新人6050 DMP 库STM32F103运行成功分享附代码

生来孤独 · 发表于 2014-4-14 18:12:40

本帖最后由生来孤独于 2014-4-14 18:12 编辑

首先声明：1.DMP库用的是圆点博士整理过的开源代码。2.上位机是用的匿名四周的上位机。3.开发板是正点原子mini开发板。4.芯片stm32f103rbt6。5.IIC驱动同样用的圆点博士的开源代码。6.传感器芯片mpu6050。

过程：1.做四轴姿态也有点时间了，前段时间做出了关于6050简单的寄存器读取数据，只读取加速度，和陀螺仪数据然后用串口发送到PC端。简单读取过程不再讲述，见下面链接:http://www.amobbs.com/thread-5574011-1-1.html
2.我们都知道只读到简单地传感器数据是第一步，还要对数据处理。处理数据才是重中之重！！！后来开始查资料，关于什么陀螺仪数据积分啊...加速度数据的短时间不准确啊....卡尔曼啊...互补啊...四元数....偏差纠正....看的我蛋碎了一地.....本来数学知识就有限....

。
   3.无意中查阅到6050DMP*大招*！！首先发现不用我们去处理那些复杂的算法（最重要的），其次还可以减轻主芯片的数据处理量（其次）。感觉很好的东西啊！！！
   4.不知道该从何处下手.....迷茫啊。然后在阿莫论坛里看到了一篇很火的关于DMP的帖子，有代码，有一点点讲解。先下载下来看了看，庆幸代码能用，可以吧四元数读取出来，计算出PITCH，YAW，ROLL。但那代码写的着实让人看得蛋疼.....不怕人喷我，感觉他写的够乱的（可能是自己能力有限吧，看不懂本质）。
   5.有了一个正确的代码，为什么不能有第二个？然后开始搜集关于DMP的资料和库函数，以及一些说是能运行的程序....还有据说是官方的DMP库，打开看了看，我次奥，几个文件加起来快上万行了.......首先我英语不太好注释看不太懂，其次官方的DMP库做的太完美了，有很多功能我都用不到（#ifndef.......）下载了好多文件。看了之后很多都是一样的东西，有价值的也就那么几个文件。
   6.后查阅到圆点博士的小四轴现在用的也是DMP库，而且他们的程序还是开源的，所以就搜他们的开源代码，很幸运收到了很多很有价值的资源。包括整理过的DMP库函数，以及一些其他的传感器.h文件，还有一些通信驱动。真的很赞！！
   7.开始把圆点博士整理过的库函数拿过来为我所用！！本打算用自己的IIC驱动，后发现自己的IIC写的太渣了，虽然没有错误，但跟他们写好的一比完全不在一个档次。所以就冒昧的把圆点博士的IIC也一起撬了过来！
   8.开始添加文件。然后#include调用.h文件。运行......各种警告和错误，然后就慢慢的改，看不懂原因的就google翻译，然后问度娘错误的原因。期间也学到了不少!
   9.期间参照那个论坛里下载下来的可以运行的程序然后一一调用函数，慢慢的就调试成功了。当然有些地方不懂得还要看看库函数中各个函数的功能和用法，以及输入输出值，至于函数里面的代码有没有细细看。
   10.成功后串口输出，PITCH，ROLL。当数据成功输出后非常高兴啊！！那晚睡的很晚...太激动了！
   11.之后感觉单单串口实处干巴巴的数据太不好看了，所以就开始寻找可用的上位机来绘图，最后选择了匿名四周的上位机！功能很强大的上位机，而且优酷上还有协议以及使用方法的讲解！！按照协议来发送数据就绘出图像了！！以后肯定还会用到这个上位机的！！！
   12.期间自己加入了一些qq群，群里有很多资料很多高手，这也是一个获得资料和解决问题的好方法！！！！

存在疑问：1.只是单单的利用6050读出了数据，没有加磁力计，所以感觉YAW输出值没有意义，所以就没有输出，因为YAW值需要磁力计来标定或者是纠正，如果没有磁力计的加入那么YAW也就没有利用价值，也就会”飘“不知理解对不对！
2.首先数据从下面图像上可以看出来，有的地方偶尔是会有毛刺的，但是这个毛刺跳动后还会回归到数据线里面，不知道是什么原因。其次不知道现在的数据不知道能否直接拿来用，是否还要再来一次滤波？？？
3.关于DMP数据输出速度，印象里好像是200Hz。200Hz能否满足四周的运算速度？？
4.（若我的一个疑问是对的）我买了一个5883，如何把5883与6050得到的数据结合起来，来纠正或者标定方向（主要是纠正）？
5.根据不完全了解，6050可以作为主器件来读取磁力计5883的数据然后再处理，实现9轴姿态输出。这里如何实现的（6050的引脚上有两个接口xcl，xda）？？还是我了解到的数据有错误？？
7.6050模块上INT引脚是干吗的？？？？（可能是我对6050的使用手册没有太深入的阅读吧）
共享资料：javascript:;javascript:;

最后：
1.首先感谢那些开源制作的团体！！！其次谢谢大家能来看我这个帖子，当然还请做过的大神们给解答一些疑问。
2.希望那些和我一样的新手们，大家一起来分享一下过程和心得以及进展，以及遇到的一些问题，以及有经验的前辈们能给指点一下，避免我们少走一点弯路！！
3.望大家一起分享一起交流一起进步，未来毕竟是我们的，放开视野看看国外！！....................（感慨很多）
4.个人建议.希望论坛里可以做一个资料库，把那些真实的有价值的资料整理起来以方便我们来寻找。省去了从帖子到资料的搜寻过程，以及有些资料的可利用问题。慢慢的论坛就会有一个一个庞大的有价值的数据库了，也提供了一个大家有用的资料交流共享的平台！！
5.再次感谢那些开源的团体及个人，以及答疑的大神！！！

生来孤独 · 发表于 2014-4-14 18:12:41

本帖最后由生来孤独于 2014-4-14 18:14 编辑

终于写完了完了

yinglively · 发表于 2014-4-14 18:15:43

支持一下，挺不错滴说

wxw123321 · 发表于 2014-4-14 20:54:04

谢谢分享哦

shinykongcn · 发表于 2014-4-14 23:20:46

Mark~~

提线木偶 · 发表于 2014-4-15 13:22:05

楼主，赞一个

蓝天小雨 · 发表于 2014-4-15 15:07:11

我也很疑惑你的问题期待大神的解答

himan · 发表于 2014-4-15 15:19:55

感谢感谢

黄瓜 · 发表于 2014-4-15 17:50:51

很高兴地看到楼主成功地把我们移植好的DMP库应用起来，并继续发扬了开源精神。我们把DMP居于MSP430的库做了认真的处理和优化，整合成了两个c文件和三个头文件。在STM32下可以很方便调用。

生来孤独 · 发表于 2014-4-16 15:34:59

黄瓜发表于 2014-4-15 17:50
很高兴地看到楼主成功地把我们移植好的DMP库应用起来，并继续发扬了开源精神。我们把DMP居于MSP430的库做了 ...

感谢圆点，你们做的确实很优秀，省去了我们很多麻烦！传说中的前人种树后人乘凉！！

stewen · 发表于 2014-4-16 21:06:21

谢谢分享！

Crick · 发表于 2014-4-18 10:41:47

不错不错。。。。

uutjf · 发表于 2014-4-18 11:12:27

我想问一下,这个程序每次开机都会自动校准,如果我不允许这么做,因为东西不一定每次开机的时候都是水平的,要注释掉哪行代码?

uutjf · 发表于 2014-4-19 11:48:14

我仔细核对了另一个不会自动校准的代码,好像和初始化没有关系,那么问题出在哪里呢? 怎么样才能每次启动不以当前状态作为0值?

tianyiran02 · 发表于 2014-4-20 18:37:03

顶一下~！！！

batou · 发表于 2014-4-22 15:22:13

顶一下，我发现读出来的加速度和陀螺仪数据是反的，坛子里很少有人把读出来的加速度和陀螺仪数据进行处理应用的

智涅 · 发表于 2014-4-22 17:53:57

谢谢你的共享啦！

xiaoyong2213 · 发表于 2014-4-22 22:13:49

十分感谢楼主分享

电子爱好者ABC · 发表于 2014-4-22 22:45:12

谢谢分享

电子爱好者ABC · 发表于 2014-4-22 22:45:32

谢谢分享

fengshuai_1984 · 发表于 2014-4-22 23:27:06

学习中，多谢分享！

gpb007 · 发表于 2014-4-25 11:00:12

我怎么就是这个样子啊乱码

生来孤独 · 发表于 2014-4-25 16:26:21

gpb007 发表于 2014-4-25 11:00
我怎么就是这个样子啊乱码

亲，波特率的问题吧......

生来孤独 · 发表于 2014-4-25 16:27:36

gpb007 发表于 2014-4-25 11:00
我怎么就是这个样子啊乱码

还有你下载的这个匿名上位机貌似是最新版的，数据协议印象里好像和我的那个不太一样...

点雨落山岚 · 发表于 2014-4-25 19:22:37

学习学习，活到老，学到老。

gpb007 · 发表于 2014-4-30 17:21:19

生来孤独发表于 2014-4-25 16:27
还有你下载的这个匿名上位机貌似是最新版的，数据协议印象里好像和我的那个不太一样... ...

上位机的波形出来了可是那个基本收码还是一堆乱码还有就是刚开始出来的波形是不对的晃动一下后就会是正常的波形这是为什么这是校准？？

gpb007 · 发表于 2014-5-3 10:43:35

上午波形还好好的中午睡一觉就这样了。。。楼主知道怎么回事吗

RainKing · 发表于 2014-5-3 11:27:26

必须支持啊...........非常好....

生来孤独 · 发表于 2014-5-3 11:30:52

gpb007 发表于 2014-5-3 10:43
上午波形还好好的中午睡一觉就这样了。。。楼主知道怎么回事吗

who am i error 返回值0xff
说明你的IIC 有问题没能成功读到6050的WHO AM I 地址内的值0x68

gpb007 · 发表于 2014-5-3 11:40:01

生来孤独发表于 2014-5-3 11:30
who am i error 返回值0xff
说明你的IIC 有问题没能成功读到6050的WHO AM I 地址内的值0x68 ...

谢谢解决了哈哈

10xjzheng · 发表于 2014-5-11 21:31:44

太感谢了你了！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

10xjzheng · 发表于 2014-5-11 21:39:23

楼主QQ多少？我跟你差不多，只是我还在纠结DMP阶段

wangjt1988 · 发表于 2014-5-11 23:14:48

上电大概8秒 yaw漂移正常静止几秒就好了因为在校准下周上最新地面站会有很大改变

10xjzheng · 发表于 2014-5-12 15:45:01

楼组我直接下你的程序为什么会这样？

生来孤独 · 发表于 2014-5-13 12:34:22

10xjzheng 发表于 2014-5-12 15:45
楼组我直接下你的程序为什么会这样？

波特率？？？不太清楚.....

生来孤独 · 发表于 2014-5-13 12:45:22

10xjzheng 发表于 2014-5-11 21:39
楼主QQ多少？我跟你差不多，只是我还在纠结DMP阶段

Q810817901
由于还是学生学识有限再加上资金问题，好长时间没有再搞这个了，最近在做一个两轮小车......
我个人感觉哈，大多数人想用这个DMP库是因为对卡尔曼以及四元数的头疼与无力，想找一种更加简便的方法绕过这条路。但就我个人看法这些东西还是有必要好好的研究研究的，DMP虽然看似强大但也有它的局限性。它的输出频率最高好像不过200Hz，还有9轴姿态的输出需要引入磁力计（6050）。静下来想想通过DMP来控制四轴总感觉跟隔靴搔痒是的，没能触及本质，感觉很不爽！哈哈哈仅是自己的一点点看法哈......做好小车就要好好研究一下了！

10xjzheng · 发表于 2014-5-13 14:25:57

生来孤独发表于 2014-5-13 12:45
Q810817901
由于还是学生学识有限再加上资金问题，好长时间没有再搞这个了，最近在做一个两轮小车......
...

谢谢，我还是先从学简单的DMP开始吧

阿禹_lsy · 发表于 2014-5-14 10:02:17

测试了你的程序，6050静止状态下数据还是有波动的，我显示的是小数点后六位。
小数点后第二位大约1~2秒变化。
而且静止状态下数据应该是0才对呀。

swh267 · 发表于 2014-5-15 17:17:46

为什么我下载不了MY—DMP这个程序包呢

flyforyou85 · 发表于 2014-5-16 18:46:07

对楼主的这样精神和态度，表示敬佩！

jiang887786 · 发表于 2014-5-16 21:57:27

楼主你好，请问你的STM32F103用的是什么编译器？我想学习一下STM32F103，请指教一下！谢谢！

jiang887786 · 发表于 2014-5-16 22:06:17

好像是keil4吧？

生来孤独 · 发表于 2014-5-17 10:58:36

jiang887786 发表于 2014-5-16 22:06
好像是keil4吧？

keil4 0.0！！！！！

lujianfeng2001 · 发表于 2014-5-17 15:52:26

学习！！！！！！！！！！！！！！！！1
我是来求助的~~~~~~~~~~~~
问下楼主~你的6050的程序流程图是怎样画的~

wsm80828 · 发表于 2014-5-18 06:38:15

谢谢分享

chehnobot · 发表于 2014-5-18 10:53:48

如果DMP能输出200Hz的话，控制可以做到100Hz，但是100已经很高了，没必要，50Hz就够了。所以如果DMP的输出能做到200Hz的话，你自己在程序里面加一个中值滤波，这样能减少那样的波动的影响。另外，你那几张图上的数据是姿态角吗？我用6050做的四元数卡尔曼滤波，效果还可以，交流一下吧，qq五1689壹583

chehnobot · 发表于 2014-5-18 10:54:53

另外，6050的INT是中断引脚，可以在寄存器里面配置什么样的情况触发这个中断。

ding_ding0304 · 发表于 2014-5-21 11:20:21

支持，感谢，对初学的很有帮助，写出了我的心声

wjhltk · 发表于 2014-5-23 11:59:43

这个帖子里面的资源和宝贵，值得珍藏。

生来孤独 · 发表于 2014-5-23 14:26:22

lujianfeng2001 发表于 2014-5-17 15:52
学习！！！！！！！！！！！！！！！！1
我是来求助的~~~~~~~~~~~~
问下楼主~你的6050的程序流程图是怎样画 ...

没画~~~~~·

y1z2f4 · 发表于 2014-5-27 15:48:10

生来孤独发表于 2014-4-16 15:34
感谢圆点，你们做的确实很优秀，省去了我们很多麻烦！传说中的前人种树后人乘凉！！ ...

谢谢楼主无私分享，进来学做四轴，收藏了。

wsm80828 · 发表于 2014-5-28 03:01:15

谢谢分享

hhhhhchch1 · 发表于 2014-5-28 20:58:40

请问楼主用到的晶振是多少，最终配置的是多少？

生来孤独 · 发表于 2014-5-29 08:30:14

hhhhhchch1 发表于 2014-5-28 20:58
请问楼主用到的晶振是多少，最终配置的是多少？

8M. / 72M.

hhhhhchch1 · 发表于 2014-5-29 10:15:12

生来孤独发表于 2014-5-29 08:30
8M. / 72M.

好的，谢谢！楼主，我用的板子跟你的不一样，用的是串口3，I2C和6050的管脚也都改了，现在情况是串口能够通信，但是6050读不了数据。上电之后串口接收是这样的

换作用匿名上位机就接收不到了。楼主能帮我想想是什么问题吗？谢谢！

NO_龙 · 发表于 2014-5-29 10:51:58

留名 DMP 修改代码

hhhhhchch1 · 发表于 2014-5-29 11:07:57

生来孤独发表于 2014-5-29 08:30
8M. / 72M.

刚才分析了一下代码，发现是完成DMP采样率设置和 DMP fifo速度，这两个没有通过。楼主，这怎么办？

bigeye17 · 发表于 2014-5-29 11:08:11

谢谢楼主分享，有空试试DMP，这个是不是比单片机计算出来的能更准确一点

hhhhhchch1 · 发表于 2014-5-29 12:19:22

gpb007 发表于 2014-5-3 11:40
谢谢解决了哈哈

你好，我的问题跟你一样，你是怎么弄的？谢谢！

hhhhhchch1 · 发表于 2014-5-30 00:52:47

生来孤独发表于 2014-5-29 08:30
8M. / 72M.

已经解决问题了，能够成功读取数据了，不麻烦楼主了。

hhhhhchch1 · 发表于 2014-5-31 18:16:44

阿禹_lsy 发表于 2014-5-14 10:02
测试了你的程序，6050静止状态下数据还是有波动的，我显示的是小数点后六位。
小数点后第二位大约1~2秒变化 ...

你好，如果出现这种情况，该如何处理呢？

hhhhhchch1 · 发表于 2014-5-31 19:15:25

生来孤独发表于 2014-4-14 18:12
终于写完了完了

楼主，这程序里面为什么是 (num>>8)+(num-(num>>8)*65535)，是65535？不是256吗？

生来孤独 · 发表于 2014-6-2 10:03:20

hhhhhchch1 发表于 2014-5-31 19:15
楼主，这程序里面为什么是 (num>>8)+(num-(num>>8)*65535)，是65535？不是256吗？

高8位*65535+低8位=16位数据

hhhhhchch1 · 发表于 2014-6-2 16:08:51

生来孤独发表于 2014-6-2 10:03
高8位*65535+低8位=16位数据

楼主，那不应该是高8位*256+低8位=16位数据吗？

生来孤独 · 发表于 2014-6-3 20:42:06

hhhhhchch1 发表于 2014-6-2 16:08
楼主，那不应该是高8位*256+低8位=16位数据吗？

仔细一看，我确实写错了应该是*256的 11111111=256你对的！！！谢谢提醒

jary7801 · 发表于 2014-6-5 11:29:35

yinglively 发表于 2014-4-14 18:15
支持一下，挺不错滴说

非常感谢，因为看了很多东西都没这个写的详细，

zcan · 发表于 2014-6-21 15:26:56

本帖最后由 zcan 于 2014-6-21 15:28 编辑

我怎么出现了这种问题这是什么情况楼主求解

zcan · 发表于 2014-6-21 15:57:24

zcan 发表于 2014-6-21 15:26
我怎么出现了这种问题这是什么情况楼主求解

已经解决问题是我的I2C写多个读多个字节的程序有点错误

tangyutao1990 · 发表于 2014-6-21 23:54:38

精神可嘉，赞一个

pchf005 · 发表于 2014-6-22 06:51:17

不错哦，支持楼主你好啊

CandD · 发表于 2014-6-22 09:03:28

楼主很强大

shishine · 发表于 2014-6-30 13:07:49

很好的说

yoursnemo · 发表于 2014-7-8 14:18:29

这个必须赞一个！！！！！！

jiangkun5120 · 发表于 2014-7-22 23:33:16

真心不错咯

wuzhishiji · 发表于 2014-7-27 16:10:30

收藏了，赞赞

迈步xxzj · 发表于 2014-7-29 00:49:26

LZ，赞一个！！！

煮酒fu · 发表于 2014-8-5 14:01:39

赞一个，谢谢。

caoxuerji · 发表于 2014-8-5 14:32:55

感谢分享，留下记号

kaisfree · 发表于 2014-8-8 15:13:36

本帖最后由 kaisfree 于 2014-8-8 15:15 编辑

谢谢LZ的分享，小弟不才有几个问题想咨询一下，希望看到了能回答一下谢谢：
1.用MPU6050做姿态检测的话，从采集数据到DMP处理数据最后输出这样一个过程响应时间能多少呢？
2.经过DMP处理后的角度检测分辨率理论上能达到多少呢？实际上呢？
3.角度检测的量程范围是多少呢？
4.测量的误差大概是在一个什么范围左右呢，最好具体点，谢谢了

生来孤独 · 发表于 2014-8-9 11:53:55

kaisfree 发表于 2014-8-8 15:13
谢谢LZ的分享，小弟不才有几个问题想咨询一下，希望看到了能回答一下谢谢：
1.用MPU6050做姿态检测的话，从 ...

1.自己听说最高200hz，有人实际测试也就180+hz
2.不知道，你自己测测
3.同上
4.精度还是原来的精度吧，硬件没有变（猜测）

kaisfree · 发表于 2014-8-11 14:00:17

生来孤独发表于 2014-8-9 11:53
1.自己听说最高200hz，有人实际测试也就180+hz
2.不知道，你自己测测
3.同上

我在用你的程序的时候转360°一圈都有读数是不是就意味着这个可测量程是满的，或者说是-180~180呢？

0049 · 发表于 2014-8-12 15:13:04

用到了中断？硬件电路该怎么接呢？把6050的INT接到PB3？

Free_man · 发表于 2014-8-14 15:56:57

黄瓜发表于 2014-4-15 17:50
很高兴地看到楼主成功地把我们移植好的DMP库应用起来，并继续发扬了开源精神。我们把DMP居于MSP430的库做了 ...

在其他芯片能应用吗？

zhuisuoji · 发表于 2014-8-15 00:56:13

汗~~~看来搞这四轴还真不容易啊,我这还没搞呢(汗啊~~~),就是看着眼馋,也想有时间自己也搞个来玩玩

firstzys · 发表于 2014-8-19 10:57:57

DMP速度有点慢，而且程序有时候好像跑飞了，不知道是怎么回事

kaisfree · 发表于 2014-8-19 14:56:46

你好LZ，我有个小小的问题
dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more);
这一句里面读出来的gyro和accel这两个数组是陀螺仪和加速度计的原始数据么？
然后我就想读读看这两组数据就读了gyro[0]和accel[0]，然后就出现下面这样：

LZ帮忙解释下好么谢谢了，DMP的我没具体看，不太懂，谢谢了

yaolu0724 · 发表于 2014-8-26 15:39:11

赞一个！

WhiteAnts · 发表于 2014-8-26 15:49:31

感谢分享！

flyeagles · 发表于 2014-9-3 15:58:14

很不错的说

a627236799 · 发表于 2014-9-14 21:41:40

黄瓜发表于 2014-4-15 17:50
很高兴地看到楼主成功地把我们移植好的DMP库应用起来，并继续发扬了开源精神。我们把DMP居于MSP430的库做了 ...

请问 if (sensors & INV_WXYZ_QUAT ) 中的INV_WXYZ_QUAT 是什么呀？

llq_ARM · 发表于 2014-9-15 15:08:11

dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);读取失败啊，什么原因

llq_ARM · 发表于 2014-9-15 15:08:39

a627236799 发表于 2014-9-14 21:41
请问 if (sensors & INV_WXYZ_QUAT ) 中的INV_WXYZ_QUAT 是什么呀？

dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);我这个函数读取失败，你是什么问题

llq_ARM · 发表于 2014-9-15 15:48:33

if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->int_status, 1, tmp))
         return -1;
      if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) {
         mpu_reset_fifo();
         return -2;
      }这里过不去，是什么原因

Tyron · 发表于 2014-9-23 21:59:30

先收了，改天也调试下！

smog · 发表于 2014-9-29 15:55:27

感谢楼主！！！！我现在对DMP也是个小白，暂时只能读出原始的数据，对于数据处理，一堆专业词汇表示头疼！！！！

ping624 · 发表于 2014-9-29 16:11:45

收藏，赞一个

wei4350 · 发表于 2014-9-29 21:38:45

好东西必须顶！！！1

yiminglei_2 · 发表于 2014-9-29 21:51:49

这个上位机软件厉害

lmf159 · 发表于 2014-10-10 15:27:15

不错，mark一下

lze110 · 发表于 2014-10-10 15:43:36

不错，Mark一下

新人6050 DMP 库STM32F103运行成功分享附代码

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