四轴串级pid

longjane · 发表于 2015-5-19 22:51:53

mazhenyu 发表于 2015-5-19 19:23
把外环误差（控制姿态角与实际姿态角的差）PID输入内环
不会快，这样做要求时标分离，会慢，但是够用、好 ...

这个问题还木有呢、？？？？

rool -= GYRO_AVG.X* Gyro_G;

GYRO_AVG.X 角速度的均值？
Gyro_G=？不知啊

minier · 发表于 2015-5-20 07:31:37

学习了！试试看

mazhenyu · 发表于 2015-5-20 11:16:55

longjane 发表于 2015-5-19 22:51
这个问题还木有呢、？？？？

rool -= GYRO_AVG.X* Gyro_G;

第一个求了两次平均
第二个是转为弧度制的常量

索达客 · 发表于 2015-5-20 16:01:41

本帖最后由索达客于 2015-5-20 16:03 编辑

mazhenyu 发表于 2014-2-5 16:09
pid中的d是对误差的微分，所以和角速度不一样

你好，我也认为误差的微分，大部分情况下和角速度相等。
  DIF_ANGLE.X = EXP_ANGLE.X - Q_ANGLE.X;// 计算轴向的偏差  yizhi
  DIF_ANGLE.Y = EXP_ANGLE.Y - Q_ANGLE.Y;

d DIF_ANGLE.X =d  Q_ANGLE.x = 角速度，  即相邻两次的角度之差就是角速度。、

我是不是认识上有偏差，还请指教。谢谢

mazhenyu · 发表于 2015-5-20 19:03:03

索达客发表于 2015-5-20 16:01
你好，我也认为误差的微分，大部分情况下和角速度相等。
DIF_ANGLE.X = EXP_ANGLE.X - Q_ANGLE.X;// ...

误差的微分不等于角速度，误差是期望姿态角减实际姿态角，所以误差的微分是期望姿态角的微分减实际姿态角的微分，期望姿态角也是变化的，微分也是有值的
姿态角的微分可以近似认为是角速度（注意是近似，只有单轴时才是相等的）

wyudcl · 发表于 2015-9-10 11:40:15

谢谢楼主分享，拿分走人，
1 用陀螺仪的角速度为P,
2 用融合算法的角度为I,
3 对角速度做微分为D,
4 对角度I进行积分为II,
总的效果还不错。

梦幻之旅 · 发表于 2015-9-10 12:54:56

学习了，谢谢

996512682 · 发表于 2016-2-17 16:59:40

楼主，用这种算法，在稳态出现小幅震荡改怎么调整参数呢？

longjh · 发表于 2016-12-10 16:59:25

大神，能不能把程序发一份，现在再调试PID，疯了，我的扣扣1915464618，能和你交流一下吗

longjh · 发表于 2016-12-10 17:00:05

大神，我的扣扣1915464618，想和你交流一下

longjh · 发表于 2016-12-10 17:01:05

真心请教你问题，扣扣1915464618，麻烦加一下