请问，如何利用捷联惯性导航定位？

窗外枫叶 · 发表于 2014-11-20 18:39:16

我看现在论坛里关于捷联惯性导航的都是如何解算欧拉角，不知哪位大神用惯导定过位的，求指教啊。不太精确也行。
从书上看到的是对加速度进行两次积分。我试了，不太好，求更好的c语言程序算法。
主要是想用在四轴上，来做自动悬停。
新人没有莫元。。。。

fuquan_dai · 发表于 2014-11-20 19:15:49

高度应该用气压计或者超声波来测，加速度积分后误差累计太厉害，很快就会不能用

sgzzour · 发表于 2014-11-20 20:11:54

用惯导进行定位是没有问题的，就是不知道你的具体要求是什么？这个定位跟悬停是什么想法

窗外枫叶 · 发表于 2014-11-20 20:58:29

sgzzour 发表于 2014-11-20 20:11
用惯导进行定位是没有问题的，就是不知道你的具体要求是什么？这个定位跟悬停是什么想法 ...

就是我飞机动了之后我能知道他动了多远，这就算是要求。当然等转换到地理坐标系更好。
飞机移动了就不算悬停了。。。

大神，求指教啊

sgzzour · 发表于 2014-11-20 23:28:53

窗外枫叶发表于 2014-11-20 20:58
就是我飞机动了之后我能知道他动了多远，这就算是要求。当然等转换到地理坐标系更好。
飞机移动了就不算 ...

飞机运动的时候，加速度的变化很大，单纯用惯导可以测量，但是会有较大的偏差。

sgzzour · 发表于 2014-11-20 23:29:42

窗外枫叶发表于 2014-11-20 20:58
就是我飞机动了之后我能知道他动了多远，这就算是要求。当然等转换到地理坐标系更好。
飞机移动了就不算 ...

如果知道了你的初始位置之类的，完全可以转换到地理坐标系。

junjiedz · 发表于 2014-11-21 08:27:43

飞机，导弹，火箭上的捷连惯导精度相当高，不会出现漂移之类的情况！~

窗外枫叶 · 发表于 2014-11-21 10:05:57

sgzzour 发表于 2014-11-20 23:29
如果知道了你的初始位置之类的，完全可以转换到地理坐标系。

具体怎么做呢，我的误差很大，不是一般的大。大神教教啊。

sgzzour · 发表于 2014-11-21 10:43:13

junjiedz 发表于 2014-11-21 08:27
飞机，导弹，火箭上的捷连惯导精度相当高，不会出现漂移之类的情况！~

那是器件问题，我们用的是电陀螺，导弹里面的是用高精度微型电机来做的。

窗外枫叶 · 发表于 2014-11-21 10:46:07

sgzzour 发表于 2014-11-20 23:29
如果知道了你的初始位置之类的，完全可以转换到地理坐标系。

大神，有参考代码吗？

383255144 · 发表于 2014-11-25 17:07:07

第一、纯粹用惯导来定位出地理坐标是不可能的。必须用GPS来给个初始位置。
第二、用低精度的MEMS的陀螺的零偏稳定性非常差，积分来测姿态的话几分钟就不知道漂哪去了，若只是要姿态的话需要用加速度计来矫正，只用陀螺不行！
第三、组合导航：初始位置由GPS来给并且时时矫正，陀螺积分一次只出载体是三维旋转也就是出姿态和航向，载体往哪个方向走了多远有加速度计两次积分出来的。
结论：做自主悬停用三周加速度计就可以（不会很稳但是可以）。

hyc07209 · 发表于 2014-12-10 20:47:32

说的太专业，不懂啊

rapist1992 · 发表于 2015-4-7 13:56:17

楼主研究出来没？我也正在做这方面东西

Xw520Hq · 发表于 2015-4-8 15:45:05

sgzzour 发表于 2014-11-20 20:11
用惯导进行定位是没有问题的，就是不知道你的具体要求是什么？这个定位跟悬停是什么想法 ...

我之前用过超声波测距模块，但是距离太远信号收不到，你说的用超声波来测高度是吧，高度过高超声波信号会不会到达不了地面，是不是模块不一样，麻烦你解释一下。

Xw520Hq · 发表于 2015-4-8 15:46:28

fuquan_dai 发表于 2014-11-20 19:15
高度应该用气压计或者超声波来测，加速度积分后误差累计太厉害，很快就会不能用 ...

我之前用过超声波测距模块，但是距离太远信号收不到，你说的用超声波来测高度是吧，高度过高超声波信号会不会到达不了地面，是不是模块不一样，麻烦你解释一下。

fuquan_dai · 发表于 2015-4-8 16:56:22

Xw520Hq 发表于 2015-4-8 15:46
我之前用过超声波测距模块，但是距离太远信号收不到，你说的用超声波来测高度是吧，高度过高超声波信号会 ...

超声波用于离地面近的时候，做比较精确的但小范围的高度测量，气压计做一个大概高度估计。

Xw520Hq · 发表于 2015-4-8 21:37:20

fuquan_dai 发表于 2015-4-8 16:56
超声波用于离地面近的时候，做比较精确的但小范围的高度测量，气压计做一个大概高度估计。 ...

气压计在远距离和近距离的高度测量精度如何，如果在近距离测量地时候精度可以的话，我们就没有必要用超声波测了。

fuquan_dai · 发表于 2015-4-10 11:47:01

Xw520Hq 发表于 2015-4-8 21:37
气压计在远距离和近距离的高度测量精度如何，如果在近距离测量地时候精度可以的话，我们就没有必要用超声 ...

气压计精度没那么高，靠近地面的时候还是得用超声波。

dongyan1379 · 发表于 2015-5-11 21:45:22

惯导肯定不能定位，要GPS才行的，我有组合导航代码，要的可以留言。

sangna · 发表于 2015-5-19 18:44:55

dongyan1379 发表于 2015-5-11 21:45
惯导肯定不能定位，要GPS才行的，我有组合导航代码，要的可以留言。

你好，我想要你的组合导航代码，请联系我QQ:731001811，谢谢。

lanlibo · 发表于 2015-5-19 21:50:17

这个我也想过了，但微型陀螺和加速器精度不够

窗外枫叶 · 发表于 2015-5-24 15:01:15

dongyan1379 发表于 2015-5-11 21:45
惯导肯定不能定位，要GPS才行的，我有组合导航代码，要的可以留言。

借我看看你的融合代码呗

westloveohyeah · 发表于 2015-5-25 23:03:54

惯导能定位，否则导弹怎么打得准？
原因是，现在的MEMS惯性导航器件精度太低了。你想想，最好的ADI的陀螺一小时都要漂个几度，这拿到军用上去早就完蛋了。军用惯性导航的级别是在0.01度以内的

Mrjoker · 发表于 2015-10-11 11:26:24

dongyan1379 发表于 2015-5-11 21:45
惯导肯定不能定位，要GPS才行的，我有组合导航代码，要的可以留言。

兄弟，你的代码能借我研究研究吗，拜托了

Mrjoker · 发表于 2015-10-11 11:28:18

Mrjoker 发表于 2015-10-11 11:26
兄弟，你的代码能借我研究研究吗，拜托了

喔喔，忘记附上自己邮箱了，不好意思，jiaoran@buaa.edu.cn

apolloty · 发表于 2015-11-8 18:17:22

捷联惯导定位你首先得装订当地经纬度，然后对准，之后进导航状态，所有精度用陀螺加计生吃，你这几度每秒漂移的mems器件好像差的很远啊
10w一套fog imu估计也是一般人玩不起的

请问，如何利用捷联惯性导航定位？

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