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求大神解释论文中的 2-DOF PID控制器的意思和公式怎么推倒的

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出0入0汤圆

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发表于 2014-10-15 08:58:09 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 整点像样的说法 于 2014-10-15 08:59 编辑

老师让我照着这篇论文 实际做一下实验,验证一下可行性。但是有个地方我看的不是很懂,求大神来帮忙解释一下

附件里面有整片的论文,关于磁悬浮球的 二维PID控制的。主要是 第3部分,Proposed 2-DOF PID  还有 公式 8,9,10 怎么来的? 请万能的论坛高手们帮忙看看,多谢了!





完整的论文我也上传了,附件可以下载,再次感谢


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一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

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发表于 2014-10-15 09:46:35 | 只看该作者
楼主先看下参考文献【21】,了解一下2-dof pid的基本框架,我想应该就知道(8)-(10)是怎么来的。这些东西框架应该是固定的,重要的是调整参数。个人想法,仅供参考。

出0入0汤圆

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 楼主| 发表于 2014-10-15 20:02:17 | 只看该作者
dxgdsx 发表于 2014-10-15 09:46
楼主先看下参考文献【21】,了解一下2-dof pid的基本框架,我想应该就知道(8)-(10)是怎么来的。这些东西框 ...

感谢您的回复,文献【21】 WolovichWA.Automaticcontrolsystems:basicanalysisanddesign.Rochester,NY: SaundersCollegePublishing;1994. 我实在是找不到这本书所以也没法参考 晕啊

出0入0汤圆

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发表于 2014-10-15 20:37:06 | 只看该作者
第一次听到2-DOF PID控制器这个东西。找到一篇论文,希望可以帮到LZ。

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出0入0汤圆

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发表于 2014-10-15 21:54:21 | 只看该作者
看不明白。

出0入0汤圆

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 楼主| 发表于 2014-10-16 19:50:19 | 只看该作者
我自己搞定了~ 原来是我自己钻牛角尖了,都是很简单的公式推导……  仿真结果和论文一致 留给需要的人吧~

2-DOF PID 控制器:


这是和普通 PID的对比 :


这是结果,可以看出在同样的PID参数的情况下,2-DOF 控制器的效果会好一些 具体可以看论文的对比



附件是Matlab 2014a 的 仿真

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出0入17汤圆

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发表于 2014-12-26 23:37:40 | 只看该作者
顶,太感谢了,正需要相关的资料呢

出0入0汤圆

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发表于 2014-12-28 18:07:41 | 只看该作者
本帖最后由 avrwoo 于 2014-12-28 18:08 编辑
整点像样的说法 发表于 2014-10-16 19:50
我自己搞定了~ 原来是我自己钻牛角尖了,都是很简单的公式推导……  仿真结果和论文一致 留给需要的人吧~
...


你好LZ。我用你的SIMULINK文件,在MATLAB2012下仿真,总是报错。请指教一下。

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出0入0汤圆

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 楼主| 发表于 2014-12-28 20:06:53 | 只看该作者
avrwoo 发表于 2014-12-28 18:07
你好LZ。我用你的SIMULINK文件,在MATLAB2012下仿真,总是报错。请指教一下。 ...

下面不是写的很清楚么~你要设置一下那两个~ 但是因为我用的 2014a 所以 你要仿真的话 建议你升级到 matlab 2014a 再用我的
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