关于姿态解算程序里的Kp Ki halfT 参数值的调节，总是出现抖动，如何调节消除

LMLUNTAN · 发表于 2014-6-1 08:17:31

额，姿态解算程序用的是类似于匿名四轴里的程序，思想应该是PID控制，加计和磁计两个数据算得一组姿态数据，陀螺仪算得一组姿态数据，两者作差作为一个PID的输入，从而求的姿态信息！大概应该是这么理解的！我看了好几个程序，kp ki halft参数都不一样，便尝试改变了这三个参数，看看效果，可是怎么调都会出现抖动，除非完全不碰它，静止在一个地方，只要拿在手里便一直在抖，抖动的幅度比较大…不知是否有大神对这三个参数有调试经验的…

cloud995 · 发表于 2016-7-20 10:35:42

参数没调好，halft是解算周期的一半，kp快速修正陀螺，ki用来修正陀螺的bias

关于姿态解算程序里的Kp Ki halfT 参数值的调节，总是出现抖动，如何调节消除

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