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InstaSPIN-FOC无感无刷测试二_低速反拧验证转子角度观测成功

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(211133117)

出0入0汤圆

发表于 2014-1-15 20:54:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
续前帖
http://www.amobbs.com/thread-5564261-1-1.html
进入14年之后发现当时的程序其实打开了强制启动过程,在1Hz以内是不做角度观测的,把强制启动关闭后怎么也起不来,大受打击。之后重新阅读TI给的相关文档,终于稍明白了一些,但半个月没有什么实质进度,一直在准备试验条件。

前几天买了个旧无刷电机,带编码器(感谢shop68295746.taobao.com),这样就可以同时用FAST和编码器来输出角度进行比较了。下面视频中用的是InstaSPIN-FOC Lab5的程序,有比较软的电流和转速环,关闭强制启动,速度设置在1Hz(二对极30rpm),编码器和FAST角度观测的结果分别用DAC输出到示波器上。之后用手反方向拧电机,观察在速度下降过零至反方向情况下,FAST是否能一直跟踪转子角度。

目前的结果还是比较积极的:
1、这货确实能够在低速和零速下返回转子角度,到此应该可以说具备了无感无刷在全负载下启动、及在零速和低速下做转矩和转速闭环的能力,这是过去反电动势方法难以做到的。
2、低速转子角度观测对电机参数依赖较大,尤其是电感参数,需要误差不太大(与之相比高速下角度观测差几个数量级都没事)。MotorWare有电机、电路参数辨识的程序,需要认真跑一遍。

后面几天会重点测试自己画的模块。

附视频和乱七八糟的测试照片。

http://v.youku.com/v_show/id_XNjYyMDAxMzg4.html

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(211132030)

出0入0汤圆

发表于 2014-1-15 21:12:32 | 显示全部楼层
强势留名!牛人帖!
(211122953)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-15 23:43:49 | 显示全部楼层
LearningASM 发表于 2014-1-15 21:12
强势留名!牛人帖!

您谬奖了
TI的产品比较给力 我只是用了一下而已
(211089559)

出0入0汤圆

发表于 2014-1-16 09:00:23 | 显示全部楼层
顶一个,我的 高压 InstaSPIN 昨天也可以转了,但是电流波形比较烂,还要调调软件
(211006537)

出0入0汤圆

发表于 2014-1-17 08:04:05 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2014-1-15 23:43
您谬奖了
TI的产品比较给力 我只是用了一下而已

希望能加楼主为论坛好友 一同走在电机控制的道路上的同志 谢谢!
(211002516)

出0入0汤圆

发表于 2014-1-17 09:11:06 | 显示全部楼层
ti的东西还算靠谱的!
我们自己的无感算法可以跑0.2~0.3hz,5极对,角度误差最多1度!设计比ti的简单多了,2路电流采样即可!
有空也搞个视频显摆一下啊,哈哈哈!
(210629663)

出0入0汤圆

发表于 2014-1-21 16:45:19 | 显示全部楼层
楼主,那一套实验板,哪里可以买到呢?我一直没有找到,也想学习一下这个,对低速和零速的相位估计感兴趣。
(210628482)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-1-21 17:05:00 来自手机 | 显示全部楼层
dxf5200 发表于 19 分钟前
楼主,那一套实验板,哪里可以买到呢?我一直没有找到,也想学习一下这个,对低速和零速的相位估计感兴趣。...

自己jlc做的
(210605232)

出0入0汤圆

发表于 2014-1-21 23:32:30 | 显示全部楼层
dxf5200 发表于 2014-1-21 16:45
楼主,那一套实验板,哪里可以买到呢?我一直没有找到,也想学习一下这个,对低速和零速的相位估计感兴趣。 ...

https://estore.ti.com/launch-f28027f-boost-drv8301.aspx

淘宝也有,TI的原装板子。
(209166485)

出0入0汤圆

发表于 2014-2-7 15:11:37 | 显示全部楼层
着实让人羡慕的算法,TI算法N啊
(205455357)

出0入0汤圆

发表于 2014-3-22 14:03:45 | 显示全部楼层
原来是永磁同步电机!
(202647702)

出0入0汤圆

发表于 2014-4-24 01:58:00 | 显示全部楼层
楼主你这个电机是永磁同步还是无刷直流啊?
(202645000)

出0入0汤圆

发表于 2014-4-24 02:43:02 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2014-1-17 09:11
ti的东西还算靠谱的!
我们自己的无感算法可以跑0.2~0.3hz,5极对,角度误差最多1度!设计比ti的简单多了 ...

这么犀利,你们控制的是无刷直流还是永磁同步呢?
(202624059)

出0入0汤圆

发表于 2014-4-24 08:32:03 | 显示全部楼层
本帖最后由 SMC 于 2014-4-24 20:04 编辑

东西都下下来了发现FAST观测器部分以及SPIN-Motion控制部分没有源代码,仅仅给出了.lib文件。
(202623930)

出0入0汤圆

发表于 2014-4-24 08:34:12 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2014-1-17 09:11
ti的东西还算靠谱的!
我们自己的无感算法可以跑0.2~0.3hz,5极对,角度误差最多1度!设计比ti的简单多了 ...


如此先进...
可以交流下么
(202622676)

出0入0汤圆

发表于 2014-4-24 08:55:06 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2014-1-17 09:11
ti的东西还算靠谱的!
我们自己的无感算法可以跑0.2~0.3hz,5极对,角度误差最多1度!设计比ti的简单多了 ...

强烈关注,角度误差最多1度!这么高的精度是如何做到?
(202620972)

出0入0汤圆

发表于 2014-4-24 09:23:30 | 显示全部楼层
Ca_guo 发表于 2014-4-24 08:55
强烈关注,角度误差最多1度!这么高的精度是如何做到?

算法并不是太特殊,属于高频注入的一种,只要电机设计的正弦度越好,角度越精准!启动扭矩可以做到核定的200%。当然角度越准,低速也越好!
(202620947)

出0入0汤圆

发表于 2014-4-24 09:23:55 | 显示全部楼层
SMC 发表于 2014-4-24 08:34
如此先进...
可以交流下么

如楼下的回复!
(202534488)

出0入0汤圆

发表于 2014-4-25 09:24:54 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2014-4-24 09:23
算法并不是太特殊,属于高频注入的一种,只要电机设计的正弦度越好,角度越精准!启动扭矩可以做到核定的 ...

原来是高频注入,据说只有IPM电机才能使用吧。
速度控制效果如何?速度脉动应该不小吧?控制的电机功率可以做到多大?
(202531576)

出0入0汤圆

发表于 2014-4-25 10:13:26 | 显示全部楼层
Ca_guo 发表于 2014-4-25 09:24
原来是高频注入,据说只有IPM电机才能使用吧。
速度控制效果如何?速度脉动应该不小吧?控制的电机功率可 ...


老兄也是高手,呵呵!
是的,唯一的缺陷,需要有凸极率的电机,表贴的也是可以的,电机设计稍微多点东西也是可以做的。
高速,低速都木问题,早就商用了几年了,非常不错。
低速是高频,高速是高速算法,也是专门优化的,很好用的。
由于电机的特殊性,现在最大只驱动过2kw的电机。
thanks!
(202516164)

出0入0汤圆

发表于 2014-4-25 14:30:18 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2014-4-25 10:13
老兄也是高手,呵呵!
是的,唯一的缺陷,需要有凸极率的电机,表贴的也是可以的,电机设计稍微多点东西 ...

高手当不上,只是略懂。
我做通用变频器的,电机方面没得选择,客户提供什么电机就用什么电机。
因为低速问题一直困扰着我,见过国外的竞品用高频注入,我想这或许是个方向,但产品化还需一定时间
国内还未见相关产品,老弟方便透露下贵公司的产品?
(202271506)

出0入0汤圆

发表于 2014-4-28 10:27:56 | 显示全部楼层
运行稳定了否?
(202260471)

出0入0汤圆

发表于 2014-4-28 13:31:51 | 显示全部楼层
等待更新
(201927445)

出0入0汤圆

发表于 2014-5-2 10:02:17 | 显示全部楼层
zhou_1989 发表于 2014-1-21 23:32
https://estore.ti.com/launch-f28027f-boost-drv8301.aspx

淘宝也有,TI的原装板子。

这是淘宝么?
(155834589)

出0入0汤圆

发表于 2015-10-17 21:36:33 | 显示全部楼层
MARK~~~~~~~~~~~~~~~~
(64004964)

出0入0汤圆

发表于 2018-9-14 17:50:18 | 显示全部楼层
确实很牛,留个记号
(63403205)

出0入0汤圆

发表于 2018-9-21 16:59:37 | 显示全部楼层
mark下 ,感谢楼主
(46747353)

出0入0汤圆

发表于 2019-4-2 11:37:09 | 显示全部楼层
实验室设计了一套instaSPIN-FOC的开发板.
将昂贵的DRV8305替换成IR2101S,放大器替换成LM324,MOS换成常用的MOS管。除了MCU其他芯片价格都比较亲民。
参数识别效果挺好,驱动性能也是可以的。
可以加球球845682352一起讨论。
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