《MPU6050的DMP有bug》

SHIYOULAN · 发表于 2014-1-10 11:38:11

用了MPU6050的DMP很久了，并且用这个DMP调过大小四轴，平衡车，都能用。
不过有时候就是奇怪一个现象：四轴稳定飞行的时候偶尔会自动往一个方向倾斜，平衡车站的很稳的时候，一段时间后必然会往一个方向倾斜。
实在不知道，我就把自己做的IMU模块插上jlink，debug了，结果发现了一个神奇的现象：
MPU6050上电跑DMP后，经过如果15S之内IMU保持不动，那么15S的时候，MPU6050的DMP算出来的ROLL,PITCH必然会降低一个数值，大概1.7度左右。
实在好奇，继续实验：
情况1：上电后让IMU模块一直动，数据正常。
情况2：上电后一直动，一段时间后让IMU静止，开始计时，天啊，静止开始第15S必然会出现ROLL,PITCH数值变小的问题。
情况3：出现这个问题一次后，后面再怎么静止，MPU6050的输出都稳定的不能再稳定了。

综上，有朋友也遇到过吗？或者有没有朋友用软件四元数或则卡尔曼滤波计算过MPU6050输出的欧拉角？是否也有这个问题。
如果不搞清楚，那么每次上电的时候，四轴或者平衡车都需要等待15S后才敢用MPU输出的数据，这样做产品会影响用户体验。

大家手头如果有MPU6050可以试试，一起交流。

我附上调过的STM32的MPU6050的DMP程序，里面已经算出pitch，roll，yaw了，这个程序时纯粹的MPU6050解算出来的，没有磁力计。
谢谢。

wangjt1988 · 发表于 2014-1-10 11:55:40

这个是dmp在校准，静止一段时间，一般是开机，dmp会进行校准，你看yaw轴应该更明显，刚开机yaw漂移较快，经过几秒，就好多了

SHIYOULAN · 发表于 2014-1-10 22:58:57

wangjt1988 发表于 2014-1-10 11:55
这个是dmp在校准，静止一段时间，一般是开机，dmp会进行校准，你看yaw轴应该更明显，刚开机yaw漂移较快，经 ...

15s左右，有点长，能怎么解决么？或者，软件四元数会有这个问题吗？我看过你做的mini四轴，应该很有经验，多请教您。

seeyou2013 · 发表于 2014-1-10 23:57:40

UODENGzz坐等大神来顶贴啊

wangjt1988 · 发表于 2014-1-11 09:50:45

SHIYOULAN 发表于 2014-1-10 22:58
15s左右，有点长，能怎么解决么？或者，软件四元数会有这个问题吗？我看过你做的mini四轴，应该很有经验 ...

软件四元数好些因为可以自己写逻辑一般矫正一次可以用一段时间不用每次都矫正

老蔡6198 · 发表于 2014-1-11 23:57:19

我用STM32和AVR都DMP过,也是开始波动有点大,后面就是Z轴波会漂

茶亦爽 · 发表于 2014-1-12 10:33:05

张见识了。

heiketiguo · 发表于 2014-1-13 21:16:13

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hxw1020 · 发表于 2014-1-15 00:44:44

用MPU9150的DMP开机不用等待校准，上电就能用，但是9150略微贵了一点~~~

SHIYOULAN · 发表于 2014-1-28 22:06:20

hxw1020 发表于 2014-1-15 00:44
用MPU9150的DMP开机不用等待校准，上电就能用，但是9150略微贵了一点~~~

9150自带温漂校正吗？

老蔡6198 · 发表于 2014-2-1 11:10:56

mpu9150用的是一样的程序,能开机就用,可能是磁传感在程序中有作用,拿个带AK的板子试试就知道了

zpwkxg · 发表于 2014-2-26 20:49:12

9150的价格比6050要贵得多。

chy · 发表于 2014-5-17 00:02:37

LZ的DMP用的采样频率能达到多少呢？我感觉好像只能到200HZ，大于200HZ之后，采样频率实际就是30ms的样子了，200HZ的话平衡车能用吗？

qwe2231695 · 发表于 2014-5-17 00:44:18

200hz能做四轴和平衡车的。我都做了。楼主可以不等待7秒的自动校准。开机将六轴的零偏值写入就行

study_hardware · 发表于 2014-5-19 20:03:58

qwe2231695 发表于 2014-5-17 00:44
200hz能做四轴和平衡车的。我都做了。楼主可以不等待7秒的自动校准。开机将六轴的零偏值写入就行 ...

具体要怎么解决每次上电都要进行自校准啊调节pid的时候好浪费时间啊

jiyu75 · 发表于 2014-5-23 15:39:59

按照上面大神的说法，将MPU6050静止不动8秒或则设置过BIAS后，数据就不会出现飘移的现象，但是我这里实验确一直有漂移，如果将电路板平摆在桌上，半小时大概飘移1~2度，如果侧摆，那漂就很严重，6分钟就会飘移1~2度。我发信问INVENSE，他们的意思也是不应该有飘移，不知道那位大神有遇到我这个问题么。谢谢！

huzhiyang · 发表于 2014-8-11 12:17:28

请问你的这个问题解决了吗？我用了9150也有类似问题求教

firstzys · 发表于 2014-8-19 11:02:59

都已经MPU9150了

nhw1234 · 发表于 2014-8-23 19:03:31

学习了啊

zcan · 发表于 2014-8-29 15:22:58

谢谢 ! 谢谢 !

marrylilili · 发表于 2014-8-29 15:40:47

学习！！

zddd · 发表于 2014-9-9 16:29:48

顶起……初值问题好烦！

rawi · 发表于 2014-9-10 11:32:02

学习了，也在调MPU6050。

随影 · 发表于 2014-9-28 21:47:38

谢谢了..我还是在调试..不过我还真的不知道这个角度还会[漂移来着..

wei4350 · 发表于 2014-9-29 21:37:44

我的也有这问题！！！

skyxjh · 发表于 2014-9-29 21:53:22

做平衡车只用其中两轴数据就可以了。

dajianli · 发表于 2015-5-20 11:34:43

确实有bug

wgco98 · 发表于 2019-4-4 17:55:46

wangjt1988 发表于 2014-1-10 11:55
这个是dmp在校准，静止一段时间，一般是开机，dmp会进行校准，你看yaw轴应该更明显，刚开机yaw漂移较快，经 ...

你好，您清楚这个校准逻辑是怎么实现的吗？或者程序具体是怎么做到？我的想法是能够自己来控制这个校准，比如平时，上电不校准（直接使用之间的校准值）。

wangjt1988 · 发表于 2019-4-5 17:21:36

wgco98 发表于 2019-4-4 17:55
你好，您清楚这个校准逻辑是怎么实现的吗？或者程序具体是怎么做到？我的想法是能够自己来控制这个校准， ...

dmp整体都不怎么透明，后面就没深入研究了，自己进行解算了

《MPU6050的DMP有bug》

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