求助，无刷直流电机波形异常问题

AXB

我用的电机是6对极，额定转速为6200转。
程序是用AD采集过零点，采回来之后滤波，计算，捕捉到过零点马上换向，相当于提前换向了。
为什么在低速时波形都不对称的？在差不多到额定转速时反电动势才正常。而且电机运行没力，一捏就停了。

AXB

我的滤波函数，每次PWM采集一次AD值

1. 
   
2.     unsigned char filter_table[8]={0,1,1,2,1,2,2,3};
   
3. 
   
4. 
   
5.     tableA[Tab_Cnt] = ADRES00;//将AD值存到TABLE中
   
6.    tableB[Tab_Cnt] = ADRES01;
   
7.     tableC[Tab_Cnt] = ADRES02;
   
8.     tableM[Tab_Cnt] = ADRES03;
   
9.     V_Cnt++;
   
10.     Tab_Cnt++;
    
11.     if(Tab_Cnt>=5){
    
12.         Tab_Cnt = 0;
    
13.     }
    
14.     if(V_Cnt>=5)
    
15.     {
    
16.         Voltage_A = (tableA[0]+tableA[1]+tableA[2]+tableA[3]+tableA[4])/5;//取平均值
    
17.         Voltage_B = (tableB[0]+tableB[1]+tableB[2]+tableB[3]+tableB[4])/5;
    
18.         Voltage_C = (tableC[0]+tableC[1]+tableC[2]+tableC[3]+tableC[4])/5;
    
19.         Voltage_M = (tableM[0]+tableM[1]+tableM[2]+tableM[3]+tableM[4])/5;
    
20. 
    
21.        
    
22.         if(Voltage_A>=Voltage_M ){//如果大于中点则某位为1否则为0
    
23.             filter_phase_A = (filter_phase_A<<1)|0x01;
    
24.         }else{
    
25.             filter_phase_A = (filter_phase_A<<1);
    
26.         }
    
27. 
    
28.         if(Voltage_B>=Voltage_M ){
    
29.             filter_phase_B = (filter_phase_B<<1)|0x01;
    
30.         }else{
    
31.             filter_phase_B = (filter_phase_B<<1);
    
32.         }
    
33. 
    
34.         if(Voltage_C>=Voltage_M ){
    
35.             filter_phase_C = (filter_phase_C<<1)|0x01;
    
36.         }else{
    
37.             filter_phase_C = (filter_phase_C<<1);
    
38.         }
    
39. 
    
40.         //判断过零否
    
41.         //由滤波数filter_phase_A的高三位的1/0的个数与第三位1/0的个数比较得出
    
42.         filter_cnt++;
    
43.         if(filter_cnt>=6){
    
44. 
    
45.             tmp_filter = filter_phase_A;
    
46.             num_low = filter_table[tmp_filter&0x07];
    
47.             num_high = filter_table[(tmp_filter>>3)&0x07];
    
48.             if((num_high<=1)&&(num_low>=2)){//A相上升过零点
    
49.                 if(control_flags.dir==CW){//正反转标志
    
50.                     tmp_sector = 0;
    
51.                 }else{
    
52.                     tmp_sector = 1;
    
53.                 }
    
54.             }else if((num_high>=2)&&(num_low<=1)){//A相下降过零点
    
55.                 if(control_flags.dir==CW){
    
56.                     tmp_sector = 3;
    
57.                 }else{
    
58.                     tmp_sector = 4;
    
59.                 }
    
60.             }
    
61. 
    
62.             tmp_filter = filter_phase_B;
    
63.             num_low = filter_table[tmp_filter&0x07];
    
64.             num_high = filter_table[(tmp_filter>>3)&0x07];
    
65.             if((num_high<=1)&&(num_low>=2)){//B相上升过零点
    
66.                 if(control_flags.dir==CW){
    
67.                     tmp_sector = 2;
    
68.                 }else{
    
69.                     tmp_sector = 3;
    
70.                 }
    
71.             }else if((num_high>=2)&&(num_low<=1)){//B相下降过零点
    
72.                 if(control_flags.dir==CW){
    
73.                     tmp_sector = 5;
    
74.                 }else{
    
75.                     tmp_sector = 0;
    
76.                 }
    
77.             }
    
78. 
    
79.             tmp_filter = filter_phase_C;
    
80.             num_low = filter_table[tmp_filter&0x07];
    
81.             num_high = filter_table[(tmp_filter>>3)&0x07];
    
82.             if((num_high<=1)&&(num_low>=2)){//C相上升过零点
    
83.                 if(control_flags.dir==CW){
    
84.                     tmp_sector = 4;
    
85.                 }else{
    
86.                     tmp_sector = 5;
    
87.                 }
    
88.             }else if((num_high>=2)&&(num_low<=1)){//C相下降过零点
    
89.                 if(control_flags.dir==CW){
    
90.                     tmp_sector = 1;
    
91.                 }else{
    
92.                     tmp_sector = 2;
    
93.                 }
    
94.             }
    
95.         }
    
96.     }

复制代码

AXB

自己顶下

AXB

坐等大神

lixin91985

低速时 如果电机不好，波形这样也可以理解。
但是听你的描述，你忘了一个问题，

假设在某个过零点，因为某个干扰，导致你很长一段时间没有监测到过零事件（相对电周期）。这个时候你没有采取强制换相，那么在过零点后的一段时间内，你的电机是在产生阻力。这就是你电机没力的原因。也是一捏就停的原因。

过零事件必须要求在某段相对时间内出现。否则就必须采取措施。

AXB

lixin91985 发表于 2014-3-28 21:31
低速时 如果电机不好，波形这样也可以理解。
但是听你的描述，你忘了一个问题，

假设 一切都正常的情况下， 直接换向就是超前30度 ， 转矩肯定没有延时30度换向那么大 ， 但不会导致电机没力的情况出现 ， 是么

AXB

lixin91985 发表于 2014-3-28 21:31
低速时 如果电机不好，波形这样也可以理解。
但是听你的描述，你忘了一个问题，

谢谢你的回答。 实验去

lixin91985

AXB 发表于 2014-3-28 21:44
假设 一切都正常的情况下， 直接换向就是超前30度 ， 转矩肯定没有延时30度换向那么大 ， 但不会导致电机 ...

多米若骨牌效应啊 。

AXB

说下这次做无刷的总结：
1、波形不对称是因为没有延时30°换相。
2、高速时捏停是因为捏的过程中造成消磁时间加大，等待消磁时间不足，造成吧消磁事件检测成过零事件了。
3、换相过后等待一段时间再去检测过零点是为了避免消磁的影响，这一段时间究竟取多久为合适呢，建议是30°时间的0.6倍。
4、对比于之前用hall传感器所做的无刷电机，虽然启动较慢，但运行效果差别不大。
5、一些资料所说的快速启动法，还没有尝试。

十剑山河荡狼烟

楼主的波形有很多不正常的  高电平尖峰毛刺 最后解决了吗？