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新人6050 DMP 库STM32F103运行成功分享附代码

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发表于 2014-4-14 18:12:40 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 生来孤独 于 2014-4-14 18:12 编辑

首先声明:1.DMP库用的是圆点博士整理过的开源代码。2.上位机是用的匿名四周的上位机。3.开发板是正点原子mini开发板。4.芯片stm32f103rbt6。5.IIC驱动同样用的圆点博士的开源代码。6.传感器芯片mpu6050。

过程:1.做四轴姿态也有点时间了,前段时间做出了关于6050简单的寄存器读取数据,只读取加速度,和陀螺仪数据然后用串口发送到PC端。简单读取过程不再讲述,见下面链接:http://www.amobbs.com/thread-5574011-1-1.html
         2.我们都知道只读到简单地传感器数据是第一步,还要对数据处理。处理数据才是重中之重!!!后来开始查资料,关于什么陀螺仪数据积分啊...加速度数据的短时间不准确啊....卡尔曼啊...互补啊...四元数....偏差纠正....看的我蛋碎了一地.....本来数学知识就有限....
         3.无意中查阅到6050DMP*大招*!!首先发现不用我们去处理那些复杂的算法(最重要的),其次还可以减轻主芯片的数据处理量(其次)。感觉很好的东西啊!!!
         4.不知道该从何处下手.....迷茫啊。然后在阿莫论坛里看到了一篇很火的关于DMP的帖子,有代码,有一点点讲解。先下载下来看了看,庆幸代码能用,可以吧四元数读取出来,计算出PITCH,YAW,ROLL。但那代码写的着实让人看得蛋疼.....不怕人喷我,感觉他写的够乱的(可能是自己能力有限吧,看不懂本质)。
         5.有了一个正确的代码,为什么不能有第二个?然后开始搜集关于DMP的资料和库函数,以及一些说是能运行的程序....还有据说是官方的DMP库,打开看了看,我次奥,几个文件加起来快上万行了.......首先我英语不太好注释看不太懂,其次官方的DMP库做的太完美了,有很多功能我都用不到(#ifndef.......)下载了好多文件。看了之后很多都是一样的东西,有价值的也就那么几个文件。
         6.后查阅到圆点博士的小四轴现在用的也是DMP库,而且他们的程序还是开源的,所以就搜他们的开源代码,很幸运收到了很多很有价值的资源。包括整理过的DMP库函数,以及一些其他的传感器.h文件,还有一些通信驱动。真的很赞!!
         7.开始把圆点博士整理过的库函数拿过来为我所用!!本打算用自己的IIC驱动,后发现自己的IIC写的太渣了,虽然没有错误,但跟他们写好的一比完全不在一个档次。所以就冒昧的把圆点博士的IIC也一起撬了过来!
         8.开始添加文件。然后#include调用.h文件。运行......各种警告和错误,然后就慢慢的改,看不懂原因的就google翻译,然后问度娘错误的原因。期间也学到了不少!
         9.期间参照那个论坛里下载下来的可以运行的程序然后一一调用函数,慢慢的就调试成功了。当然有些地方不懂得还要看看库函数中各个函数的功能和用法,以及输入输出值,至于函数里面的代码有没有细细看。
         10.成功后串口输出,PITCH,ROLL。当数据成功输出后非常高兴啊!!那晚睡的很晚...太激动了!
         11.之后感觉单单串口实处干巴巴的数据太不好看了,所以就开始寻找可用的上位机来绘图,最后选择了匿名四周的上位机!功能很强大的上位机,而且优酷上还有协议以及使用方法的讲解!!按照协议来发送数据就绘出图像了!!以后肯定还会用到这个上位机的!!!
         12.期间自己加入了一些qq群,群里有很多资料很多高手,这也是一个获得资料和解决问题的好方法!!!!

存在疑问:1.只是单单的利用6050读出了数据,没有加磁力计,所以感觉YAW输出值没有意义,所以就没有输出,因为YAW值需要磁力计来标定或者是纠正,如果没有磁力计的加入那么YAW也就没有利用价值,也就会”飘“不知理解对不对!
                2.首先数据从下面图像上可以看出来,有的地方偶尔是会有毛刺的,但是这个毛刺跳动后还会回归到数据线里面,不知道是什么原因。其次不知道现在的数据不知道能否直接拿来用,是否还要再来一次滤波???
                3.关于DMP数据输出速度,印象里好像是200Hz。200Hz能否满足四周的运算速度??
                4.(若我的一个疑问是对的)我买了一个5883,如何把5883与6050得到的数据结合起来,来纠正或者标定方向(主要是纠正)?
                5.根据不完全了解,6050可以作为主器件来读取磁力计5883的数据然后再处理,实现9轴姿态输出。这里如何实现的(6050的引脚上有两个接口xcl,xda)??还是我了解到的数据有错误??
                7.6050模块上INT引脚是干吗的????(可能是我对6050的使用手册没有太深入的阅读吧)
共享资料:javascript:;javascript:;

最后:
                1.首先感谢那些开源制作的团体!!!其次谢谢大家能来看我这个帖子,当然还请做过的大神们给解答一些疑问。
                2.希望那些和我一样的新手们,大家一起来分享一下过程和心得以及进展,以及遇到的一些问题,以及有经验的前辈们能给指点一下,避免我们少走一点弯路!!
                3.望大家一起分享一起交流一起进步,未来毕竟是我们的,放开视野看看国外!!....................(感慨很多)
                4.个人建议.希望论坛里可以做一个资料库,把那些真实的有价值的资料整理起来以方便我们来寻找。省去了从帖子到资料的搜寻过程,以及有些资料的可利用问题。慢慢的论坛就会有一个一个庞大的有价值的数据库了,也提供了一个大家有用的资料交流共享的平台!!
                5.再次感谢那些开源的团体及个人,以及答疑的大神!!!


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 楼主| 发表于 2014-4-14 18:12:41 | 显示全部楼层
本帖最后由 生来孤独 于 2014-4-14 18:14 编辑

终于写完了完了
发表于 2014-4-14 18:15:43 | 显示全部楼层
支持一下,挺不错滴说
发表于 2014-4-14 20:54:04 | 显示全部楼层
谢谢分享哦
发表于 2014-4-14 23:20:46 | 显示全部楼层
Mark~~
发表于 2014-4-15 13:22:05 | 显示全部楼层
楼主,赞一个
发表于 2014-4-15 15:07:11 | 显示全部楼层
我也很疑惑你的问题期待大神的解答
发表于 2014-4-15 15:19:55 | 显示全部楼层
感谢感谢      
发表于 2014-4-15 17:50:51 | 显示全部楼层
很高兴地看到楼主成功地把我们移植好的DMP库应用起来,并继续发扬了开源精神。我们把DMP居于MSP430的库做了认真的处理和优化,整合成了两个c文件和三个头文件。在STM32下可以很方便调用。

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 楼主| 发表于 2014-4-16 15:34:59 | 显示全部楼层
黄瓜 发表于 2014-4-15 17:50
很高兴地看到楼主成功地把我们移植好的DMP库应用起来,并继续发扬了开源精神。我们把DMP居于MSP430的库做了 ...

感谢圆点,你们做的确实很优秀,省去了我们很多麻烦!传说中的前人种树后人乘凉!!
发表于 2014-4-16 21:06:21 | 显示全部楼层
谢谢分享!
发表于 2014-4-18 10:41:47 | 显示全部楼层
不错不错。。。。
发表于 2014-4-18 11:12:27 | 显示全部楼层
我想问一下,这个程序每次开机都会自动校准,如果我不允许这么做,因为东西不一定每次开机的时候都是水平的,要注释掉哪行代码?
发表于 2014-4-19 11:48:14 | 显示全部楼层
我仔细核对了另一个不会自动校准的代码,好像和初始化没有关系,那么问题出在哪里呢? 怎么样才能每次启动不以当前状态作为0值?
发表于 2014-4-20 18:37:03 | 显示全部楼层
顶一下~!!!
发表于 2014-4-22 15:22:13 | 显示全部楼层
顶一下,我发现读出来的加速度和陀螺仪数据是反的,坛子里很少有人把读出来的加速度和陀螺仪数据进行处理应用的
发表于 2014-4-22 17:53:57 | 显示全部楼层
谢谢你的共享啦!
发表于 2014-4-22 22:13:49 | 显示全部楼层
十分感谢楼主分享
发表于 2014-4-22 22:45:12 | 显示全部楼层
谢谢分享
发表于 2014-4-22 22:45:32 | 显示全部楼层
谢谢分享      
发表于 2014-4-22 23:27:06 | 显示全部楼层
学习中,多谢分享!
发表于 2014-4-25 11:00:12 | 显示全部楼层
我怎么 就是这个样子啊 乱码

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 楼主| 发表于 2014-4-25 16:26:21 | 显示全部楼层
gpb007 发表于 2014-4-25 11:00
我怎么 就是这个样子啊 乱码

亲,波特率的问题吧......
 楼主| 发表于 2014-4-25 16:27:36 | 显示全部楼层
gpb007 发表于 2014-4-25 11:00
我怎么 就是这个样子啊 乱码

还有你下载的这个匿名上位机貌似是最新版的,数据协议印象里好像和我的那个不太一样...
发表于 2014-4-25 19:22:37 | 显示全部楼层
学习学习,活到老,学到老。
发表于 2014-4-30 17:21:19 | 显示全部楼层
生来孤独 发表于 2014-4-25 16:27
还有你下载的这个匿名上位机貌似是最新版的,数据协议印象里好像和我的那个不太一样... ...

上位机的 波形出来了 可是那个基本收码还是一堆乱码 还有就是 刚开始出来的波形是不对的 晃动一下后 就会是正常的波形 这是为什么 这是校准??
发表于 2014-5-3 10:43:35 | 显示全部楼层


上午波形还好好的 中午睡一觉 就这样了。。。楼主 知道怎么回事吗

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发表于 2014-5-3 11:27:26 | 显示全部楼层
必须支持啊...........非常好....
 楼主| 发表于 2014-5-3 11:30:52 | 显示全部楼层
gpb007 发表于 2014-5-3 10:43
上午波形还好好的 中午睡一觉 就这样了。。。楼主 知道怎么回事吗

who am i error        返回值0xff
说明你的IIC 有问题没能成功读到6050的WHO AM I 地址内的值0x68
发表于 2014-5-3 11:40:01 | 显示全部楼层
生来孤独 发表于 2014-5-3 11:30
who am i error        返回值0xff
说明你的IIC 有问题没能成功读到6050的WHO AM I 地址内的值0x68 ...

谢谢 解决了 哈哈
发表于 2014-5-11 21:31:44 | 显示全部楼层
太感谢了你了!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
发表于 2014-5-11 21:39:23 | 显示全部楼层
楼主QQ多少?我跟你差不多,只是我还在纠结DMP阶段
发表于 2014-5-11 23:14:48 来自手机 | 显示全部楼层
上电大概8秒   yaw漂移   正常  静止几秒就好了   因为在校准     下周上最新地面站    会有很大改变
发表于 2014-5-12 15:45:01 | 显示全部楼层
楼组我直接下你的程序为什么会这样?

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 楼主| 发表于 2014-5-13 12:34:22 | 显示全部楼层
10xjzheng 发表于 2014-5-12 15:45
楼组我直接下你的程序为什么会这样?

波特率???不太清楚.....
 楼主| 发表于 2014-5-13 12:45:22 | 显示全部楼层
10xjzheng 发表于 2014-5-11 21:39
楼主QQ多少?我跟你差不多,只是我还在纠结DMP阶段

Q810817901
由于还是学生学识有限再加上资金问题,好长时间没有再搞这个了,最近在做一个两轮小车......
我个人感觉哈,大多数人想用这个DMP库是因为对卡尔曼以及四元数的头疼与无力,想找一种更加简便的方法绕过这条路。但就我个人看法这些东西还是有必要好好的研究研究的,DMP虽然看似强大但也有它的局限性。它的输出频率最高好像不过200Hz,还有9轴姿态的输出需要引入磁力计(6050)。静下来想想通过DMP来控制四轴总感觉跟隔靴搔痒是的,没能触及本质,感觉很不爽!哈哈哈仅是自己的一点点看法哈......做好小车就要好好研究一下了!
发表于 2014-5-13 14:25:57 | 显示全部楼层
生来孤独 发表于 2014-5-13 12:45
Q810817901
由于还是学生学识有限再加上资金问题,好长时间没有再搞这个了,最近在做一个两轮小车......
...

谢谢,我还是先从学简单的DMP开始吧
发表于 2014-5-14 10:02:17 | 显示全部楼层
测试了你的程序,6050静止状态下数据还是有波动的,我显示的是小数点后六位。
小数点后第二位大约1~2秒变化。
而且静止状态下数据应该是0才对呀。
发表于 2014-5-15 17:17:46 | 显示全部楼层
为什么我下载不了MY—DMP这个程序包呢
发表于 2014-5-16 18:46:07 | 显示全部楼层
对楼主的这样精神和态度,表示敬佩!
发表于 2014-5-16 21:57:27 | 显示全部楼层
楼主你好,请问你的STM32F103用的是什么编译器?我想学习一下STM32F103,请指教一下!谢谢!
发表于 2014-5-16 22:06:17 | 显示全部楼层
好像是keil4吧?
 楼主| 发表于 2014-5-17 10:58:36 | 显示全部楼层

keil4 0.0!!!!!
发表于 2014-5-17 15:52:26 | 显示全部楼层
学习!!!!!!!!!!!!!!!!1
我是来求助的~~~~~~~~~~~~
问下楼主~你的6050的程序流程图是怎样画的~
发表于 2014-5-18 06:38:15 来自手机 | 显示全部楼层
谢谢分享
发表于 2014-5-18 10:53:48 | 显示全部楼层
如果DMP能输出200Hz的话,控制可以做到100Hz,但是100已经很高了,没必要,50Hz就够了。所以如果DMP的输出能做到200Hz的话,你自己在程序里面加一个中值滤波,这样能减少那样的波动的影响。另外,你那几张图上的数据是姿态角吗?我用6050做的四元数卡尔曼滤波,效果还可以,交流一下吧,qq五1689壹583
发表于 2014-5-18 10:54:53 | 显示全部楼层
另外,6050的INT是中断引脚,可以在寄存器里面配置什么样的情况触发这个中断。
发表于 2014-5-21 11:20:21 | 显示全部楼层
支持,感谢,对初学的很有帮助,写出了我的心声
发表于 2014-5-23 11:59:43 | 显示全部楼层
这个帖子里面的资源和宝贵,值得珍藏。
 楼主| 发表于 2014-5-23 14:26:22 | 显示全部楼层
lujianfeng2001 发表于 2014-5-17 15:52
学习!!!!!!!!!!!!!!!!1
我是来求助的~~~~~~~~~~~~
问下楼主~你的6050的程序流程图是怎样画 ...

没画~~~~~·
发表于 2014-5-27 15:48:10 | 显示全部楼层
生来孤独 发表于 2014-4-16 15:34
感谢圆点,你们做的确实很优秀,省去了我们很多麻烦!传说中的前人种树后人乘凉!! ...

谢谢楼主无私分享,进来学做四轴,收藏了。
发表于 2014-5-28 03:01:15 来自手机 | 显示全部楼层
谢谢分享
发表于 2014-5-28 20:58:40 | 显示全部楼层
请问楼主用到的晶振是多少,最终配置的是多少?
 楼主| 发表于 2014-5-29 08:30:14 | 显示全部楼层
hhhhhchch1 发表于 2014-5-28 20:58
请问楼主用到的晶振是多少,最终配置的是多少?

  8M. / 72M.
发表于 2014-5-29 10:15:12 | 显示全部楼层


好的,谢谢!楼主,我用的板子跟你的不一样,用的是串口3,I2C和6050的管脚也都改了,现在情况是串口能够通信,但是6050读不了数据。上电之后串口接收是这样的
   
换作用匿名上位机就接收不到了。楼主能帮我想想是什么问题吗?谢谢!

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发表于 2014-5-29 10:51:58 | 显示全部楼层
留名 DMP 修改代码
发表于 2014-5-29 11:07:57 | 显示全部楼层

刚才分析了一下代码,发现是   完成DMP采样率设置  和  DMP fifo速度 ,这两个没有通过。楼主,这怎么办?

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发表于 2014-5-29 11:08:11 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享,有空试试DMP,这个是不是比单片机计算出来的能更准确一点
发表于 2014-5-29 12:19:22 | 显示全部楼层
gpb007 发表于 2014-5-3 11:40
谢谢 解决了 哈哈

你好,我的问题跟你一样,你是怎么弄的?谢谢!
发表于 2014-5-30 00:52:47 | 显示全部楼层

已经解决问题了,能够成功读取数据了,不麻烦楼主了。
发表于 2014-5-31 18:16:44 | 显示全部楼层
阿禹_lsy 发表于 2014-5-14 10:02
测试了你的程序,6050静止状态下数据还是有波动的,我显示的是小数点后六位。
小数点后第二位大约1~2秒变化 ...

你好,如果出现这种情况,该如何处理呢?
发表于 2014-5-31 19:15:25 | 显示全部楼层

楼主,这程序里面为什么是  (num>>8)+(num-(num>>8)*65535),是65535?不是256吗?

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 楼主| 发表于 2014-6-2 10:03:20 | 显示全部楼层
hhhhhchch1 发表于 2014-5-31 19:15
楼主,这程序里面为什么是  (num>>8)+(num-(num>>8)*65535),是65535?不是256吗?

高8位*65535+低8位=16位数据
发表于 2014-6-2 16:08:51 | 显示全部楼层
生来孤独 发表于 2014-6-2 10:03
高8位*65535+低8位=16位数据

楼主,那不应该是   高8位*256+低8位=16位数据吗?
 楼主| 发表于 2014-6-3 20:42:06 | 显示全部楼层
hhhhhchch1 发表于 2014-6-2 16:08
楼主,那不应该是   高8位*256+低8位=16位数据吗?

仔细一看,我确实写错了应该是*256的  11111111=256你对的!!!谢谢提醒
发表于 2014-6-5 11:29:35 | 显示全部楼层
yinglively 发表于 2014-4-14 18:15
支持一下,挺不错滴说

非常感谢,因为看了很多东西都没这个写的详细,
发表于 2014-6-21 15:26:56 | 显示全部楼层
本帖最后由 zcan 于 2014-6-21 15:28 编辑

我怎么出现了这种问题 这是什么情况 楼主 求解

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发表于 2014-6-21 15:57:24 | 显示全部楼层
zcan 发表于 2014-6-21 15:26
我怎么出现了这种问题 这是什么情况 楼主 求解

已经解决 问题是我的I2C写多个读多个字节的程序有点错误
发表于 2014-6-21 23:54:38 | 显示全部楼层
精神可嘉,赞一个
发表于 2014-6-22 06:51:17 来自手机 | 显示全部楼层
不错哦,支持楼主你好啊
发表于 2014-6-22 09:03:28 | 显示全部楼层
楼主很强大
发表于 2014-6-30 13:07:49 | 显示全部楼层
很好的说
发表于 2014-7-8 14:18:29 | 显示全部楼层
这个必须赞一个!!!!!!
发表于 2014-7-22 23:33:16 来自手机 | 显示全部楼层
真心不错咯
发表于 2014-7-27 16:10:30 | 显示全部楼层
收藏了,赞赞
发表于 2014-7-29 00:49:26 | 显示全部楼层
LZ,赞一个!!!
发表于 2014-8-5 14:01:39 | 显示全部楼层
赞一个,谢谢。
发表于 2014-8-5 14:32:55 | 显示全部楼层
感谢分享,留下记号
发表于 2014-8-8 15:13:36 | 显示全部楼层
本帖最后由 kaisfree 于 2014-8-8 15:15 编辑

谢谢LZ的分享,小弟不才有几个问题想咨询一下,希望看到了能回答一下谢谢:
1.用MPU6050做姿态检测的话,从采集数据到DMP处理数据最后输出这样一个过程响应时间能多少呢?
2.经过DMP处理后的角度检测分辨率理论上能达到多少呢?实际上呢?
3.角度检测的量程范围是多少呢?
4.测量的误差大概是在一个什么范围左右呢,最好具体点,谢谢了
 楼主| 发表于 2014-8-9 11:53:55 | 显示全部楼层
kaisfree 发表于 2014-8-8 15:13
谢谢LZ的分享,小弟不才有几个问题想咨询一下,希望看到了能回答一下谢谢:
1.用MPU6050做姿态检测的话,从 ...

1.自己听说最高200hz,有人实际测试也就180+hz
2.不知道,你自己测测
3.同上
4.精度还是原来的精度吧,硬件没有变(猜测)
发表于 2014-8-11 14:00:17 | 显示全部楼层
生来孤独 发表于 2014-8-9 11:53
1.自己听说最高200hz,有人实际测试也就180+hz
2.不知道,你自己测测
3.同上

我在用你的程序的时候转360°一圈都有读数是不是就意味着这个可测量程是满的,或者说是-180~180呢?
发表于 2014-8-12 15:13:04 | 显示全部楼层
用到了中断?硬件电路该怎么接呢?把6050的INT接到PB3?
发表于 2014-8-14 15:56:57 | 显示全部楼层
黄瓜 发表于 2014-4-15 17:50
很高兴地看到楼主成功地把我们移植好的DMP库应用起来,并继续发扬了开源精神。我们把DMP居于MSP430的库做了 ...

在其他芯片能应用吗?
发表于 2014-8-15 00:56:13 | 显示全部楼层
汗~~~看来搞这四轴还真不容易啊,我这还没搞呢(汗啊~~~),就是看着眼馋,也想有时间自己也搞个来玩玩
发表于 2014-8-19 10:57:57 | 显示全部楼层
DMP速度有点慢,而且程序有时候好像跑飞了,不知道是怎么回事
发表于 2014-8-19 14:56:46 | 显示全部楼层
你好LZ,我有个小小的问题
dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more);
这一句里面读出来的gyro和accel这两个数组是陀螺仪和加速度计的原始数据么?
然后我就想读读看这两组数据就读了gyro[0]和accel[0],然后就出现下面这样:

LZ帮忙解释下好么谢谢了,DMP的我没具体看,不太懂,谢谢了

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发表于 2014-8-26 15:39:11 | 显示全部楼层
赞一个!
发表于 2014-8-26 15:49:31 | 显示全部楼层
感谢分享!
发表于 2014-9-3 15:58:14 | 显示全部楼层
很不错的说
发表于 2014-9-14 21:41:40 | 显示全部楼层
黄瓜 发表于 2014-4-15 17:50
很高兴地看到楼主成功地把我们移植好的DMP库应用起来,并继续发扬了开源精神。我们把DMP居于MSP430的库做了 ...

请问  if (sensors & INV_WXYZ_QUAT ) 中的INV_WXYZ_QUAT  是什么呀?
发表于 2014-9-15 15:08:11 | 显示全部楼层
dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);读取失败啊,什么原因
发表于 2014-9-15 15:08:39 | 显示全部楼层
a627236799 发表于 2014-9-14 21:41
请问  if (sensors & INV_WXYZ_QUAT ) 中的INV_WXYZ_QUAT  是什么呀?

dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);我这个函数读取失败,你是什么问题
发表于 2014-9-15 15:48:33 | 显示全部楼层
if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->int_status, 1, tmp))
            return -1;
        if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) {
            mpu_reset_fifo();
            return -2;
        }这里过不去,是什么原因
发表于 2014-9-23 21:59:30 | 显示全部楼层
先收了,改天也调试下!
发表于 2014-9-29 15:55:27 | 显示全部楼层
感谢楼主!!!!我现在对DMP也是个小白,暂时只能读出原始的数据,对于数据处理,一堆专业词汇表示头疼!!!!
发表于 2014-9-29 16:11:45 | 显示全部楼层
收藏,赞一个
发表于 2014-9-29 21:38:45 | 显示全部楼层
好东西必须顶!!!1
发表于 2014-9-29 21:51:49 | 显示全部楼层
这个上位机软件厉害
发表于 2014-10-10 15:27:15 | 显示全部楼层
不错,mark一下
发表于 2014-10-10 15:43:36 | 显示全部楼层
不错,Mark一下
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