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关于四旋翼飞行器的系统传递函数

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出0入0汤圆

发表于 2014-3-13 15:41:42 | 显示全部楼层 |阅读模式
各位论坛朋友,我最近在研究四旋翼飞行器的Matlab仿真,但是查阅了很多的相关资料,目前还没有发现有将如何计算四旋翼飞行器的传递函数方面的资料,大部分都是讲建模,建完模型后就不知道国内各大高校的论文里怎么就现了具体的传递函数,在这里很困惑!希望论坛的各位朋友指点指点,或者上传一些相关的资料看看,大家一起讨论讨论!

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如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

发表于 2014-3-13 20:41:13 | 显示全部楼层
要么有设备,要么有很好的大脑,不然搞出来的模型误差会很大。实际的系统,很难把传递函数弄出来,影响的因素太多。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-13 22:06:11 | 显示全部楼层
将建立的模型小扰动线性化,再把方程化简,然后拉式变换。。。。这东西飞行力学的书上都有,几十年的东西了,人家是给同行看的,干嘛把大家都会得东西再写一遍

出0入0汤圆

发表于 2014-3-13 22:11:34 | 显示全部楼层
建议参照有翼导弹飞行动力学或者航空飞行器飞行动力学两本书,看完这个你就知道是怎么做的了,一般通过传递函数进行零极点配置,从而得到反馈参数(也就是pid里的p),真正仿真的时候一般不用传递函数,而是将模型直接在simulink里搭出来或者s函数表示,其实挺简单的,我毕设就做了个这个,都快忘完了。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-13 22:18:40 | 显示全部楼层
学习。。。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-13 23:59:56 来自手机 | 显示全部楼层
mazhenyu 发表于 2014-3-13 22:11
建议参照有翼导弹飞行动力学或者航空飞行器飞行动力学两本书,看完这个你就知道是怎么做的了,一般通过传递 ...

仿真结果是否在硬件平台验证?

出0入0汤圆

发表于 2014-3-14 00:00:18 来自手机 | 显示全部楼层
mazhenyu 发表于 2014-3-13 22:11
建议参照有翼导弹飞行动力学或者航空飞行器飞行动力学两本书,看完这个你就知道是怎么做的了,一般通过传递 ...

仿真结果是否在硬件平台验证?

出0入0汤圆

发表于 2014-3-14 09:07:57 | 显示全部楼层
lxl_lw 发表于 2014-3-14 00:00
仿真结果是否在硬件平台验证?

那要看你干什么了,首先得全数字仿真,后者是半实物仿真,下来是实物,如果是型号还有定型之类的,论文一般都是数字仿真,也有少部分用实物的,半实物仿真得有条件,一般人没那条件

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-14 10:40:56 | 显示全部楼层
我的是全数字仿真,通过建立四旋翼飞行器的数学模型,求出系统的传递函数,然后再通过Matlab进行算法仿真!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-14 10:43:11 | 显示全部楼层
mazhenyu 发表于 2014-3-13 22:11
建议参照有翼导弹飞行动力学或者航空飞行器飞行动力学两本书,看完这个你就知道是怎么做的了,一般通过传递 ...

我就是想通过建立的数学模型,然后将参数带入,求出系统的S函数,这样的话在Matlab里面就很容易进行算法仿真了!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-14 11:00:20 | 显示全部楼层
mazhenyu 发表于 2014-3-13 22:11
建议参照有翼导弹飞行动力学或者航空飞行器飞行动力学两本书,看完这个你就知道是怎么做的了,一般通过传递 ...

我看到有一篇硕士硕士论文上面是这样写的:但我不清楚这个系数矩阵怎么来的,求各位大神指导指导!

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出0入0汤圆

发表于 2014-3-14 11:33:47 | 显示全部楼层
csu小小 发表于 2014-3-14 10:43
我就是想通过建立的数学模型,然后将参数带入,求出系统的S函数,这样的话在Matlab里面就很容易进行算法 ...

是的,就是这样,不过模型里有的数据可能有点不好得到,如果只是做研究就大体给些数据就可以了

出0入0汤圆

发表于 2014-3-14 11:35:18 | 显示全部楼层
csu小小 发表于 2014-3-14 11:00
我看到有一篇硕士硕士论文上面是这样写的:但我不清楚这个系数矩阵怎么来的,求各位大神指导指导! ...

系数矩阵是建立模型的时候得到的,参照现代控制理论里的线性系统部分

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-14 11:38:10 | 显示全部楼层
mazhenyu 发表于 2014-3-14 11:35
系数矩阵是建立模型的时候得到的,参照现代控制理论里的线性系统部分

我想知道这个系数矩阵怎么来的,知道后,我才好把我自己的实物的参数带进去得到我自己的传递函数进行仿真啊!

出0入0汤圆

发表于 2014-3-14 11:40:57 | 显示全部楼层
去找找国外的论文吧。

出0入0汤圆

发表于 2014-3-14 11:54:05 | 显示全部楼层
csu小小 发表于 2014-3-14 11:38
我想知道这个系数矩阵怎么来的,知道后,我才好把我自己的实物的参数带进去得到我自己的传递函数进行仿真 ...

系数矩阵里的数据时有物理意义的,是测量后计算得到的

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-14 12:57:37 | 显示全部楼层
mazhenyu 发表于 2014-3-14 11:54
系数矩阵里的数据时有物理意义的,是测量后计算得到的

啊,这样啊!也就是说这个系数矩阵需要实际运行才能得到的!那我这没法搞啦,没法得到这个系数矩阵!

出0入0汤圆

发表于 2014-3-14 13:01:13 | 显示全部楼层
csu小小 发表于 2014-3-14 12:57
啊,这样啊!也就是说这个系数矩阵需要实际运行才能得到的!那我这没法搞啦,没法得到这个系数矩阵! ...

如果只是做研究的话,找一个别人的系数矩阵,自己仿真一下好了,如果是自己的实物,那只有想办法测了,四轴简化模型就转动惯量不好测

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-3-14 14:47:45 | 显示全部楼层
mazhenyu 发表于 2014-3-14 13:01
如果只是做研究的话,找一个别人的系数矩阵,自己仿真一下好了,如果是自己的实物,那只有想办法测了,四 ...

好的,我再看看这方面的书籍上面有没有这方面的介绍,非常感谢您的耐心解答!

出0入0汤圆

发表于 2014-9-1 16:28:24 | 显示全部楼层
学习学习!!

出0入0汤圆

发表于 2014-9-1 16:40:21 | 显示全部楼层
楼主!我也有疑问!能交流下吗!非常感谢~ 四玖21肆2614!再次感谢!

出0入0汤圆

发表于 2015-11-12 15:26:50 | 显示全部楼层
楼主,请问手里有四旋翼matlab仿真模型了吗?能否借我参考,谢谢

出0入0汤圆

发表于 2016-3-1 14:28:09 | 显示全部楼层
LZ,我现在也在做一个四旋翼无人机的Simulink仿真,请问现在你有了这个的s传递函数了吗,是怎么做的?可以给我学习一下吗
邮箱:1287096334@qq.com  谢谢

出0入0汤圆

发表于 2016-3-1 15:44:24 | 显示全部楼层
推荐秦永元老师的书,可以参考

出0入0汤圆

发表于 2016-3-2 14:13:32 | 显示全部楼层
大队书记 发表于 2016-3-1 15:44
推荐秦永元老师的书,可以参考

你好,秦永元老师的什么书,你知道书名吗?

出0入0汤圆

发表于 2016-3-4 13:44:33 | 显示全部楼层
csu小小 发表于 2014-3-14 11:00
我看到有一篇硕士硕士论文上面是这样写的:但我不清楚这个系数矩阵怎么来的,求各位大神指导指导! ...

你好,请问你这个论文是在哪里找到了?可以给我一个链接吗  感觉这个论文写的还不错

出0入0汤圆

发表于 2016-3-10 11:23:52 | 显示全部楼层
楼主传递函数推导出来没有?
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