如果组织一个设计无刷电调比赛，大家觉得有必要么？

mandylion2008 · 发表于 2014-9-28 10:36:45

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-9-28 11:13 编辑

现在的DIY无刷电调，基本上都是国外开源的模仿，而且鲜有青出于蓝者。就算有些高手可能有机会接触过电调开发并以此为独门绝技，其实都是一脉相承的技术，至今仍未看到有什么明显的改进和新的控制方式出现，大家是不是有点疲劳于各种”DIY XXA 无刷电调“其实都是BLHELI代码的开贴呢？

SO,论坛必须要有一点实践派的气息，个人觉得可以通过大家的讨论，得出我们在模型领域，特别包括四轴飞行器在内，所使用的无刷电调所需要亟待实现的新功能,新方法，引发一场技术竞赛，不要求开源，优胜有奖，看看在这个论坛上到底能达到什么水准？是否真的藏龙卧虎，还是像国内那些武术掌门人一样空谈玄学？

csaaa · 发表于 2014-9-28 14:02:46

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

1105284241 · 发表于 2014-9-28 14:17:43

有人出奖品而且够吸引才行，重赏之下必有勇夫。

mandylion2008 · 发表于 2014-9-28 18:36:58

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-9-28 18:39 编辑

说句实话，搞电机控制的门槛还是较高的，就算有了国外的开源代码，真正能够掌握还是需要相当经验积累的。除了两位能够提出响应外，我估计敢揭榜的人并不多，我一直觉得论坛里的水坛比真正有深度的技术探讨要多得多！！！都喜欢扯JB蛋来消磨时间。

以前阿莫高估了坛友的实力搞了个四轴开发活动，结果5年过去，什么都没搞定，还在讨论用什么陀螺仪，陀螺仪用什么型号。

如果能够以论坛比赛的形式，提出一些业界需要但还没有实现的新点子，特别是暂时还找不到开源资料的项目，就以商家的需求为目标悬赏解决，这样也不用组织什么专家小组，也不用搞什么赞助，你做好了就往上放，有商家感兴趣就找阿莫联系。苦逼工程师就有了奔头，论坛的水准大大提高，商家乐得找到方案，其乐融融。没有实力的爱好者就作为旁观者，要么羡慕嫉妒恨，要么临渊羡鱼。很公正的！！！

没有竞争就没有好货！哈哈。。。。。

lindabell · 发表于 2014-9-28 18:39:05

吃饱饭了，再去搞

mandylion2008 · 发表于 2014-9-28 18:51:38

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-9-28 18:53 编辑

楼上可能有点消极，也许可以换个说法，搞好了不光能吃饱饭，还能吃美食。就如同鸡生蛋，蛋生鸡，这是互为因果的，要动态的看，其实一直以来，我们还是习惯常量而非变量。
你的图片我喜欢，经典！特别是她在动态的变化，而且更喜欢积极的变大。

canspider · 发表于 2014-9-28 20:18:04

楼主你这是要搞垮方案公司的节奏啊

zqbing · 发表于 2014-9-28 20:23:10

支持一个，做电调的难点就是程序，把程序分析透先吧；

xwg · 发表于 2014-9-28 20:51:58

提议不错，可以先把个人想法和一些电调要求发些上来，在此基础上大家讨论下，看看参与度如何，再决定

mandylion2008 · 发表于 2014-9-28 21:12:19

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-9-28 21:16 编辑

万类霜天竞自由，方案公司如有实力它怕个鸟！不就是先把国外开源的东西稍微看懂后，加点改进就卖了，还不开源。我不能接受用老外开源的东西赚我太多的钱。

普通电调功能实现根本不是问题，BLHELI都是现成的，关键是现在无刷电调正在逐渐转向正弦波驱动转变，特别是无感磁场定向控制（FOC)！国外网站有老外做出来了，但没开源，那个视频中用MK电调做对比，动态性能没话说，方波是无法比的，而且又静音。我估计做四轴的大姜肯定会开发无感FOC无刷电调的，很可能正在进行中。这个暂时还没有开源的东西，正好看看国内的开发实力如何？靠开源是很难装B的。

估计没几个人会搞得定，程序算法越复杂，想搞山寨的就越难.估计老莫有了四轴的前车之鉴，也没有什么信心组织的。

高水准的无刷电调都搞不定，整个四轴能好到哪？由此可见一斑。有点极端，但却是普遍实情，不是吗？

我只不过想看看我们国内的开发水平到底如何？也不做指望。

canspider · 发表于 2014-9-28 21:41:14

mandylion2008 发表于 2014-9-28 21:12
万类霜天竞自由，方案公司如有实力它怕个鸟！不就是先把国外开源的东西稍微看懂后，加点改进就卖了，还不开 ...

呵呵，我明白了

这里做出foc并产品化的人是有的
拍点视频出来过过瘾，看看中国的研发水平也行
你若想开源，估计得自己折腾了

Nexus · 发表于 2014-9-28 22:02:42

我觉得可以以“四轴无刷电调”为突破点。即作出的电调在四周上面有更好的表现。

star_tale · 发表于 2014-9-28 22:14:55

我是来看热闹的电调！

mandylion2008 · 发表于 2014-9-28 22:20:41

楼上：
   做工业或家用FOC控制的各家国外大厂都有应用笔记和源代码，这个不难的，我觉得他们要是能搞定大惯量的风机启动就算不错了，不要跟我讲用什么三段式启动或者是正弦电流开环强制拖动。但你要知道我是讲能用在航模电机上的喔！这个是不一样的！国内电调老大好硬都没搞定，国外还没有同类产品可以山寨的。
   我要开源的有个鸟用，真心没兴趣。
   最近工作压力大，想上论坛找点新东西转移一下火爆情绪，看看水贴还要JB中级会员以上，看多了只是觉得国内老是JB喜欢抄老外的东西很是无聊，又喜欢谈什么JB编程思想那些形而上的东西。我就想能有牛逼人把我的眼孔扩大些，开开眼界。你说天天看论坛，有什么东西能让我们眼前一亮的我们自己原创的东西，哪一个不是国外开源？自己改进的好的也算牛逼啊。

sunzehua · 发表于 2014-9-28 22:23:11

期待有好东西做出来

AAKKS · 发表于 2014-9-28 22:27:30

有精力可以尝试下，不专很难搞好

wind2100 · 发表于 2014-9-29 00:49:31

这不是吹牛吧！奖金呢你发？怎么样才算是第一呢？

lwbhf · 发表于 2014-9-29 02:35:12

这个有难度啊

jesson · 发表于 2014-9-29 02:44:25

你这是当西门子AB 是吃干饭的，变频器还是进口我们厂基本就用这两个公司的

athlonz · 发表于 2014-9-29 08:21:21

卤煮应该是说小功率、轻负载的把

canspider · 发表于 2014-9-29 08:28:03

mandylion2008 发表于 2014-9-28 22:20
楼上：
做工业或家用FOC控制的各家国外大厂都有应用笔记和源代码，这个不难的，我觉得他们要是能搞 ...

水潭那么多的资源
难道都压不住楼主的火爆情绪

study_hardware · 发表于 2014-9-29 08:46:27

y有点奖励还是值得一搞啊

gwalle · 发表于 2014-9-29 09:54:24

我们当今做的成本不仅很高，先把基本功能实现出来，后期再优化
最近看到的水贴没办法不知道是不是被逼的狗急跳墙，希望大家都是冲着解决问题
冲着大家能够在上面看到能让自己眼球睁大的机会，洗完以后能够有所改善吧我们这个大环境得靠大家
不是一个人或者一个政策所能约束的了了。。

mandylion2008 · 发表于 2014-9-29 10:14:56

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-9-29 10:40 编辑

老毕，连模型的东西都搞不定，还不是得买国外大厂的，相信老外有什么用。
电压30V以下，电流30几安就差不多了，够四轴用了。
水潭资源多，其实就跟国民党的军队一样，数量多而已，好不好，大家不会做难道还不知道哪个好吗。
要是有牛逼人拿出真东西了，自有商家给他发钱的，就怕没货！
要奖励，我只能给你无穷的精神奖励！

我敢说在中国做真正有技术含量的东西，老外是搞不过我们的，也先别抬杠，人家做大功率变频器是有积累的，但做模型产品还是有很多优势的，好硬科技就是榜样！

看了这些回帖，目前好像还没有能够说自己可以搞，敢上擂台的！让我想起叶问中的各大武馆馆主在圆桌上比武时的表现，都会说，一打就败，真是刻画的入木三分。
不是让我比，让我发奖金，不要搞成东西做不了又变水贴了，我是希望大家可以互相竞赛，把这个设计水平提升上去，让我们大家有个榜样，这个应该是比较正能量的吧！
如果两个星期内没有人说可以试一试比赛，我觉得就足以证明国内论坛的设计水平了，也就不用谈什么JB设计了，山寨吧，就像那个什么某火电调，花X电调一样。电工上论坛也不过是同样的消磨时间，新手找些现成资料而已。

感觉自己有点火爆了！！！希望看到高手有那么难吗？
如果说看个水贴还要中级会员，还不如干脆再搞个类似会所的搞法，把那些高端技术探讨和展示，以及商业推广做成一个专门板块，由老莫当斑竹，版名就叫“有料天天聊”或者“中国好技术”，入门费10000莫币，熟人介绍，生人婉拒，定期松山湖面聚，没有钱但有技术的苦逼专车接送。

mandylion2008 · 发表于 2014-9-29 12:43:24

今天是9月29号，星期一，过两周之后再来登录论坛，应该可以证明不上论坛也没什么损失，上了也没什么很大收获的。

tang0571 · 发表于 2014-9-29 13:02:31

顶楼主。
zlg好像已经在给大疆开发FOC的电调了，听说在测试了！不过航模上的，开环一下，再闭环完全可行。
大惯量的无感FOC是有难度，比如现在的油烟机，n年前就说要做无刷但是到目前为止还是没有一家真正出的卖的比较好的，因为油烟机的风轮是金属的，惯量很大，开环启动很容易失败。
虽然我们公司有方案支持大惯量启动，但是电调这块市场不熟悉，哈哈，不过可玩性还是不错的！

mandylion2008 · 发表于 2014-9-29 13:18:28

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-9-29 18:10 编辑

楼上：
   终于下线之前看到一个懂行的了，ZLG给大酱开发FOC电调，我表示怀疑，他都没做过什么有挑战性的电机控制，不会是用TI的PICOLO方案做的吧？这个芯片是把核心放在ROM里了，ZLG能做，别人也能做啊！况且开环一下再闭环，这就没有航模电调开发经验，实际上按我的标准，是不能接受的。
   楼上有兴趣搞搞FOC电调吧，有钱赚喔，都知道大酱搞电调了，应该对电调市场不会不知道的。
   其实做到大惯量无反转启动，并且兼容任何电机都是很容易的，用方波闭环启动再切入FOC闭环也不是难事，关键是在航模电调种面对玩家换用不同电机时FOC参数玩家如何去调整.

LCH201328 · 发表于 2014-9-29 13:32:21

很有必要,双手赞成

一个人· · 发表于 2014-9-29 14:02:15

本帖最后由一个人· 于 2014-9-29 14:03 编辑

做好心理准备。成功的概率很低，http://www.amobbs.com/thread-3497701-1-1.html 这个做的不错。

mandylion2008 · 发表于 2014-9-29 14:31:30

美女，一个人？
我在2014英飞凌研讨会上见过他，有名的海绵宝宝，那个黑色无刷电调方案就是他给新华龙公司免费帮忙做的，他玩的确实不错。

feilee · 发表于 2014-9-30 13:55:18

目前FOC驱动电调要解决电机参数辨识和启动问题，还有高转速需要高频率PWM带来的发热问题，不太了解四轴飞行器，FOC驱动方式相对方波驱动有什么价值吗？

mandylion2008 · 发表于 2014-9-30 21:32:26

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-9-30 21:35 编辑

楼上：
   启动从来就不是问题。
   电机参数辨识，说的太玄乎，用RLC表量一下就可以了。
   20K PWM完全可以，带桨后速度不会很快，最大2，30A电流不用太担心发热。

   FOC是趋势！也是下一个利润点。没有开源，有兴趣挑战吗？

   我很悲观的预测，不会有超过三个人敢于挑战！这个挑战无法装逼的。不知道整天嚷嚷做四轴的人里面有没有人敢试一试！

feilee · 发表于 2014-10-1 11:28:01

mandylion2008 发表于 2014-9-30 21:32
楼上：
启动从来就不是问题。
电机参数辨识，说的太玄乎，用RLC表量一下就可以了。

既然这些都不是问题了，那你觉得问题是什么呢？
你试过航模电机那么小电感20K PWM 电流波形什么样呢？
还是想问问FOC用在航模真正价值在哪里？如果技术进步不能带来实际价值提升市场会接受吗？

mandylion2008 · 发表于 2014-10-1 16:37:48

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-10-1 16:44 编辑

LS:
   问题主要是各个不同电机参数和控制参数的确定，而且是没有基础的玩家都能简单搞定。
   确实航模电机电感很小，比如常用的新西达1000KV的电机差不多32uH，但用32KHZ的PWM电机电流波形很好啊！
   给你个链接，你自己看就知道了！关键是现在国内公司连人家老外爱好者的水平都不如啊！

   http://vimeo.com/56773384

Field Oriented Control (FOC) of a BrushLess DC Motor (BLDC)

Just a short test to compare the new FOC based controller (left in the video) with a MK BL-Ctrl (right). The main features of the new controller are:
* Faster start-up sequence (time until the back-EMF can be measured and the commutation loop is closed)
* Less vibrations (due to the smooth rotation of the magnetic field, the motor rotates silently. the only sound comes from the propeller)
* Much faster response time to new set-point velocities, since the velocity is controlled actively by also breaking the motor.

feilee · 发表于 2014-10-1 17:59:03

mandylion2008 发表于 2014-10-1 16:37
LS:
问题主要是各个不同电机参数和控制参数的确定，而且是没有基础的玩家都能简单搞定。
确实 ...

国内无感FOC方案好像已经很成熟了，只是还没有顶住这个市场吧？
技术应该不是问题，市场才是问题

mandylion2008 · 发表于 2014-10-1 19:22:47

LS:
刚好相反！

feilee · 发表于 2014-10-2 10:10:11

mandylion2008 发表于 2014-10-1 19:22
LS:
刚好相反！

从聊天看，楼主对这个市场很看好，技术好像也已经不是问题，为什么不做呢？

MiHu · 发表于 2014-10-2 10:28:19

小白路过，感觉无刷电调涉及的方面好多...

feilee · 发表于 2014-10-2 11:33:31

软件还有点信心搞定，硬件很头大，电调的结构太小了，多了电流采样部分，PCB结构布局好难搞

lovecxm · 发表于 2014-10-2 12:44:35

这个坛卧虎藏龙是绝对的。

zqbing · 发表于 2014-10-2 17:14:44

feilee 发表于 2014-10-2 11:33
软件还有点信心搞定，硬件很头大，电调的结构太小了，多了电流采样部分，PCB结构布局好难搞 ...

电调的硬件及结构都还好弄，关键是程序！

zqbing · 发表于 2014-10-2 17:18:39

mandylion2008 发表于 2014-10-1 19:22
LS:
刚好相反！

想请教下，FOC应用于电调上优势是什么？还有缺点是什么？可以列一下吗～一直都这样听说，可从未见到实际效果

feilee · 发表于 2014-10-2 18:23:26

zqbing 发表于 2014-10-2 17:18
想请教下，FOC应用于电调上优势是什么？还有缺点是什么？可以列一下吗～一直都这样听说，可从未见到实际 ...

+1

rei1984 · 发表于 2014-10-2 18:47:03

zqbing 发表于 2014-10-2 17:18
想请教下，FOC应用于电调上优势是什么？还有缺点是什么？可以列一下吗～一直都这样听说，可从未见到实际 ...

+1024+++++1

聆听风声 · 发表于 2014-10-2 20:30:46

有想法！支持

mandylion2008 · 发表于 2014-10-3 08:10:59

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-10-3 08:16 编辑

兄弟们！
   是这样的，有个偶然的机会在网上看到有个老外居然用无感FOC做成了四轴无刷电调，在VIMEO放了两个视频，一个是从头到尾设计的过程，包括用EGALE画图，焊接，编程，调试和实际飞行，另一个是用FOC电调和MK电调性能的对比，非常震撼！反观国内论坛，还在讨论什么启动，入门之类的东西，不是说牛人很多吗？所以就想何不发起一个比赛呢！

   在34楼有链接的，硬件的设计和布局完全可以参考。以后放视频时，建议还要播放带载时的片段，电机空转和带载有时是两回事的！先不用搞很小，把精力浪费在画板上，做个DEMO板就行了，成功了再搞小，问题就单纯了。

   如果有超过5个人参与比赛，我肯定参与，绝对不会食言。国内的问题只有技术问题，没有市场问题。现在做方波电调的厂家已成强弩之末，牛人快点上吧！

   为什么不可以参考苹果APP商店的模式，由论坛提供硬件和软件的推广和销售，由各个牛逼人上传更好的固件，爱好者付费下载固件，利润由开发者和论坛分成，这样，不懂技术，只是对飞行感兴趣的爱好者就可以得到物美价廉的各种飞行配件，苦逼工程师有了低成本自由施展个人才华的用武之地，这是一个可大可小的生物链，我相信这是很好的发展模式，比吹水强多了！
   我不用苹果手机，这是乔布斯没有能够改变的地方之一，但苹果手机把中国人哄得一愣一愣的，确实牛逼！引发了我的如上一些思考，没有竞赛，没有物质鼓励，一定没有好东西！！！

mandylion2008 · 发表于 2014-10-3 09:00:30

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-10-3 09:04 编辑

有人挑战吗？有人想试一试吗？
我估计没有几个人会来挑战的！
先不要问有什么好处，告诉你了就做出来了？还是看到商机找人去做？不知生焉知死。先开发出来自然就知道了。
也许有志气的家伙在我的鼓噪下，已经开始下决心去搞了！但要记住喔，不要陷得太深难以自拔，开发有难度，下手需谨慎。
这就是技术试金石啊！
我喜欢日本人的技术开发心态，真心的，哈哈。中国以为靠廉价物品就可以打败世界，绝对是意淫。中国靠低价低技术的优势越赚钱，就越证明资本主义剥削的残酷。

feilee · 发表于 2014-10-3 09:45:38

那个视频打不开啊

feilee · 发表于 2014-10-3 09:46:30

0.x - 30A动态范围，不知道空载会怎么样，有一定负载肯定没什么问题

feilee · 发表于 2014-10-3 09:52:04

楼主其实已经胸有成竹了，只是想拉几个给他做参照物

簡丶灬讠己 · 发表于 2014-10-3 12:02:19

一直在研究这方面，有机会大家能多交流下，多学学经验啊。

shockstar · 发表于 2014-10-4 22:30:51

支持楼主

feilee · 发表于 2014-10-5 10:23:28

楼主出来讨论下怎么干，空谈误事

dsp56789 · 发表于 2014-10-5 14:09:28

我赞成楼主的想法

wind2100 · 发表于 2014-10-5 16:08:02

mandylion2008 发表于 2014-10-3 08:10
兄弟们！
是这样的，有个偶然的机会在网上看到有个老外居然用无感FOC做成了四轴无刷电调，在VIMEO放 ...

想法很好，得开源硬件，用同样的硬件，就像象棋软件一样，大家总喜欢用排一的引挚。
谁来发布测试视频呢！
办法都有了为何还不开搞。

feilee · 发表于 2014-10-5 17:18:46

硬件麻烦，没时间弄，如果有STM32Fxxx的硬件可以试试

0demon0 · 发表于 2014-10-5 19:00:33

不明觉厉……

sxliujin · 发表于 2014-10-5 20:47:24

foc，我想试试

feilee · 发表于 2014-10-9 13:50:15

楼主旅游还没回来？

swh267 · 发表于 2014-10-9 14:08:35

无刷电调设计的东西蛮多的，是几门学科的综合，难度蛮大的，小菜们根本一时半会入不了手，大牛们估计都比较忙，也没心思应战

瑞生 · 发表于 2014-10-10 21:49:44

这个比赛我喜欢

瑞生 · 发表于 2014-10-11 12:43:17

现在电毛驴用的电机，和四轴用的电机，都是"外转子内定子"的无刷电机，电毛驴的控制器实际上就是四轴的电调，现在电毛驴的FOC也是个趋势，搞出来大有商业价值！

timom333 · 发表于 2014-10-11 13:02:14

支持lz
不过, 看来大家也"拿不出"DEMO....就看着外国的项目来参考呗

瑞生 · 发表于 2014-10-11 13:05:55

刚才看了一下，如果用FOC驱动电机，电机要用“永磁同步电机”，不能用四轴上现在用的“直流无刷电机”，请看下面链接：
http://www.doc88.com/p-8758052857853.html

瑞生 · 发表于 2014-10-11 13:57:40

瑞生发表于 2014-10-11 13:05
刚才看了一下，如果用FOC驱动电机，电机要用“永磁同步电机”，不能用四轴上现在用的“直流无刷电机”，请 ...

看了这篇文章，我发现FOC也可以用来控制BLDC
http://www.elecfans.com/kongzhijishu/sifuyukongzhi/310761.html

mandylion2008 · 发表于 2014-10-17 20:52:56

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-10-18 11:57 编辑

哈哈！从老家回来了。两周都过去了，还是没有人敢说能挑战一下，再次证明了我的论断：论坛主要还是吹水用的！

FEILEE：我没有搞什么FOC电调,没那么多心思！

feilee · 发表于 2014-10-18 18:20:21

你觉得FOC电调算法难度在哪里呢？

mandylion2008 · 发表于 2014-10-18 22:23:10

FEILEE:
我没有觉得FOC会有好难！各个厂家都有源代码了，不存在什么理论上的问题，照猫画虎不成问题吧。
论坛里方波都没搞好，还谈什么FOC.
以后有兴趣会玩玩，现在FOC基本都是用在家用工业用风机上，太过考虑成本的东西玩起来没什么兴趣。

这个贴就此结了吧，没有人会试着去挑战的，没劲！！！

feilee · 发表于 2014-10-19 08:46:36

TI 已经帮DJI搞的差不多了

mandylion2008 · 发表于 2014-10-19 10:57:59

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-10-19 11:11 编辑

FEILEE老弟好像对大酱的东西挺了解的，不会是正在参与的工程师吧？TI的销售工程师？

个人觉得没有必要去做什么第一个，等DJI开始卖这个FOC电调的时候一定会有一窝的人跟风的，等到技术规格成熟，客户市场接受后，在参与进去会比较好玩些！清晨的草丛会有很多露水，还是让大酱先把露水帮忙打掉再过去吧！

TI的片子会比较贵，而且DJI的使用会让TI更加宣扬其芯片，这样大家都会使用TI的同样芯片，因为没有技术的厂家也会企求得到同样的技术方案，可能会通过挖人搞到，那么结果就是同质化严重，价格大战再次上演，还不如等到大家都用FOC电调，市场的量起来后，我会尝试用更便宜的芯片和价格做类似的电调卖给那些广大的四轴爱好者，毕竟DJI的电调一定不便宜还不单卖，只要赚点小小的份额都够我花了，期待中。。。。。

mandylion2008 · 发表于 2014-10-19 11:12:40

简单的发帖测试证明：如果国外没有开源，国内应该还处于石器时代。

feilee · 发表于 2014-10-19 14:40:31

mandylion2008 发表于 2014-10-19 10:57
FEILEE老弟好像对大酱的东西挺了解的，不会是正在参与的工程师吧？TI的销售工程师？

个人觉得没有必要去做 ...

其实很多人都是这样想的

feilee · 发表于 2014-10-19 14:42:22

mandylion2008 敢不敢留个QQ交流一下

mandylion2008 · 发表于 2014-10-19 14:48:33

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-10-19 15:00 编辑

FEILEE:
      很多人都会这样想又有什么用？又做不出来。
      你觉得海绵宝宝的水平如何？可惜他没有兴趣搞FOC。我有他送的一个PCB板子，使用XMC1300芯片的无感BLDC DEMO,在英飞凌研讨会上展示时嗷嗷叫，比原厂做的好太多了，一点不比好硬的差。

      你觉得这两块板做的如何？

默默七 · 发表于 2014-10-19 15:08:46

可以搞，控制部分参考st的应用笔记

mandylion2008 · 发表于 2014-10-19 15:15:07

搞出来了放图片和视频吧！

结贴吧，没兴趣了！

77588858 · 发表于 2014-10-19 15:24:05

严重赞成，

feilee · 发表于 2014-10-19 21:04:34

实际测试：同样的电机，普通电调10A电流可以转到8500转，10A电流FOC电调只能转到7000转，也许效率低是FOC电调推广的最大困难

mandylion2008 · 发表于 2014-10-20 08:44:53

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-10-20 10:51 编辑

FEILEE:
   看来你是做过尝试的，无感FOC并不适用于高速电机控制，因为要使用更强的处理器还用算法的固有限制等，这会增加成本，玩具嘛，转的不错就可以了！
   使用上图中的黑色板（XMC1302，,32位 ARM M0处理器，用方波可以驱动到35万RPM(一对极换算，实测值）），目前用无感FOC可以把7对极电机驱动到9000RPM(轴上转速）以上。
   我不知道你是用的单电阻，双电阻还是三电阻方案？
   根据转速来判断效率可能不太妥当，请明确你的电机类型，极数，反电势波形特点，电流放大器型号，你使用的FOC控制方式，如果没有猜错的话，应该是使用库里面的SMC算法吧。
   做FOC很关键的是要使用准确测量电机参数，使用正确的工具进行整定，工具特别重要！我是不太相信TI的什么自动参数识别的，这个对工业，家用风机会有一点用处，但可能并不太使用于航模电机，不然DJI不早就搞出来了。

   有好东西放出来吧，不枉我打了这些字，让我能在结贴前少留点遗憾。

昨天看了中央台的纪录片，讲述的是高速火车的发展，其中讲到蒸汽机车设计的比赛，还有悬赏解决巴黎地铁修建时解决泥浆的问题，想想人家都是在一种互相竞赛，踏实研究的基础上发展出来的先进文明，而我们只会等着老外做出原创的东西后，吃着人家掉下的残渣还互相推搡，同样希望楼市上涨的心理是多么的要不得。

fkepdcjgd · 发表于 2014-11-19 10:21:38

啊，啊，尖叫。。。

mandylion2008 · 发表于 2014-11-19 10:55:15

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-11-19 11:02 编辑

哈，不知道FKEPDCJGD为什么要尖叫，如果在深圳，我们可以认识一下。
看了你的贴觉得老是吊人胃口，把东西放出来一起看看吧！我很不同意你说国内DIY都是半桶水的话，也许是你还没有看到好的。把手放在背后说话是很容易的，进可攻，退可守的搞法，可不要学中国武术掌门人罗。
现在方波很多人都可以做，很多公司都是靠PJ得来的，接手的工程师也就学到的哪几招，一到极限性能就不行，也就是说做得好的不多，没有自己的东西，我认为国内厂家中好硬科技是最刘的，其它厂家没法比！！！
不知道你有没有做过无感FOC电调，有机会我可以给你看看，可以用螺旋桨唱歌的。

aviator · 发表于 2014-11-19 11:05:52

FOC 的的优势可能是响应速度，这正是四轴需要的。
普通固定翼完全没有这个需求，除非价格没有明显区别。

Anteater · 发表于 2014-12-19 19:25:02

本帖最后由 Anteater 于 2014-12-19 22:39 编辑

mandylion2008 发表于 2014-10-20 08:44
FEILEE:
看来你是做过尝试的，无感FOC并不适用于高速电机控制，因为要使用更强的处理器还用算法的固 ...

我碰巧还真用agilent测过小航模电机的LR，和TI程序中自动测量的结果还是有些差距

用过ti的方案试了一下带桨效率比方波没有明显改善甚至还低一点

自己写的吧，跟ti的差不多效率稍好一丝仍然不如方波

不管怎么样算法上来说 FOC比方波复杂很多从硬件上来说就是MIPS的区别就是面积功耗成本的区别

另外 FOC要看电流虽然一个采样理论上行但是在具体航模电机上我表示悲观

电流采样就是热损耗板面空间和成本。在foc上面就目前还是要比方波高一些

foc我觉得优势在于带负载启动低转速大动态负载和噪音

在四轴上启动负载跟没有差不太多就算是失败几次能启动就行只要不要求空中启动就好
低转速在实际飞行中不会常见比如从4500rpm掉到3000rpm就差不多了在垂直方向可能已经有0.5g的动态了滚转的话没有具体数字看你的转动惯量了
四轴的浆在高动态飞行中负载变化还是挺大的但是是否到了方波没办法实现的地步我不知道
噪音浆噪音是主要部分就像螺旋桨飞机和直升机在地面上听到的都是桨的噪音降噪重点也在桨上

四轴需要新技术但是具体想起来是为新技术而追求新技术还是为需求而追求新技术？十年前的四轴没可能火起来因为基本的技术要求超过了当时技术水平举个例子就是gyro的普及现在用foc替换方波我觉得不是需求驱动的

作为飞行器设计要有侧重点的就像客机不会用带加力的涡扇发动机一样技术是和需求挂钩的。电调是四周的一部分技术的应用也要看看四轴的要求是什么了

如果想飞的四平八稳现有的便宜货就行
如果有些特殊要求比如瞬间9g过载之类 foc也许行也许不行

总之纯粹技术上的选择还的看具体需求当然想做产品的话消费心理和市场分析是更大头的部分

mandylion2008 · 发表于 2014-12-19 20:26:17

Anteater 发表于 2014-12-19 19:25
我碰巧还真用agilent测过小航模电机的LR，和TI程序中自动测量的结果还是有些差距

用过ti的方案试了一下 ...

今天刚好看到你的回复，打了好多字，辛苦了！

对于无感FOC的使用，我看过TI 一个论坛的回复，讲的是现在很多模型电机的客户开始大量使用无感FOC的方案，据很多人反映效率能够提高10%-20%，而且还有一个应用笔记讲了和方波的对比。

以前发这个贴，本来指望能有人发心一起来挑战这个项目，但很遗憾，一个也没有，都是讲如何如何困难，如何复杂，已示其非常了解FOC，既然困难那么大，那可想而知就不会真正去研究了，非常失望！！！

看到你的回复，又重新燃起无感FOC的兴趣，不知道你是用什么类型的位置估算器，我是由MICROCHIP AN1078入门的。

以前写过“夹心电调”的帖子，试图唤起一股真正DIY研究的风气，既然如此，不妨再写一个"无感FOC"帖子，看看一个深圳工程师是如何靠自己的研究从一张白纸开始通过6年多的过程来挑战方波无刷电调，FOC无刷电调的故事。

无感FOC必定是将来的发展方向，从理论上讲，效率和动态性能还是很吸引人的！况且做无感FOC只不过增加两个采样电阻，一个运放而已，成本提高不了多少，但电流是可以实时控制的，这个比较好！

Anteater · 发表于 2014-12-19 22:12:25

本帖最后由 Anteater 于 2014-12-19 22:37 编辑

mandylion2008 发表于 2014-12-19 20:26
今天刚好看到你的回复，打了好多字，辛苦了！
呵呵，抓鸡打得很累
对于无感FOC的使用，我看过TI 一个论坛的回复，讲的是现在很多模型电机的客户开始大量使用无感FOC的方案，据很多人反映效率能够提高10%-20%，而且还有一个应用笔记讲了和方波的对比。
效率是个很有意思的话题，在航模中就是g/w. 具体分析下去，主要三个方面螺旋桨电机和电调。先说桨，可以说桨的设计可以很复杂，对效率的影响很大，很可能是总体效率中的主要部分，但是这在电调的考虑之外。电机也是一样，专门研究机电的机构可是不少，电机的设计同样对总体效率有很大影响，但这个也在讨论话题之外。最后说电调，电调可以说是起到能量的时空分配的作用，那么分配的好坏决定电调的效率。需要在适当的时候配送合适量的能量到合适的地方。当然，电调可以设计的很糟，造成能量浪费，就是电机电调发热。但是，在设计良好的梯形波电调的基础上改进是否值得，如果只是看电调效率我觉得存在疑问。百尺竿头更进一步的代价是很高的，换句时髦的话就是边界效益。。。·#￥，
你有那个应用笔记的链接？
以前发这个贴，本来指望能有人发心一起来挑战这个项目，但很遗憾，一个也没有，都是讲如何如何困难，如何复杂，已示其非常了解FOC，既然困难那么大，那可想而知就不会真正去研究了，非常失望！！！
呵呵
看到你的回复，又重新燃起无感FOC的兴趣，不知道你是用什么类型的位置估算器，我是由MICROCHIP AN1078入门的。
SMO, TI的话就是InstaSPIN-FOC
以前写过“夹心电调”的帖子，试图唤起一股真正DIY研究的风气，既然如此，不妨再写一个"无感FOC"帖子，看看一个深圳工程师是如何靠自己的研究从一张白纸开始通过6年多的过程来挑战方波无刷电调，FOC无刷电调的故事。
这个大赞，期待大作
无感FOC必定是将来的发展方向，从理论上讲，效率和动态性能还是很吸引人的！况且做无感FOC只不过增加两个采样电阻，一个运放而已，成本提高不了多少，但电流是可以实时控制的，这个比较好！
前面说了效率，这里再说下动态性能。动态性能的核心是力矩控制，这个也是六步换向或缺的地方。在四轴应用中究竟需要多少的动态控制，这个需要一些经验。我本人经验不足，不做评论。
我反而觉得无感foc是一个替代有感无刷的方案，无感的可靠性要比有感好不少，FOC又能提供带负载启动和力矩控制，很是适合在模型车中：）

见上面彩色文字部分

mandylion2008 · 发表于 2014-12-20 09:34:07

Anteater 发表于 2014-12-19 22:12
见上面彩色文字部分

我很同意在车模电调中使用磁编码器和FOC的方案。
我再找找那个应用笔记给你。

chiefdh · 发表于 2014-12-20 10:51:36

mandylion2008 发表于 2014-12-20 09:34
我很同意在车模电调中使用磁编码器和FOC的方案。
我再找找那个应用笔记给你。 ...

很认真看了你发的帖子，我也曾经也深深的思考考，这些类似的问题。比如航模控制，电机模型，自适应滤波，传感器设计。
为什么国人做不好，两个直接的原因，人才与市场管理体制。
人才：
因为这些行业，对数学要求太高了，需要深厚的数学知识，如高等数学，概率论，工程数学，信号处理。
一般的本科生，这些科目都很难学好，且与实际都脱轨了，因为教这些学科的老师压根就不知道怎么去应用。
而熟练掌握的理论的人，要么出国了，要么在大学教书，现在一般的电工，很难具备比较强的数学知识，顶多只是参照别人的程序改下，至于如何调整参数，为何要调整，很难回答。
市场管理体制：
在回到现实，对于公司的老板老说，为什么要投资大量的时间和金钱去开发呢，开发好了，人家马上抄袭，或者高薪挖人才。
其实搞这些东西难吗？我的答案是真的不难，需要的是熟悉理论，精心研究，实验实验再实验。
但是步入社会，家人，生活，身体，很难允许这样做，目前来看唯一振兴这些行业，只有靠高校，但是高校现在是什么情况，说出来可悲。曾经听一位上司说，其与大学老师合作项目，老师谈的不是技术方案，而是其拥有关系如何如何。

sctwp · 发表于 2014-12-20 11:58:47

本帖最后由 sctwp 于 2014-12-20 12:07 编辑

在两三年前看到的时候也有这种感觉，但必究是硬件工程师，跟公司的软件工程师提过理都不理我，今年开始看simonk的程序，汇编对硬件工程师来说可以想象到的难度，但坚持到今天终于明白一些，再花一年半年的时间看能不能真正撑握。关于硬件上的体积不要有太多的顾滤，看一下附件30A的尺寸可以不？如果不计较成本的话可以再做小。如果有人真心想做这事，硬件体积上的问题我来解决

Anteater · 发表于 2014-12-20 20:29:14

chiefdh 发表于 2014-12-20 10:51
很认真看了你发的帖子，我也曾经也深深的思考考，这些类似的问题。比如航模控制，电机模型，自适应滤波， ...

我觉得国人做不好和理论基础什么的没什么太大关系，哪门课不是一个学期的事情。有个个把月天天学就行了。

反而我觉得抄袭这个是很烦人的，不知道DJI的人怎么解决这个问题的。

提高质量让人抄不下去也许是个办法

fsclub · 发表于 2014-12-20 21:13:13

没见你说的foc有何用？特别是四轴上？四轴电机都是低kv减少振动的噪音的。我觉得现在的方波驱动已经完全满足需求了。

fsclub · 发表于 2014-12-20 21:14:32

另外，遥控器ppm目前最多就是400hz更新了不起了，再快有何用？

mandylion2008 · 发表于 2014-12-20 22:24:26

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-12-20 22:30 编辑

看了大家的回帖，感觉上面几位确实是认真做事的几位，所以我会有动力上传一些我自己做的无感FOC的东西，和大家交流一下，如有错误，敬请指教，我个人的体会，还是实践出真知！！！
做电机控制是要有积累的，绝对不是短期可以速成的，据说DJI是用TI的软件方案，好硬也在跟风使用TI的东西，但我可以向大家展示不用TI的方案也可以做的不错。
说什么几百HZ的响应，我觉得那是扯淡，凤凰电调的响应在490HZ，其实这里面有个定义的问题，到底响应是指什么，是电流响应还是转速响应？我想目前能做的应该是电流吧，现在我做的转速环的响应也就在150Hz左右。

还是用“夹心电调”的开场白，废话少说，直接上菜，我坚持“实践派”风格。
今天不搞了，明天再说，，拍视频比较费时间，现在方波控制完全不是问题，但无感FOC开始时会展示一下磁场定向控制的一些特点，让大家有点感觉（高手可以略微冷笑一下，哈哈）。
大胡子说没见到FOC有什么鸟用，哈哈，我觉得要做直升机用的超级缓启动，就会使用FOC技术，可以做到从零速开始长达60秒的加速时间，这个是德国KONTRONIK刚推出的电调具有的功能，开始时电流会由零线性增长至指定大小电流，这个对齿轮有很好保护作用，也就是所谓的柔启动吧。

mandylion2008 · 发表于 2014-12-20 22:33:32

不管了解不了解，有用没用，无感FOC技术绝对是发展的潮流！！！可能是下一个淘金宝地喔！

SMC · 发表于 2014-12-24 10:56:44

mandylion2008 发表于 2014-12-20 22:24
看了大家的回帖，感觉上面几位确实是认真做事的几位，所以我会有动力上传一些我自己做的无感FOC的东西，和 ...

一般说的带宽是指加正弦输入时看输出的-3db带宽。
150Hz的转速带宽是不可能的，可能是我们对带宽的理解不同吧。

huangqi412 · 发表于 2014-12-24 20:53:35

好热闹的样子等看楼主视频

乘风归去 · 发表于 2015-3-25 11:17:48

canspider 发表于 2014-9-28 21:41
呵呵，我明白了

这里做出foc并产品化的人是有的

foc 需要对指定的电机才有比较好的效果兼容性不好吧

spring152 · 发表于 2015-9-3 18:35:37

什么东东这么神秘

Dragontan · 发表于 2015-10-7 01:47:09

还是很有必要呀

ggaaoo · 发表于 2015-10-7 11:08:40

好主意，可以先仿制品牌的

战0舰 · 发表于 2015-11-3 22:06:09

diy电调，愿与君共勉

如果组织一个设计无刷电调比赛，大家觉得有必要么？

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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