关于AHRSupdate算法的问题

bygreencn · 发表于 2014-11-12 14:13:02

我用了AHRSupdate这个算法来做姿态融合，但是Yaw值在变化之后会回到一个固定值，Pitch和Roll都没有这儿问题，请问有知道解决方案的吗？

tiger2023 · 发表于 2014-11-12 14:56:40

http://www.amobbs.com/forum.php? ... ighlight=AHRSupdate这个帖子的楼主也是遇到了相同的问题，
看帖子貌似还没解决期待高手能够解答

cw628 · 发表于 2014-11-17 19:57:58

YAW轴的磁计和GYRO的符号反了就会出这个问题

bygreencn · 发表于 2014-11-17 21:50:32

cw628 发表于 2014-11-17 19:57
YAW轴的磁计和GYRO的符号反了就会出这个问题

检查下的，谢谢

bygreencn · 发表于 2014-11-18 09:20:33

cw628 发表于 2014-11-17 19:57
YAW轴的磁计和GYRO的符号反了就会出这个问题

请问你指的Yaw轴磁机和GYRO符号是在哪个部分的？因为我看AHRSupdate的代码里面是用加速度计和磁力计去修正陀螺仪，然后用修正后的GyRo值去更新四元数，如果Yaw的磁力和Gyro符号改了，也会影响到Pitch和Roll的符号呢

zhouzhen · 发表于 2014-11-18 11:20:19

不懂帮顶

zhouzhen · 发表于 2014-11-18 13:25:02

不懂帮顶

bygreencn · 发表于 2014-11-20 09:23:57

顶上，大家帮忙给点指导意见啊

eonk2005 · 发表于 2014-11-20 15:49:22

不一定都反了，也许z轴没反所以不会影响到俯仰和翻滚，你把x.y.z按前左上为正传入函数试试，各轴正方向和解算函数不一致会这样

eonk2005 · 发表于 2014-11-20 20:01:51

bygreencn 发表于 2014-11-20 09:23
顶上，大家帮忙给点指导意见啊

我没有回短信的权限，看你读磁力计的代码，看你芯片的DATASHEET，看各轴的正方向定义，简单试你可以把磁力计读数代码的MY值前加符号，MY=-MY，X轴也是一样，如果你不看DATASHEET定义的话就得一个一个试了，比如你的程序是按X轴向北是正数，Y轴向东是正数，而你的解算函数要求Y轴向西是负数，你就需要先把Y轴读书取-Y再进行解算

cw628 · 发表于 2014-12-11 18:38:41

把陀螺的数据加个负号后，输入到解算函数中，你看看效果就清楚了

Anteater · 发表于 2014-12-30 05:19:55

你的罗盘没有校正

jr9910 · 发表于 2015-1-4 19:51:42

使用他人现成的算法需要弄清楚几个问题：
1、AHRSUpdate中使用的陀螺仪、加速度计、磁强计的三轴是定义为什么方向，算法的输入输出物理意义是什么，测量值的正向及角度的正向都是怎样定义的？
2、姿态是相对于哪个坐标系来说的？东北天，北东地还是北西天等等，所有的角度都是相对于某个具体的坐标系来说的，这个需要弄清楚。
3、算法的输入是否有范围的限制？
通常算法本身没问题的话，都是嫁接中违反了算法的使用条件造成的。但也有可能算法输入有问题，也就是传感器的输出，传感器的输出可以独立的检查。

谎言而上 · 发表于 2015-1-6 13:54:49

本帖最后由谎言而上于 2015-1-6 15:24 编辑

jr9910 发表于 2015-1-4 19:51
使用他人现成的算法需要弄清楚几个问题：
1、AHRSUpdate中使用的陀螺仪、加速度计、磁强计的三轴是定义为什 ...

请问IMUupdate算法中陀螺仪和加速度计的三轴定义方向是什么？
对加速度而言是东北天吗？

jr9910 · 发表于 2015-1-7 14:14:54

谎言而上发表于 2015-1-6 13:54
请问IMUupdate算法中陀螺仪和加速度计的三轴定义方向是什么？
对加速度而言是东北天吗？ ...

不好意思，没有看过这个代码。只是提示你需要注意这些问题而已。

谎言而上 · 发表于 2015-1-7 14:50:17

jr9910 发表于 2015-1-7 14:14
不好意思，没有看过这个代码。只是提示你需要注意这些问题而已。

知道了谢谢提醒，我之前没注意到这些问题。

陶新成 · 发表于 2017-12-26 15:48:57

我调试也遇到过，后来调整了算法和积分时间就恢复正常了，具体代码改动如下
//ex = (ay*vz - az*vy) ;                                              //???????????????
  //ey = (az*vx - ax*vz) ;
  //ez = (ax*vy - ay*vx) ;

ex = (ay*vz - az*vy) + (my*wz - mz*wy);
ey = (az*vx - ax*vz) + (mz*wx - mx*wz);
ez = (ax*vy - ay*vx) + (mx*wy - my*wx);

  exInt = exInt + ex * Ki*halfT;                               //???????
  eyInt = eyInt + ey * Ki*halfT;
  ezInt = ezInt + ez * Ki*halfT;

  //exInt = exInt + ex * Ki;                               //???????
  //eyInt = eyInt + ey * Ki;
  //ezInt = ezInt + ez * Ki;

  // adjusted gyroscope measurements
  gx = gx + Kp*ex + exInt;                                           //???PI???????,???????
  gy = gy + Kp*ey + eyInt;
  gz = gz + Kp*ez + ezInt;

我用的东北天坐标系，不知道跟你的是否一致

关于AHRSupdate算法的问题

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