MPU6050 DMP输出的陀螺仪和加速计数据含义

SONG.82

stm32 dmp驱动，由这个函数

dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more);

可知dmp能读出 陀螺仪，加速度，四元数 等的数据。


在线调试所得的数据如下：







陀螺仪，加速度数据是short型，但肯定不是16ad的原始数据。原始数据如下所示：



原始数据是16位补码形式，简单做个处理便可

1. MPU6050ReadAcc(ACCEL);
   
2.                 delay_ms(10);
   
3.                   printf("加速度：%8.3f %8.3f %8.3f ",(float)((ACCEL[0]/16384.0f)*9.81f),(float)((ACCEL[1]/16384.0f)*9.81f),(float)((ACCEL[2]/16384.0f)*9.81f));                       
   
4.                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 //量程+-2g，除以灵敏度16384变成单位g乘以9.81变成m/s2
   
5.                 MPU6050ReadGyro(GYRO);
   
6.                 delay_ms(10);
   
7.                 printf("陀螺仪: %8.3f %8.3f %8.3f",(float)((GYRO[0]/(131.0f))/57.3f),(float)((GYRO[1]/(131.0f))/57.3f),(float)((GYRO[2]/(131.0f))/57.3f));                       
   
8.                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                 //量程+-2000，除以灵敏度16.4变成单位°/s再除弧度制系数57.3得出弧度制rad/s
   
9.                 MPU6050_ReturnTemp(&TEMP);
   
10.                 delay_ms(10);
    
11.                 printf("温度: %d \r\n",TEMP);
    
12.                 delay_ms(1000);
    

复制代码

而dmp得出的 陀螺仪，加速度显然不是16位补码形式。 有哪们大神知道它们表示的含义吗？求教

overheat

mark!!!!!!

jayelva2003

请问下你现在弄明白DMP里输出的陀螺仪、加速度数据的含义了吗？

ghdnui

问题己解决，dmp输出的数据和原始iic输出的数据都是short，由图可知accel[2]对应的为1个g，而选用的量程是2g，对应的lsb是16384，计算一下刚好为一个重力加速度。陀螺仪的数据也是一样的。

得出一个结论：加速度和角速度由DMP输出比原始iic输出更精准！(静止状态下实验数据)

ghdnui

补充说明：

原始数据：


dmp数据：

海内君鸿

大风吹不倒

动态数据不行 静态的dmp数据还可以

赵聪聪

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战0舰

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