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回复: 43

基于激光雷达的2D SLAM算法--TinySLAM Paper+Code

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出0入0汤圆

发表于 2014-8-4 22:35:22 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 6091820503 于 2014-8-5 10:21 编辑

TinySLAM算法是目前为止我看到的最简单的一种SLAM算法,效果也非常好

Paper附带的有实现代码,我在Windows下跑了下,效果很好,生成的Map如下




//tinySLAM Paper



//TinySLAM Code and Sample



//用tinySLAM给的代码跑出来的原始结果,pgm格式



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阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-8-4 22:35:46 | 显示全部楼层
自己占个楼         

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-8-4 22:36:03 | 显示全部楼层
自己占个楼                  

出0入0汤圆

发表于 2014-8-4 22:56:51 | 显示全部楼层
不错,未来多学习下智能感知方面的知识

出0入0汤圆

发表于 2014-8-5 08:10:32 | 显示全部楼层
这是大神级别的任务吧!

出0入0汤圆

发表于 2014-8-5 09:09:47 | 显示全部楼层
这个要顶!资料已收,楼主好人一生平安!楼主也在搞SLAM吗?刚开始研究,多交流哈!

出0入0汤圆

发表于 2014-8-5 09:27:17 | 显示全部楼层
LZ位的图是文献里面的吧
LZ自己实现了吗?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-8-5 10:11:24 | 显示全部楼层
nhlijiaming 发表于 2014-8-5 09:27
LZ位的图是文献里面的吧
LZ自己实现了吗?

那个图是我用他给的代码跑出来的结果,paper中没有生成的map

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-8-5 10:12:45 | 显示全部楼层
kent.c 发表于 2014-8-5 09:09
这个要顶!资料已收,楼主好人一生平安!楼主也在搞SLAM吗?刚开始研究,多交流哈! ...

是在搞SLAM,以前看的paper都是各种EKF,感觉很麻烦
这个是我见过的最简单的SLAM算法

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-8-5 10:13:59 | 显示全部楼层
jiang887786 发表于 2014-8-5 08:10
这是大神级别的任务吧!

确实是很牛叉的任务,但是这一篇的方法比较简单

出0入0汤圆

发表于 2014-8-5 10:15:39 | 显示全部楼层
好东西,收藏了

出0入0汤圆

发表于 2014-8-5 16:53:53 | 显示全部楼层
6091820503 发表于 2014-8-5 10:13
确实是很牛叉的任务,但是这一篇的方法比较简单

请问这个东西需要什么传感器吗?可以用在什么上面?感觉知道的很少啊,请赐教,谢谢!

出0入0汤圆

发表于 2014-8-5 16:54:33 | 显示全部楼层
还是下来看看吧,长长见识先!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-8-5 18:06:44 | 显示全部楼层
jiang887786 发表于 2014-8-5 16:53
请问这个东西需要什么传感器吗?可以用在什么上面?感觉知道的很少啊,请赐教,谢谢! ...

需要一个激光雷达,北洋电机的用的比较多
一般用于室内地图创建以及定位

出0入0汤圆

发表于 2014-8-7 11:29:03 | 显示全部楼层
楼主能不能用激光雷达配合slam算法做得了机器人定位和地图创建

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-8-7 11:46:10 | 显示全部楼层
Athelloren 发表于 2014-8-7 11:29
楼主能不能用激光雷达配合slam算法做得了机器人定位和地图创建

现在手上没有激光雷达,做不了

出0入0汤圆

发表于 2014-8-7 13:01:17 | 显示全部楼层
6091820503 发表于 2014-8-7 11:46
现在手上没有激光雷达,做不了

我们这有了 给你出点费用 能不能帮我们做一做

出0入0汤圆

发表于 2014-8-7 13:02:49 | 显示全部楼层
学习学习

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-8-7 13:03:09 | 显示全部楼层
Athelloren 发表于 2014-8-7 13:01
我们这有了 给你出点费用 能不能帮我们做一做

不好意思,还在上学,没有时间
你的好意我心领了

出0入0汤圆

发表于 2014-8-7 13:26:44 | 显示全部楼层
关注,帮顶。

出0入0汤圆

发表于 2014-8-9 10:41:56 | 显示全部楼层
学习一下,slam算法还是很有研究头的。

出0入0汤圆

发表于 2014-9-13 20:06:30 | 显示全部楼层
先收藏了,请问了解聚类法吗

出0入10汤圆

发表于 2014-9-13 21:32:30 | 显示全部楼层
看着好无力的感觉,就看看了。。。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2014-10-23 12:18:48 | 显示全部楼层
多看paper,读写代码

出0入0汤圆

发表于 2015-2-22 20:27:29 | 显示全部楼层
楼主,请教如何调试啊,visual studio

出0入0汤圆

发表于 2015-2-22 20:35:29 | 显示全部楼层
你好,小白我在学slam,看到你写的关于tinySlam的帖子,想自己试试入门,有URGL30X的测试数据,想用VS调,可是函数没读懂: ts_distance_scan_to_map(ts_scan_t *scan, ts_map_t *map, ts_position_t *pos) 激光雷达记录的数据(协议)如何交给这个tinySLAM处理,算法没看懂,接口也没明白,求大侠不吝赐教!

出0入0汤圆

发表于 2015-4-28 17:33:48 | 显示全部楼层
Zhang_Peike 发表于 2015-2-22 20:35
你好,小白我在学slam,看到你写的关于tinySlam的帖子,想自己试试入门,有URGL30X的测试数据,想用VS调, ...

小白同问,怎样用VS调试。。

出0入0汤圆

发表于 2015-5-4 20:13:41 来自手机 | 显示全部楼层
SLAM算法用的最成功的应属瑞典的激光导航小车了

出0入0汤圆

发表于 2015-5-4 20:13:59 来自手机 | 显示全部楼层
SLAM算法用的最成功的应属瑞典的激光导航小车了

出0入0汤圆

发表于 2015-5-31 23:41:23 | 显示全部楼层
看起来很不错,有空研究研究

出0入0汤圆

发表于 2015-11-25 22:05:43 | 显示全部楼层
?用linux编译了下,不知道怎么运行例程代码?

出0入0汤圆

发表于 2016-3-26 20:43:47 | 显示全部楼层
有用到的激光传感器的型号吗?或者哪些激光传感器能够实现这个功能呀?

出40入514汤圆

发表于 2016-6-16 22:12:40 | 显示全部楼层
mark一下,将来会用到

出0入4汤圆

发表于 2016-6-16 22:51:51 | 显示全部楼层
不知现在精度能做到多少?

出0入0汤圆

发表于 2016-6-26 16:08:22 | 显示全部楼层
刚好是我需要的

出0入0汤圆

发表于 2016-7-8 14:11:42 | 显示全部楼层
很不错,谢谢楼主

出0入0汤圆

发表于 2016-7-9 12:50:44 | 显示全部楼层
不错,学习一下

出0入0汤圆

发表于 2018-11-6 14:41:58 | 显示全部楼层
看起来很不错,有空研究研究

出0入0汤圆

发表于 2018-11-6 17:51:15 | 显示全部楼层
标记一下,SLAM。 有空学习学习。

出20入0汤圆

发表于 2018-12-28 22:06:40 | 显示全部楼层
我们在做相关产品,留着参考一下。谢谢!

出0入0汤圆

发表于 2019-2-25 20:30:41 | 显示全部楼层
学习了,谢谢分享

出0入0汤圆

发表于 2019-2-26 09:09:42 | 显示全部楼层
学习了,谢谢分享

出0入0汤圆

发表于 2019-3-22 17:16:16 | 显示全部楼层
sdu168_2 发表于 2015-4-28 17:33
小白同问,怎样用VS调试。。

老哥你好,,我现在想用vs实现但是我不太会,看您当时当时也有这个问题,请问您后来是怎么解决的?

出0入0汤圆

发表于 2019-8-16 14:27:10 | 显示全部楼层
你好 请问你的激光雷达是基于三角原理的吗
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