谢谢  ! 谢谢  !
发表于 2014-8-29 15:40:47 | 显示全部楼层
学习!!
发表于 2014-9-9 16:29:48 | 显示全部楼层
顶起……初值问题好烦!
发表于 2014-9-10 11:32:02 | 显示全部楼层
学习了,也在调MPU6050。
发表于 2014-9-28 21:47:38 | 显示全部楼层
谢谢了..我还是在调试..不过我还真的不知道这个角度还会[漂移来着..
发表于 2014-9-29 21:37:44 | 显示全部楼层
我的也有这问题!!!
发表于 2014-9-29 21:53:22 | 显示全部楼层
做平衡车只用其中两轴数据就可以了。
发表于 2015-5-20 11:34:43 来自手机 | 显示全部楼层
确实有bug
发表于 2019-4-4 17:55:46 | 显示全部楼层
wangjt1988 发表于 2014-1-10 11:55
这个是dmp在校准,静止一段时间,一般是开机,dmp会进行校准,你看yaw轴应该更明显,刚开机yaw漂移较快,经 ...

你好,您清楚这个校准逻辑是怎么实现的吗?或者程序具体是怎么做到?我的想法是能够自己来控制这个校准,比如平时,上电不校准(直接使用之间的校准值)。
发表于 2019-4-5 17:21:36 | 显示全部楼层
wgco98 发表于 2019-4-4 17:55
你好,您清楚这个校准逻辑是怎么实现的吗?或者程序具体是怎么做到?我的想法是能够自己来控制这个校准, ...

dmp整体都不怎么透明,后面就没深入研究了,自己进行解算了
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