求解msp430f5438a仿真出现的数据丢失的问题

黑巧克力 · 发表于 2014-9-23 16:39:31

本帖最后由黑巧克力于 2014-9-23 16:42 编辑

最近在做mpu-6050的数据融合的程序，网上普遍的算法是用四元数转为欧拉角。看了几天的原理之后，把每一步的含义都理解了。但是在仿真的时候出现了问题。

如图一：进行到az = az / norm;时 norm的值是存在的，但是在内存的地址看不懂
然后到了图二：进行到vx=2*(q1q3 - q0q2); 时，norm的值就不存在了。

楼主很是费解啊，想这程序已经有几天，改了不少还是不能解决，有热心的网友能帮我解答下为什么吗？

黑巧克力 · 发表于 2014-9-23 16:52:33

不理解为什么内存地址会出现R11:R10 这样的形式？

yigang · 发表于 2014-9-23 17:22:26

不要太依赖仿真，尤其是 IAR的。
把它定义成全局变量，通常能正常调试，完后再改回来。

黑巧克力 · 发表于 2014-9-23 18:12:56

yigang 发表于 2014-9-23 17:22
不要太依赖仿真，尤其是 IAR的。
把它定义成全局变量，通常能正常调试，完后再改回来。 ...

好神奇！！真的解决问题了！！

既然这样，那就再想请教个问题。之前说过我在做mpu-6050的数据融合程序。如图一angle_x是可以出现数值的，但是执行下一条指令时就卡住了，如图二。

这是为什么呢，我怎么看都觉得没有什么问题啊

yigang · 发表于 2014-9-23 18:30:10

本帖最后由 yigang 于 2014-9-23 18:34 编辑

ASIN(已知常数）试一下。。。

试着调整一下你的堆，堆栈。。。因为你连续调用数学函数，系统优化时。。。。

黑巧克力 · 发表于 2014-9-23 19:44:28

yigang 发表于 2014-9-23 18:30
ASIN(已知常数）试一下。。。

试着调整一下你的堆，堆栈。。。因为你连续调用数学函数，系统优化时。。 ...

的确我试了下，asin(常数)时，程序照样不能运行。

然后关于堆栈，之前学微机原理的时候稍微了解了一点堆栈，先进后出，后进先出，但是关于调堆栈还是不太懂

我想这个问题应该是堆栈溢出吧，这个程序的确很庞大，用了很多子程序，然后我再想想什么办法能够防止堆栈溢出

Benyjuice · 发表于 2014-9-23 20:17:07

黑巧克力发表于 2014-9-23 16:52
不理解为什么内存地址会出现R11:R10 这样的形式？

编译器没有给norm分配内存，而是在CPU寄存器R10和R11组合起来作为norm，当编译器认为norm没有用的时候就会清除R10和R11另作它用，自然看不到norm。
如果norm作为全局变量，编译器会分配一块固定的内存给norm，这块内存的地址就是用norm这个符号指示的，任何时候都能够看到。

黑巧克力 · 发表于 2014-9-23 20:35:09

Benyjuice 发表于 2014-9-23 20:17
编译器没有给norm分配内存，而是在CPU寄存器R10和R11组合起来作为norm，当编译器认为norm没有用的时候就 ...

那么局部变量都会出现这样的情况吗？用不到的时候就清除掉寄存器的内容

黑巧克力 · 发表于 2014-9-23 21:27:58

yigang 发表于 2014-9-23 18:30
ASIN(已知常数）试一下。。。

试着调整一下你的堆，堆栈。。。因为你连续调用数学函数，系统优化时。。 ...

试了好久还是不会调整堆栈，希望能够指点迷津

Benyjuice · 发表于 2014-9-23 21:28:06

黑巧克力发表于 2014-9-23 20:35
那么局部变量都会出现这样的情况吗？用不到的时候就清除掉寄存器的内容 ...

局部变量也可能被编译进内存，如使用static关键字

yigang · 发表于 2014-9-24 08:22:08

黑巧克力发表于 2014-9-23 21:27
试了好久还是不会调整堆栈，希望能够指点迷津

编译器的设置功能中有选项。

我不知道你具体使用的是哪个编译器。。。

sdkw · 发表于 2014-9-24 08:40:46

局部变量就是这样，用过之后就看不到了

黑巧克力 · 发表于 2014-9-24 15:29:58

yigang 发表于 2014-9-24 08:22
编译器的设置功能中有选项。

我不知道你具体使用的是哪个编译器。。。 ...

我用的IAR那个版本是5.5.02

黑巧克力 · 发表于 2014-9-24 15:32:58

yigang 发表于 2014-9-24 08:22
编译器的设置功能中有选项。

我不知道你具体使用的是哪个编译器。。。 ...

连续调用函数会使得堆栈有问题吗？这类问题的以后应该如何避免

yigang · 发表于 2014-9-24 15:56:12

本帖最后由 yigang 于 2014-9-24 16:00 编辑

其实这类问题没有定则可讲，稍微知道点儿编译原理你就能避免一些不该发生的（编译系统不能穷尽）错误。

yigang · 发表于 2014-9-24 16:03:06

如图，像这样的表达式，很浪费系统的堆，堆栈。。。
改成 AV=XXXXXXXX; ASIN(AV),要好一些，这就是所谓的程序的 “线性”。

黑巧克力 · 发表于 2014-9-24 16:20:33

yigang 发表于 2014-9-24 16:03
如图，像这样的表达式，很浪费系统的堆，堆栈。。。
改成 AV=XXXXXXXX; ASIN(AV),要好一些，这就是所谓的 ...

恩受教了，我前面的模块写的有点乱，等下再试试这个方法。

PS如图，这就是调整堆栈大小吗？我平时不常用

yigang · 发表于 2014-9-24 16:25:15

黑巧克力发表于 2014-9-24 16:20
恩受教了，我前面的模块写的有点乱，等下再试试这个方法。

PS如图，这就是调整堆栈大小吗？我平时不常 ...

是的。。。

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