我正在准备蜘蛛机械人的开发套件，请三位高手报名

xly · 发表于 2014-7-9 09:03:01

不会运动控制，纯支持了

hcambridge · 发表于 2014-7-9 09:04:09

非常支持，一直有兴趣，想做个动作快的机器人，买过几个舵机看了一下，发现离我想的太远了，舵机就是做玩具的，速度慢，噪音大，价格便宜的寿命太短，所以放弃了。
会持续关注此项目，只是自己时间太少无法参与。
我觉得机器人运动不是问题，只要有时间调试肯定能让他动得比较好，问题在于好的机构设计和人工智能。

zhuisuoji · 发表于 2014-7-9 09:09:33

这个好玩~~~

addcyou · 发表于 2014-7-9 09:11:17

点赞~~~~

天行者 · 发表于 2014-7-9 09:12:16

低手能报名不。

gfy200866 · 发表于 2014-7-9 09:19:35

路过支持一下！

兄弟会十戒之首 · 发表于 2014-7-9 09:26:16

armok 发表于 2014-7-9 07:25
飞思卡尔寄给我的4套实验板收到了。迟些上传图片。

相信莫大的能力。回头看看之前的视屏，中国某机构研制的机械大狗，那帮人，给多少钱都不顶用，一大半都放口袋里先

tcscy · 发表于 2014-7-9 09:41:13

加油，路过学习

1153637260 · 发表于 2014-7-9 09:41:53

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

tinyabao · 发表于 2014-7-9 10:00:50

mark yi xia

gzhuli · 发表于 2014-7-9 10:44:29

本帖最后由 gzhuli 于 2014-7-9 10:49 编辑

这个比较好玩。
http://v.youku.com/v_show/id_XMzExNTAzNDQ=.html

发现在这个分坛不能内嵌视频链接，是权限没开？

am869943552 · 发表于 2014-7-9 10:50:08

来支持一下

lidapang · 发表于 2014-7-9 10:57:55

兄弟会十戒之首发表于 2014-7-9 09:26
相信莫大的能力。回头看看之前的视屏，中国某机构研制的机械大狗，那帮人，给多少钱都不顶用，一大 ...

几份盒饭的价钱外包给研究生的，那些研究生已经做得很不错了。

yijingxiaoyou · 发表于 2014-7-9 10:58:34

rainbow 发表于 2014-7-8 17:50
蜘蛛好像是8只脚的吧。

不知道8只脚是怎么走的

gzhuli · 发表于 2014-7-9 11:14:24

yijingxiaoyou 发表于 2014-7-9 10:58
不知道8只脚是怎么走的

几十只脚的蜈蚣都走得飞快，还愁8只脚怎么走？

armok · 发表于 2014-7-9 11:16:43

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

gzhuli · 发表于 2014-7-9 11:19:42

armok 发表于 2014-7-9 11:16
这个SB论坛代码就是这样，之前一直是可以视频的，你可以查看旧帖子，都是支持的。 ...

只有这个分坛不行，编辑器没按钮，直接写标签也不行，应该是分论坛视频权限没开放，看看后台设置吧。

slj_win · 发表于 2014-7-9 11:38:20

不错支持一下!

armok · 发表于 2014-7-9 11:51:33

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

itspy · 发表于 2014-7-9 12:02:24

有视频吗，我觉得做航模，再加上图像，视频方面的智能分析，就酷毙了！做视频分析，是额的理想！

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-7-9 12:07:44

armok 发表于 2014-7-9 11:51
好的。

开源团队内部协商中...

alcohol · 发表于 2014-7-9 12:27:05

本帖最后由 alcohol 于 2014-7-9 12:28 编辑

gzhuli 发表于 2014-7-9 11:19
只有这个分坛不行，编辑器没按钮，直接写标签也不行，应该是分论坛视频权限没开放，看看后台设置吧。 ...

在学校时候是学校论坛的技术站，这个是后台的一个勾没打。

多嘴说一句，那个热帖和最新回复高度相似，就需要改代码或重新 MOD 模板了。

nishuizhou · 发表于 2014-7-9 12:40:24

非常支持

CodingFarmer · 发表于 2014-7-9 12:40:25

太帅了，算法设计感觉不好整啊，有机会打个下手也行哈哈

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-7-9 12:41:36

阿莫，我报名哈。大家商量的结果是愿意玩这个东西。我们将会以团体的形式报名。
我们的计划是：
1、专门针对这个舵机项目设计一个Kx0的PCB（硬件组的任务）
2、以阿莫提供的开发板为基础扩展一个SF的分支，提供硬件抽象层（驱动组）
3、以现有熟悉的芯片为基础，调试机械动作（应用组）

这三个组的任务会同步开展。我们需要的资源是，机械结构一个，Kx0的芯片若干（5片左右吧），开发板一个
最终提交的东西是这样的：
一个SF的.a+.h，这个SF只负责提供底层的硬件抽象，比如对大家来说毫无技术难度的PWM驱动接口
一个开源的运动控制层（完整的.c+.h），提供类似前进，后退，横走（左），横走（右），左转，右转这样的基础运动控制API
一个基于运动控制层的APP DEMO，可能是用无线传输模块实现的遥控，比如用手机遥控之类的（无线传输方案现成，非卖品，仅用于演示）

armok · 发表于 2014-7-9 12:48:18

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mummy108 · 发表于 2014-7-9 12:52:02

围观，支持+1

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-7-9 13:09:36

armok 发表于 2014-7-9 12:48
哈哈，好！你是第一个！

将你们的介绍发个电邮给我，我向飞思卡尔汇报一下。

邮件已发。

zhiyuanzhitian · 发表于 2014-7-9 13:41:17

支持。。

sunfulong · 发表于 2014-7-9 14:12:29

期待ing

EasyControl · 发表于 2014-7-9 15:16:50

gzhuli 发表于 2014-7-9 10:44
这个比较好玩。
http://v.youku.com/v_show/id_XMzExNTAzNDQ=.html

顶!
非常希望这次也能看到差不多的视频！！！

EasyControl · 发表于 2014-7-9 16:01:39

可以装个笔在平面写几个字，画个图。
这个可以实现吧。

1066950103 · 发表于 2014-7-9 18:35:02

支持顶一下

goodjob2 · 发表于 2014-7-9 18:46:48

顶一个~~居然是从1个月后穿越回来的帖子

yiyamala · 发表于 2014-7-9 19:00:10

很想掺合掺合，只怕水平不够呀！

zajia · 发表于 2014-7-9 20:02:23

关注关注只要有时间会经常回来看看这个贴子

ZL_electric · 发表于 2014-7-9 20:35:55

上周六晚上，回学校帮忙，一晚上用博创尚和的软件、硬件就实现了四足机器人，周日编辑机器人的步伐。可以到处跑。我看那个板子是AVR128的板子，其实就是软件打包了，图形化编程，弄得编程傻瓜化了。我在想，如果用他的软件，连接我们的AVR板，也是可以用的。

yansw · 发表于 2014-7-9 21:20:18

曾经在机器人公司工作过，发一个人形机器人设计的文档给大家吧。里面也把所有的算法讲的很清楚了，同样的算法和子程序也用过六足机器人的设计

希望供大家参考。

dingdao · 发表于 2014-7-9 21:26:11

baikenor 发表于 2014-7-8 19:47
我们之前用995舵机的经常就舵机齿轮直接崩齿了~ 60块的舵机

995金属齿吧？还容易扫齿？

看这个样子就很帅，做出来跑跑肯定碉堡了。。。

36wj · 发表于 2014-7-10 01:46:12

加关注,

armok · 发表于 2014-7-10 07:03:14

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gaoxinjun2001 · 发表于 2014-7-10 09:18:55

有点意思！挺拽的！

aliu · 发表于 2014-7-10 09:50:41

lianglee 发表于 2014-7-8 17:08
我想问下,一套硬件要多少钱.
因为我没玩过,想买一套来玩玩.

我也有这个想法，

自己没有技术能力参与研发

想买个成品，不知道多少钱，价格自己能不能接受

wsh · 发表于 2014-7-10 09:51:19

忍不住又顶一下

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-7-10 10:17:29

armok 发表于 2014-7-10 07:03
好的，谢谢。

8月底可以完成？我会尽快安排套件给你。

如果下周内我可以收到套件，我觉得时间是没有问题的。

bbsview · 发表于 2014-7-10 10:55:55

继续坐等大神报名

gamep · 发表于 2014-7-10 11:09:22

一大掌门出面了高手们速度加入啊

armok · 发表于 2014-7-10 11:43:10

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zyw19987 · 发表于 2014-7-10 12:38:55

有傻孩子的加入，相信这次活动会更精彩啊！
顶起来！

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-7-10 15:20:40

armok 发表于 2014-7-10 11:43
可以。我今天可以完成蜘蛛的采购，没问题立即寄给你。

莫老大可以处理PCB打样么？支援的费用如何结算？

浪里白条 · 发表于 2014-7-10 16:39:24

哟，傻孩子都出马了

成就与价值 · 发表于 2014-7-10 19:37:45

好帅的说，要是能载人就更叼了

armok · 发表于 2014-7-10 21:22:38

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Ticl4 · 发表于 2014-7-11 09:26:33

跟大公司合作的好机会，话说飞思卡尔为何不自己公司里组几个人开搞？

gujiamao_love · 发表于 2014-7-11 10:36:01

lianglee 发表于 2014-7-11 10:04
我想问下,一套硬件要多少钱.
想买一套来玩玩.

http://www.amobbs.com/forum.php? ... id=5587412#lastpost
我也是这么想的。

只为那梦的轮回 · 发表于 2014-7-11 12:31:28

膜拜！可惜水平不够。。

mrc-jdb · 发表于 2014-7-11 13:49:19

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vctor、南 · 发表于 2014-7-11 14:46:46

强势围观！

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-7-11 15:24:22

阿莫……K60只有一个FlexTimer，FlexTimer只提供8路PWM……总共18路舵机，就算有些舵机动作可以复用，
也不太够啊……我们计算了下，就算只支持最多8路舵机同时工作（有些舵机动作相同可以复用信号线），
也需要很多多路选通器啊……不知道有没有限制说只能用单芯片方案？或者限制只能用K60？我在考虑用
两片K20或者K10。

603133791 · 发表于 2014-7-11 15:35:47

等待高手来。

chehnobot · 发表于 2014-7-11 15:44:22

最好有个人是研究机器人的，模型有了之后写程序控制动作会很简单

山外メ雲ジ · 发表于 2014-7-11 18:45:41

Gorgon_Meducer 发表于 2014-7-11 15:24
阿莫……K60只有一个FlexTimer，FlexTimer只提供8路PWM……总共18路舵机，就算有些舵机动作可以复用，
也不 ...

可以考虑用K60FX系列。FTM0 和 FTM3 各有 8个通道，FTM1、FTM2 各有2个通道。

总共有20个通道。

baikenor · 发表于 2014-7-11 20:53:14

dingdao 发表于 2014-7-9 21:26
995金属齿吧？还容易扫齿？

看这个样子就很帅，做出来跑跑肯定碉堡了。。。 ...

是金属的说错了主要是那个轴容易把外壳弄坏

xxzzhy · 发表于 2014-7-11 22:13:00

很感兴趣。只使用过舵机。

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-7-12 09:12:08

山外メ雲ジ发表于 2014-7-11 18:45
可以考虑用K60FX系列。FTM0 和 FTM3 各有 8个通道，FTM1、FTM2 各有2个通道。

总共有20个通道。 ...

谢谢你哈。我看了数据手册，也看了官网的选型表，没有看到关于具体芯片有几个FTM
的信息，请问从哪里能查阅到？

ailibuli · 发表于 2014-7-12 09:30:21

Gorgon_Meducer 发表于 2014-7-11 15:24
阿莫……K60只有一个FlexTimer，FlexTimer只提供8路PWM……总共18路舵机，就算有些舵机动作可以复用，
也不 ...

我记得以前有使用AVR mega8还是mega88做的arduino板子，控制机械臂，就一个单片机能控制十几个舵机啊，它是如何做到的，这里为何不能？

Ticl4 · 发表于 2014-7-12 09:33:34

由于这种模拟舵机的控制信号是50Hz（非常慢），所以其实用一个定时器/计数器就能实现很多路的控制了，且这种舵机只关心PWM信号高电平的时间，低电平时间它基本不管。PS：以前实测可行；舵机的基本控制，建议包括：位置控制和速度控制，不然仅通过足端轨迹的你运动学实时求舵机位置，运行可能会不顺滑。

youmu · 发表于 2014-7-12 11:27:16

其实要求不高的话，一个定时器即可模拟18路PWM，根本不需要多少个Timer

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-7-12 11:33:49

ailibuli 发表于 2014-7-12 09:30
我记得以前有使用AVR mega8还是mega88做的arduino板子，控制机械臂，就一个单片机能控制十几个舵机啊，它 ...

软件方法是最后手段，现在是方案调研阶段，各种可能性都要考虑。有硬件的当然用硬件的。

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-7-12 11:36:17

Ticl4 发表于 2014-7-12 09:33
由于这种模拟舵机的控制信号是50Hz（非常慢），所以其实用一个定时器/计数器就能实现很多路的控制了，且 ...

非常感谢你的建议，最近也在看着昆虫运动方面的资料。貌似横爬和前后爬的指尖与指中关节的函数关系是不同的。

山外メ雲ジ · 发表于 2014-7-12 12:18:19

Gorgon_Meducer 发表于 2014-7-12 09:12
谢谢你哈。我看了数据手册，也看了官网的选型表，没有看到关于具体芯片有几个FTM
的信息，请问从哪里能查 ...

需要看具体的芯片手册，就是后缀 RM 的手册。
这个是 FX15系列的：K60P144M150SF3RM.pdf

lans0625 · 发表于 2014-7-12 12:51:14

继续关注。。。。。。

wopt · 发表于 2014-7-12 15:29:24

好帖，可以我不是高手

康熙通宝 · 发表于 2014-7-12 15:46:32

gzhuli 发表于 2014-7-8 17:21
速度倒不太重要，最好有一定刚性，所以淘宝那些用舵机的感觉不适合，有考虑用微型步进电机加丝杠，无奈机 ...

我父亲工厂近日刚入了一套机械臂，铝合金压铸机用的专用机械手。看了一下图，机械部分占80%啊，这种专用设备电控部分的工作量好小。

Ticl4 · 发表于 2014-7-12 17:03:07

本帖最后由 Ticl4 于 2014-7-12 17:08 编辑

Gorgon_Meducer 发表于 2014-7-12 11:36
非常感谢你的建议，最近也在看着昆虫运动方面的资料。貌似横爬和前后爬的指尖与指中关节的函数关系是不同 ...

由于阿莫推荐的机器人，单腿只有3个自由度，单通过一条腿，可能没法选择足尖落地点的姿态（只能控制足尖位置），
不过通过协调多条腿的运动，实现Body的位姿（位置和姿态）的调整，应该可以简单控制足尖姿态。
PS: 好吧我其实没理解你所表达的意思，我就在这瞎扯下。
PPS：关于机器人学基础理论，推荐《机器人学导论》John J.Craig 绝对经典

PPPS：舵机可以实现简单的力控制。《双足步行机器人制作指南》科学出版社这本也很不错（一系列共3本）

aquarius0703 · 发表于 2014-7-13 12:52:20

本科毕设做的就是六足机器人，能前后行走、左右行走、转弯。不知道机器人重不重，如果重量大的话，多个舵机同时工作瞬间电流还是挺大的，对电源还是有一定要求的。如果是电池供电要选个好的电压转换模块。如果不重，应该不会有这方面的问题。

barcode · 发表于 2014-7-13 19:19:27

个人观点，将爬虫的脚分为两组，除静止状态外，任意时间所有脚只有两种动作，这样并联处理控制信号会更方便，本科生毕业设计典型案例-------不会要求所有腿同时做不同的动作吧-----那样也没有意义

smallmount · 发表于 2014-7-13 21:12:32

六足机器人,给力啊

siko · 发表于 2014-7-13 22:33:39

强烈关注

Gorgon_Meducer · 发表于 2014-7-13 23:42:46

Ticl4 发表于 2014-7-12 17:03
由于阿莫推荐的机器人，单腿只有3个自由度，单通过一条腿，可能没法选择足尖落地点的姿态（只能控制足尖 ...

谢谢你推荐的好书，大学时代已经看过了。现在的自由度勉勉强强，
之前理论都多少看过一些，实际做却没怎么深入，如果遇到问题，
大家一起讨论讨论。不要见笑。关于舵机控制的问题，其实我想尽
可能使用硬件PWM，这样可以解放内核。但这不是最重要的，我其
实知道一点大公司审这类方案的心里：如果是通用的方案，用哪家
芯片都无所谓的，那你是否被选中也是无所谓的，一定要“能体现
芯片的优势” 所以，我多少还是想考虑用硬件PWM。当然，因为我
会做一个HAL，所以底下怎么实现的，上层大可不必关心。

ArthurBruin · 发表于 2014-7-14 08:38:04

点赞，高大上的东东

wsh · 发表于 2014-7-14 08:44:59

后排助攻

Hisen-lv · 发表于 2014-7-14 09:07:07

oner 发表于 2014-7-8 10:07
顶33个赞

oner喜欢阿姆的歌？

Ticl4 · 发表于 2014-7-14 10:37:16

Gorgon_Meducer 发表于 2014-7-13 23:42
谢谢你推荐的好书，大学时代已经看过了。现在的自由度勉勉强强，
之前理论都多少看过一些，实际做却没怎 ...

期待你们的作品

我得加油了

傲视苍穹的鹰 · 发表于 2014-7-14 10:52:02

看热闹的比较多，愿意接的人很少，可惜我是菜鸟。。。

lyhjx · 发表于 2014-7-14 11:12:31

我没有这个能力，但是也想玩玩。到时候老大可以提供芯片和制作资料吗？

dfzcx · 发表于 2014-7-14 13:11:20

顶起，关注中

tianmingnm · 发表于 2014-7-14 16:36:36

mark：赞一个

3DA502 · 发表于 2014-7-14 20:15:24

本帖最后由 3DA502 于 2014-7-14 20:20 编辑

个人认为，使用IO口控制舵机有点浪费，不如使用3片595来控制，连舵机接口电平转换盒保护电路都省了，另外可以再扩展4路PPM信号

从另外角度考虑，现在把所有的PWM通道都用光了，以后需要扩展时候，就没有高速PWM可用了

沉默胜过白金 · 发表于 2015-1-19 19:17:47

支持，不知能不能参与。

cdfs_shangxiao · 发表于 2015-1-19 19:20:52

严重支持好帅气

Ray______ · 发表于 2015-1-20 00:22:15

很好的活动，能力不足

我正在准备蜘蛛机械人的开发套件，请三位高手报名

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