MPU6050陀螺仪量程改变后姿态角不稳定

xyq665513

本人调试MPU6050时，陀螺仪量程2000，加速度计量程2G，低通滤波频率42HZ的情况下，姿态角，陀螺仪数据都很稳定。但是今天想提高陀螺仪精度，将2000的量程改到250，发现陀螺仪数据没问题，但是姿态角用四元素解出来出现很大问题，快速转动模块时，姿态角会远远超过实际角度，静止后又慢慢减小，稳定时的角度还是准确的。感觉是陀螺仪或者DMP哪里没有配置好，有没有大虾也碰到过类似问题？请不吝赐教!
附上代码（摘自库函数中的int mpu_init(void)）：
    if (mpu_set_gyro_fsr(2000))
        return -1;
    if (mpu_set_accel_fsr(2))
        return -1;
    if (mpu_set_lpf(42))
        return -1;
    if (mpu_set_sample_rate(50))
        return -1;
    if (mpu_configure_fifo(0))
        return -1;

我改量程是直接将上面的2000改成250.

zyorochi

楼主找到原因了吗，我现在输出的角也是不稳定。

520zhoupian

同样发现了这个问题，楼主找出原因了吗？现在只能让它在2000°/s下工作