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讨论:伺服电机闭环控制,反馈方案

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出0入0汤圆

发表于 2014-6-17 21:59:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近在用伺服电机控制凸轮运动,想做成一个闭环的控制,即控制伺服电机运行的同时,采集增量编码器的信号来控制电机的停止来控制凸轮运动的位置。
1> 目前用速度控制来控制伺服电机并采用HCTL2032来采集增量编码器的正交编码信号。但是HCTL2032官方给出的例程是每读其值需要延时25ms,那么采用这个片子来采集编码器信号就会存在25ms的误差,如果速度较快的话,误差就很大了。
2> 考虑过采用位置控制来控制伺服电机,这样就是一个开环控制了,控制器选用了freescale的MC9S12XS256 MCU,用PWM输出来进行控制位置的话,只能外接IOC计数来控制PWM的脉冲个数实现。
各位达人可否发表下你们的建议,
1> 有没有较好的实现编码器信号采集能即时反馈的方案?
2> 使用MC9S12XS256 MCU,如上方案来实现PWM的脉冲个数是否合理?

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出0入0汤圆

发表于 2014-6-17 22:08:26 | 显示全部楼层
选个带编码器接口的mcu不是更加方便?

出0入8汤圆

发表于 2014-6-17 22:49:58 | 显示全部楼层
MC9S12XS系列有个脉冲累加器,不知能不能用上

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-6-17 23:09:50 | 显示全部楼层
xujihu 发表于 2014-6-17 22:49
MC9S12XS系列有个脉冲累加器,不知能不能用上

这个不行的,不带正交解码的,只是一个脉冲累加器

出0入0汤圆

发表于 2014-6-18 00:48:59 | 显示全部楼层
没明白你的具体应用。

出0入0汤圆

发表于 2014-6-18 07:53:38 来自手机 | 显示全部楼层
用绝对式编码器。

出0入0汤圆

发表于 2014-6-19 12:29:05 | 显示全部楼层
我只用stm32和stm8做过,用内部自带的编码器接口,效果还可以

出0入0汤圆

发表于 2014-6-19 12:59:03 来自手机 | 显示全部楼层
我也没看懂具体应用

出0入0汤圆

发表于 2014-6-20 09:28:06 | 显示全部楼层
用带编码器接口的CPU,然后就很 简单了,这样的产品我做过好多

出0入0汤圆

发表于 2014-6-21 10:22:38 | 显示全部楼层
mpuhome 发表于 2014-6-20 09:28
用带编码器接口的CPU,然后就很 简单了,这样的产品我做过好多

請教一下,有哪些MCU有帶編碼器接口的?

出0入0汤圆

发表于 2014-6-22 19:00:22 | 显示全部楼层
TI的28XXX都有的,ST的ARM也可以支持,NXP的也可以
基本上都支持的,自己选个喜欢的,然后找代理商的FAE
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