"夹心电调"后传---无感FOC技术在航模无刷电机上的使用

SMC · 发表于 2014-12-29 12:53:15

snow_blow 发表于 2014-12-28 22:53
请教一下楼主，
目前市面的电调普遍在低速油门的时候响应不够即时。
比如为了做长航时的飞行器，就要用 ...

市面上的飞控和电调只能说是勉强匹配，参数不好的时候还不匹配，不能期望过高。

mandylion2008 · 发表于 2014-12-29 13:44:54

本帖最后由 mandylion2008 于 2014-12-29 13:46 编辑

snow_blow 发表于 2014-12-28 22:53
请教一下楼主，
目前市面的电调普遍在低速油门的时候响应不够即时。
比如为了做长航时的飞行器，就要用 ...

你好！最好能给出个比较具体实例就好了。
这个可能跟你的电机选用有关，不一定是控制器的问题（商用一般会有延时）。
你是用通过减速齿轮组的方式让电机用小电流驱动来得到更长的电池使用时间吧。
无感FOC在低速下会带来位置检测的问题，如果用有传感器方式，应该非常好。
方波驱动只要改写一下程序就应该可以达到你的要求，如果你是做科研用途，我可以帮忙。

cwwever · 发表于 2014-12-29 21:05:42

好帖mark！

skyxjh · 发表于 2014-12-29 23:24:00

很好，跟着大神学习ＦＯＣ驱动。

canspider · 发表于 2014-12-30 08:50:50

mandylion2008 发表于 2014-12-26 11:20
感谢你的回复，受益匪浅！
1.我现在用的芯片是英飞凌XMC1302，200K FLASH的样片，代表XMC1300系列的最高 ...

dasuantou说得很有道理
产品被人分析破解是不可避免的
特别是当你和竞争对手差距很小时
一个很小的细节都能给对手带来灵感
专利本来可以用来保护这些的
但是在国内，专利不提也罢

timom333 · 发表于 2014-12-30 09:15:44

SMC 发表于 2014-12-25 21:26
对于Ld=Lq的电机也能适用吗？

可以参考一下 SMPMSM的磁饱和凸极效应

timom333 · 发表于 2014-12-30 10:30:30

SMC 发表于 2014-12-26 14:42
这个精度滤下波再做下相位补偿可以用很好的控制算法了。
但是FOC的缺点是转矩(就是电流)和磁链都是PI控制 ...

这个可能要使用一些特殊的控制器才能满足你的要求

timom333 · 发表于 2014-12-30 10:31:42

SMC 发表于 2014-12-26 14:42
这个精度滤下波再做下相位补偿可以用很好的控制算法了。
但是FOC的缺点是转矩(就是电流)和磁链都是PI控制 ...

这个可能要使用一些特殊的控制器才能满足你的要求
不过毕竟机械常数放在那就要讨论这个"快"的必要性了
对吧???

mandylion2008 · 发表于 2014-12-30 11:00:31

个人觉得还是提出比较靠谱的解决方案为好！
有感而发：
对于模型用的东西，不能像精密数控机床那样的搞法，要考虑到实用性，通用性，更为关键的是实现的成本。越是精密的东西，对对象的要求就越高，不能搞到最后，又脱离实际变成写论文的玄学了。
我个人认为要用理论的观点指导实践，要用实践的效果检验理论，这样方能考虑周到，不落一边，到了最后，就无所谓理论，无所谓实践了，灵活透脱，有的只是如何高超的解决问题的策略，我相信
这才是最能体现个人特性的地方，也是DIY活动真正给人带来快乐的地方，就如登山的挑战一般。脱去数学描述，硬件实体，软件编程等得外衣，其实都是看一个人对某个特定事物的结构和运动的认识深度，以及
随机应变的解决矛盾的能力，这有赖于长期的实践才能达到，这才是核心竞争力，而不是用什么DSP, ARM M4，神经网络。
说什么模糊逻辑，甚至吓死人的人工智能，还是给擅长“理论研究”的博士们留下生存的余地吧！

SMC · 发表于 2014-12-31 12:53:38

timom333 发表于 2014-12-30 09:15
可以参考一下 SMPMSM的磁饱和凸极效应

谢谢你提供的思路。
关于控制的问题，在硬件相同的情况下，能有更快响应的方法为何不用呢，对于解决那个模型电调PI响应慢的问题，最多30行代码就可以搞定.
最近看到客机失联的消息，就好奇客机的控制问题，稍微分析了下，在不考虑机械间隙的情况下，客机的俯仰角控制是一个9阶系统（电机的转速控制只有2阶），对于如此高阶的系统，要提高操作灵敏性以及可靠性最好的办法就是加快各个环节的响应速度。

timom333 · 发表于 2015-1-3 19:53:09

SMC 发表于 2014-12-31 12:53
谢谢你提供的思路。
关于控制的问题，在硬件相同的情况下，能有更快响应的方法为何不用呢，对于解决那个 ...

先膜拜一下大神

我对这些控制器的理解只停留在响应符合要求的基础阶段

留个联系方式以后请教?

actshuishan · 发表于 2015-1-3 20:47:49

感觉楼主大神

SMC · 发表于 2015-1-5 13:43:20

timom333 发表于 2015-1-3 19:53
先膜拜一下大神
我对这些控制器的理解只停留在响应符合要求的基础阶段留个联系方式以 ...

菜鸟一枚，只是有点强迫症，我一直都在寻找一种不基于模型的最为优秀可靠的控制器，这个过程中我对控制的本质有了较好的理解，虽然最终没找到这样的控制器，但是我已经能自己组合出这样的控制器了。
前段时间想买有20位分辨率绝对编码器的伺服电机来验证算法，但目前在做一件更为有意义的事情。

hefanghua · 发表于 2015-1-5 13:57:49

GOOGLE不了。楼主这些经验非常有价值。

suxiaobo · 发表于 2015-1-5 14:05:46

好多视频在公司看不了，记录一下回家看看

timom333 · 发表于 2015-1-5 23:25:01

SMC 发表于 2015-1-5 13:43
菜鸟一枚，只是有点强迫症，我一直都在寻找一种不基于模型的最为优秀可靠的控制器，这个过程中我对控制的 ...

比如PID控制器的调整中, 我认为在调整控制器参数的过程中就已经将模型考虑进去了只是没在框图上表现出来(类似合并了??) 这想法对吗
然后20位的编码器精度好高啊!!! 你的电流控制已经到这个控制精度了厉害厉害!

SMC · 发表于 2015-1-6 00:52:21

timom333 发表于 2015-1-5 23:25
比如PID控制器的调整中, 我认为在调整控制器参数的过程中就已经将模型考虑进去了只是没在框图上表现出 ...

是的，确实是这样。
压根不用测电流，最多用个限流。
主要对高性能伺服控制感兴趣，包括气、液压系统伺服、电气伺服，传感器精度足够时，能给出惊艳的控制效果。

riptell2008 · 发表于 2015-1-6 09:23:30

高手太多了，我正想做做FOC，又长见识了。

QuadRotor · 发表于 2015-1-6 11:57:07

477748703 发表于 2014-12-22 21:22
海绵宝宝？

顶楼主，好贴。6年不容易啊

mandylion2008 · 发表于 2015-1-6 13:24:53

QuadRotor 发表于 2015-1-6 11:57
顶楼主，好贴。6年不容易啊

6年不知不觉很快的，对我来说，这些年一直让我有一种不断挑战的乐趣！
在我的脑海中永远地留下了研究无刷电调的烙痕，这是一种很好的收获。

timom333 · 发表于 2015-1-6 18:59:38

SMC 发表于 2015-1-6 00:52
是的，确实是这样。
压根不用测电流，最多用个限流。
主要对高性能伺服控制感兴趣，包括气、液压系统伺服 ...

的确能做拼传感器精度的东西真是让人羡慕啊

QuadRotor · 发表于 2015-1-6 20:40:23

mandylion2008 发表于 2015-1-6 13:24
6年不知不觉很快的，对我来说，这些年一直让我有一种不断挑战的乐趣！
在我的脑海中永远地留下了研究无刷 ...

6（年）*11（月）*30（天）*10（小时）=19800h。恭喜楼主在本领域潜心研究约2万个小时。按照1万小时理论，楼主已经是业内资深专家

mandylion2008 · 发表于 2015-1-6 23:42:45

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-1-7 11:01 编辑

QuadRotor 发表于 2015-1-6 20:40
6（年）*11（月）*30（天）*10（小时）=19800h。恭喜楼主在本领域潜心研究约2万个小时。按照1万小时理论 ...

喔！专家是断然谈不上的，只是有兴趣挑战一下，把一些小小的收获不揣浅陋的拿出来给大家分享而已，真正的高手绝不是我，我有自知之明的，哈。
只是想鼓励一种独立思考，动手实践的风气！

可笑的是有的国内电调商家拿着破解的东西到处宣扬自主知识产权，还拿证书到处给人看，我想，真正的高手不用做声，拿个东西直接就会把它PK掉的，没有后劲的东西怎么和人家真拼，电机控制越来越复杂，破解都不见得奏效时，只能被无情淘汰。以前有个什么阿什么舍的电调，NB哄哄，好硬一来，立马消声，搞的早不见得搞的好啊。

想强调一下，精通不是靠时间，而是靠实践去领悟，得靠悟性，而且这6年也不是天天都在练习的，充满了探索，迷茫，激动，失望，更多的是长久焦急的停滞。。。。等等，大家所看到的只是我吃肉时的截图而已，我想这就是真正的研究吧。
就像大家学数学的感觉一样，数学教科书都是按逻辑顺序来安排的，其实真正的数学是一种思维探险活动，充满了更多的感性的东西，但是在教科书上，所有人为的痕迹都已抹去---------冒失的尝试，长久的停滞，先有了猜测然后才加以证明，基于直觉的猜想，大胆的推理，等等。所以在没有了解数学发展的历史和背景，以及紧密联系实践的情况下，想真正精通数学是比较扯淡的，学了也是没有鸟用的，很多所谓懂数学的人其实只是和生产线上的小妹一样，只是把螺丝刀换成了数学公式操作而已，对于新的问题，未必想得出好的解决办法。我只是想通过自己学习数学的方式来研究无刷电调，程序很宝贵，但更宝贵的是通过这个研究所收获到的精神财富。只要给学生解释真正的数学及其有趣用途，以及正确的学习方法，只要不是傻子都可以学好数学，可以活用的数学。

我们的学校教材从一开始就给了我们对有趣事物的错误印象，加之大部分初高中刚老师自己都没有这个了解，还在鼓吹一些是是而非的说法（所以多看看经典名著是非常必要的），这是思维的牢笼，较之有形的水泥监狱，思维的牢笼你可能都无法意识到它的存在，但又无时无刻不在影响着你，你的想法不见得就真是你的想法，就像买车一样，工薪族有必要装这个B吗？好不容易放个假，还要自己提水洗车。

我们总是觉得老外NB，确实是，但我们也不是SB，只要意识到这一点，就有改变的可能，所谓"佛”其实就是“觉者”的意思，而为此改变做出的精进努力，就是修行，研究无刷电调是我修行的一个法门而已，但只是小成，还未得正果，成就金身。

研究无刷电调只是我冲破这种限制的一个较为成功的尝试。如果人生倒退20年，我真的想去研究真正的数学，特别是在工程实践上的应用和创新，这些都源于我看到了一本英国数学家写的书《自然之数》，十多年的老书了，当时在书架上一看是数学就不感兴趣，只是随便翻了几下，我日，这是好书啊！没有一个公式但可以给你讲到现代数学的前沿，还通俗易懂，中国还没有一个NB数学家能够写出这样能够激励人心的著作，反观国内写书的，都是模仿国外书名，什么趣味数学，打开就是满篇公式，趣味他的老母，害的多少有潜在兴趣的人与数学失之交臂，那本书非常的薄，十块钱一本，但它会影响我的一生。向伊恩-斯图尔特先生（Ian Stewart）致敬！

QuadRotor · 发表于 2015-1-8 00:40:49

mandylion2008 发表于 2015-1-6 23:42
喔！专家是断然谈不上的，只是有兴趣挑战一下，把一些小小的收获不揣浅陋的拿出来给大家分享而已，真正的 ...

techpioneer · 发表于 2015-1-8 10:28:04

楼主我很崇拜你，我也在做无感FOC，试图解决启动波动的问题，小菜鸟，求指导。我QQ8421687，如果方便请加一下，谢谢

mandylion2008 · 发表于 2015-1-8 11:35:31

techpioneer 发表于 2015-1-8 10:28
楼主我很崇拜你，我也在做无感FOC，试图解决启动波动的问题，小菜鸟，求指导。我QQ8421687，如果方便请加一 ...

不用崇拜，不敢当！

做无感FOC的启动，我个人的建议还是使用方波启动会更好些，对于方波的启动算法，对于入门者，建议参考BLHELI，很好的起点，以后的改进就靠个人了。
虽然有朋友做出了基于高频注入的全正弦驱动，但我个人希望是做到任何电机都能兼容，任何负载都能启动的漂亮的启动算法，当然还要静音，对于这些要求，我完全可以信赖自己的久经考验的基于方波的算法。

如果刚刚接触电机控制，建议先把方波搞好，磨刀不误砍柴工，打好基础，积累经验是关键，也是将来残酷竞争的制胜核心，至于先不先进的技术倒不一定是关键，大家都知道的东西哪怕再复杂也是没用的。
启动波动是什么意思？

techpioneer · 发表于 2015-1-8 14:41:19

mandylion2008 发表于 2015-1-8 11:35
不用崇拜，不敢当！
做无感FOC的启动，我个人的建议还是使用方波启动会更好些，对于方波的启动算 ...

大神请你原谅我非专业的表述。启动波动我想表达的是刚开始启动的时候出现反转、输出扭矩不稳定等情况。我比较轴，现在做东西考虑价格的因素较少，我研究BLDC/PMSM的驱动主要是因为想交一份漂亮的三轴飞行器的毕业设计。我这是0基础啊，计划花1年半的时间做。我之前只是懂一些硬件的皮毛。现在想提升一下，学学控制算法。关于电机控制我目前是打算用一片M4控制3个BLDC或者PMSM。当然我面临着定时器互补输出不够的问题，现在正在苦逼的研究预驱动，无意中看到您的艺术般的帖子。以后还请多多赐教啊

mandylion2008 · 发表于 2015-1-8 16:35:33

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-1-8 17:00 编辑

techpioneer:
我也曾经是需要指导的学生，但从来就没有人告诉过我，在工作中更是如此，稍微做的好一点，等着的那就是强敌环视，虎视鹰瞵啊！所幸靠着自己的独立研究能力，还能站稳一根枝头，翅羽俱全。我懂得你现在的心情，我愿意就你的问题提出一些个人的想法，供你参考。
对于毕业设计，不一定是要全部从头到尾自己去搞出来，而是体验一个完整的实践过程，作为所学知识的运用和检验，并积累初步的工程感觉，为将来的工作热热身。
所以对于三轴飞行器的毕业设计，我个人觉得这样做会少走弯路，有把握的达到目标：

1.对于电机的控制，先不要使用M4的芯片，而是对于每一个电机都单独采用一个控制器，这样可以排除软件编程的复杂度和干涉问题。
   现代微控制器设计的思想很多已从一个单片机干所有活变成多个单片机来干同样的活，因为以前单片机资源有限，价格较贵，但现在主要是软件编写、维护更花钱，越复杂越容易出问题。
   建议使用C8051F单片机，不要觉得用51很低级，威力大着呢！那是不懂的人这样认为，更进一步，直接购买好盈乐天40A电调，通过分析硬件电路掌握无刷电机控制器的最简电路设计及其工作原理以及典型波形。
   下载BLHELI程序，仔细研读汇编程序，掌握无刷电机软件设计的一般架构，技巧，千万不要偷懒，老老实实去做，以后会有回报的。将软件烧入好硬电调，先看能不能正常运行，然后自己尝试修改，基本上启动，运行等功能足够你做飞行器了，把功夫花在理解硬件设计和软件设计上，画板子以后再做，不是现在。
   等到硬件，软件都比较熟悉，有了经验之后，就可以自己画PCB,自己决定用什么芯片了，可以号称自主知识产权了。一定要先入门再提高，客观规律，慢就是快！如果你真能这样做，估计你老师都没你有经验！到时候找工作可以和人家深入探讨（小心借此偷师的小人），没有人会拒绝你的，我亲身体验过几回了，哈哈！

2.作为学生，没有很多资本一开始就研发（现在研发和小姐的含义都变了，说搞技术还好些），所以要克服心理障碍，主动吸收已有成果，我们中国的国防科技就是样板，不要担心什么我是在搞人家搞过的东西，你能搞得超过原创者那就叫NB。
时间宝贵，不要浪费在论坛上了，沉下心来自己研究，自己解决，这个时候的收获是最值钱的！只有在需要下载资料的时候上上网，好向往过去的学校时光啊。
知所先后，则近道矣。就跟学写作文一样，先看人家怎么布局谋篇，用了哪些好的句型、词汇，多读多练，自己逐步去模仿，修改，最后就可以独抒性灵了，哪有一上来就挥毫泼墨的，那只有星爷才可以。所以先通过某些捷径，迅速掌握核心知识和经验，然后回头慢慢消化，这比自己闭门造车，走了弯路要更明智一些！关键在于以后你的改进能力上，这就是竞争力了。

3.飞控设计等，我固无研究，在此闭嘴。

写了这些，不知道是不是荒唐言，相信你是一个有追求的人，自己取舍吧！

techpioneer · 发表于 2015-1-9 11:07:36

mandylion2008 发表于 2015-1-8 16:35
techpioneer:
我也曾经是需要指导的学生，但从来就没有人告诉过我，在工作中更是如此，稍微做的好一点，等 ...

昨天晚上就拜读了前辈的回复，如此的详细，如此的谆谆教导，让我不敢提手敲字回复了。遇到楼主真是我的荣幸，做事情之前最重要的就是有个好的思路，而楼主提供给我的肯定会让我少走很多弯路。

楼主在没人指导的情况下，发现诸如AN1078，NXP网站上无感FOC的应用笔记和源代码里面关于SMC的全C语言实现等如此宝贵的资源，令我感到非常汗颜，愧疚。当初我也是各个厂家的电机控制方案看了一遍，但是仅仅是蜻蜓点水。像楼主这样，一定花费了巨量的时间看各家的方案，深入了解了。

楼主现在技术这么前沿，这是个积累问题；但是楼主最让我敬佩的就是独立解决问题的能力，一个人走这么远，走这么深，可见楼主的学习能力、韧劲都是非常的强大，非常的让小的膜拜。

楼主提出的第一条建议，用单个MCU控制单个电机，从技术风险帮我降低了很多很多。楼主是希望小的能够从底层入手，稳扎稳打，把最底层的，最核心的软硬件做好，就可以随心所欲的更换其他方案了。这让我相当金庸小说里面的武侠高手，得先练好内功啊。C8051F单片机系类确实非常强大啊，高的竟然能达到100MIPS，这真是颠覆了我对51的认识。当初我选择M4，主要出于以下几个原因，一方面是因为之前用过M3，对于固件库编程比较熟悉；另一方面是ST提供了电机开发的软件套件；再有就是经济因素了，因为别的项目需要用到M4，老师正好我现在设计M4的核心板；另外就是M4便宜的才几十块钱，从M4的计算性能来说，200多DMIPS，是足够进行3路或者6路BLDC/PMSM电机控制了；配合一些预驱动芯片，也可以解决定时器互补输出端口不足的问题；看了楼主给我的回复，我感到非常的汗颜。我妄图通过ST的库来达到电机控制，已经舍弃了核心的技术，我这样做只是搭建了一个硬件和软件平台而已，以后会变成ST,TI等培养的傻子；而以后进入工作后，也会因为做不出高性能高性价比的产品沦为三流的“研发”，就跟三流的小姐一样可怕；楼主的第一条建议让我如梦初醒，醍醐灌顶，知道了自己最应该追求的是什么。接下来我会再慎重的思考一下行进的路线，结果依然不重要：无论我是听从楼主的研究乐天40A电调和BLHELI程序，还是用MICROCHIP的开发套件入门，亦或是吸收掉NXP的SMC的C语言实现用别的MCU实现，楼主的建议的精髓我必铭记在心；

楼主的第二条建议，是建议我站在巨人的肩膀上，积极的去吸收，去偷，去抢以有的技术成果，沉下心来研究，将各模块研究透，最后在“独抒性灵”，成成自己核心竞争力。这是多么诚恳的建议啊，这就教导我，没有技术实力的时候，不要去装B带别人飞，所谓狂妄来自无知，慢就是快，不大好第一步的基础，别的都是扯淡。

关于飞控设计，我也只是有一点硬件基础，之前用过一些低级的陀螺、加速度计传感器，但是对于高级的应用卡尔曼等等，也是一无所知，这个我以后再慢慢研究，先彻底把无感FOC等搞明白。

看到楼主打算搞一套电调出来，小弟对硬件略知一二，之前做过8层的am3358核心板，和6层的一个机器人控制器。对cadence软件，SI，PI，略知一二。如果楼主的硬件需要帮手，小的愿意效犬马之劳。

小的理解能力有限，如果对楼主建议理解不正确，还请赐教！再次感谢楼主愿意花时间指导我辈新手！感谢感谢感谢！

mubei · 发表于 2015-1-9 11:33:52

本帖最后由 mubei 于 2015-1-9 11:35 编辑

mandylion2008 发表于 2014-12-29 09:56
有真正的范例？我所见到的英飞凌官方给出的高压，低压风机方案都是做成库的，就是乾勤卖的东西，还有别的 ...

英飞凌的FOC控制核心角度估算部分用lib库，其他开源没啥意思
大学本科毕业设计就是自己打样的英飞凌开源的高压风机foc控制板
结果最后硬件没啥问题，不过启动搞不定，公司给的假期太短没时间继续研究了。
开环启动一下就卡死了 ╮(╯▽╰)╭，工作了这几个月也没再捣鼓了。
不过感觉研究这东西很有意思，别人看着你整天对着个电路板和电机捣鼓很无聊，但自己感觉乐在其中( ⊙ o ⊙ )啊！

mandylion2008 · 发表于 2015-1-9 13:25:53

techpioneer 发表于 2015-1-9 11:07
昨天晚上就拜读了前辈的回复，如此的详细，如此的谆谆教导，让我不敢提手敲字回复了。遇到楼主真是我的荣 ...

千万不要说教导了，我还没有这个资格！可能是我一直都很严肃的做事态度和自己来之不易的一些经验教训，可能在语气上有了点那个的味道，但实际上是一种诚恳的交流。
不管做什么具体事情，关键是它背后的指导思想，这才是决胜的关键。
我们往往把很多精力花在画PCB焊接板子，熟悉芯片各个模块的使用上了，这个只要有捷径就可以走，会用就行，高深的以后再加强，因为：1.世界是变化的，不能刻舟了，不要对芯片有依赖感，2，你不走捷径，别人会走，包括破解等，不能犯傻。
放心使用C8051，通过解剖麻雀来获得嵌入式开发的大量经验，省去非核心的什么DSP引擎，什么触摸模块，什么超快高精度ADC,把心思花在对特定系统的深入理解（比如一个无刷电机的无传感器控制），对硬实时嵌入式软件的架构和算法的工程实现上，在这些上面取得了真正的经验，进而自然地会做更高层次的提升，对一般的（数学上的说法）系统设计有了从特殊到一般的提炼，再做别的东西也是熟悉一下基本就可以了，才不管什么51，pic，avr，arm，dsp呢。到了更高的层次，也许会觉得面对“静止”的电机等觉得不过瘾，自然地就会找“活”的来练手，也许是做做管理，也许是开个小公司，这些都是实战了，完全是数学的搞法。

mage99 · 发表于 2015-1-9 16:29:25

本帖最后由 mage99 于 2015-1-9 16:58 编辑

赞！楼主真厉害，本人一直在研究foc的有感定位控制。

目前用的是ti的drv8301，带2个电流测量。处理器用的stm32~ 主要做定位应用。

3601 · 发表于 2015-1-12 19:42:02

楼主强大，这个一定要好好学习下。

clqfly · 发表于 2015-2-4 00:01:56

楼主加把劲啊，大疆貌似已经做出来了
http://www.dji.com/cn/product/e800
还有一个E310

mandylion2008 · 发表于 2015-2-4 11:10:06

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-2-4 11:13 编辑

clqfly 发表于 2015-2-4 00:01
楼主加把劲啊，大疆貌似已经做出来了
http://www.dji.com/cn/product/e800
还有一个E310 ...

我不担心的，大酱做出来了，不意味着就是完成版，也不意味着顶尖，要仔细猜测分析它的研发过程，看清楚了，才好做出自己的判断。
首先，如果是用TI的方案，只要是用库，没什么了不起的，也许像其他厂商用ST的基于库的方案一样。
其次，他们做火了，我也正好搭个顺风车，可以拿他们的东西做对比给别人看，更有说服力，等无感FOC电调红火的时候，应该可以发挥一下的。

最后，他们是系统集成商，我只是研究电机控制，提倡真正DIY研究的精神，给想自己动脑筋研究的人给点鼓励，也给盲目崇洋的人补点钙而已。

xiangyuan_122 · 发表于 2015-2-4 11:41:27

mandylion2008 发表于 2014-12-23 15:14
哈哈，终于拍完视频了，虽然今天的深圳非常的阴冷还带着蒙蒙细雨，但今天可是有大餐喔！

先向大家交待一下 ...

海绵宝宝？你好，想请问下，你这个方案兼容性怎么样？因为无感FOC控制的话，角度估算、电流环的控制是与电机参数有关的，不同的电机极对数、相电阻、相电感，对控制都有影响的，如果不能做到参数在线辨识的话，做成商品还有点问题吧？

mandylion2008 · 发表于 2015-2-4 12:01:14

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-2-4 12:03 编辑

xiangyuan_122 发表于 2015-2-4 11:41
海绵宝宝？你好，想请问下，你这个方案兼容性怎么样？因为无感FOC控制的话，角度估算、电流环的控制是与 ...

我是这样看的：

FOC确实和电机参数有关，毕竟要建立电机的数学模型，这个确实是这样，但这也是好处，因为事物在变化中，不能再用方波那套思维了。

其实在实际使用中，发现所谓的兼容性还可以，先前我用新西达的35块电机在帖子中做了演示，它的电感是28UH左右，可以跑得很好。但最近有朋友要求看看效果，在我用这个电机演示后都觉得不错，但他们提出能否使用它们的电机和负载试一试，因为手头没带电脑和LCR表，所以我事先声明不保证正常驱动，看了他们的电机，其实就是大酱的专业四轴上的电机，和直径达到40厘米的碳纤桨，这么大的东西，我都觉得没力气驱动，结果一上电，螺旋桨安静的快速线性加速至指定转速，用手快速拧动电位器改变转速给定时，响应非常迅速，转速非常稳定，只有呼呼的风声，基本没有电机噪音，当去除螺旋桨后，那个响应没说的，太棒了！

对于方波驱动来说，我可以保证任何电机都能兼容，但无感FOC对电机还是蛮挑剔的，对于这个问题，这是事物相对的不利面，短时不能解决，但从有利的方面来看，这种电调比较适合定制，比如可以绑定电机电调甚至螺旋桨出售，更赚钱了。还有可以保证整个四轴系统达到最佳的匹配，最后能做定制就是大生意了。

xiangyuan_122 · 发表于 2015-2-4 12:26:27

mandylion2008 发表于 2015-2-4 12:01
我是这样看的：

FOC确实和电机参数有关，毕竟要建立电机的数学模型，这个确实是这样，但这也是好处，因 ...

电机本身的相电感、相电阻主要与电流环相关，如果参数相差不大，用肯定是可以用的，但可能对电流环响应有一定影响，而且由于电机模型参数发生变化，角度估算部分估算出的角度可能与真实角度有存在相差，也就是说可以转但不是最高效率的在转。不知道你换电机有没有匹配电机极对数，极对数不对对转电机也没影响，但会影响转速设定，我没做过航模，不知道陀螺仪检测到机体不平衡了，是直接给出的角度反馈还是也有速度环，如果没有速度环可能影响不大

对商家来说可能乐意每类电机定制一个电调，但对用户来说就没了选择，而且不同电机都去调一个参数匹配也很麻烦，最好还是能实现参数在线识别，现在通用的FOC变频器好像就有这功能，不然真没办法通用了

mandylion2008 · 发表于 2015-2-4 13:37:17

xiangyuan_122 发表于 2015-2-4 12:26
电机本身的相电感、相电阻主要与电流环相关，如果参数相差不大，用肯定是可以用的，但可能对电流环响应有 ...

还是按商家的思路办，不然等到庙修好，和尚都老了。没必要太通用。
根据初步了解，现在无感FOC是转矩控制，但从飞行原理上，觉得还是速度控制比较好，四轴还没入门，说的可能不对。

乘风归去 · 发表于 2015-2-10 15:58:03

Puppey 发表于 2014-12-22 21:53
我来上传一下，最近TI也是卡的不行。

感谢资料……

漫步云端lcz · 发表于 2015-2-11 10:30:13

好贴，楼主好牛啊。但是想问一下FOC的响应速度能跟得上吗？

mandylion2008 · 发表于 2015-2-11 10:40:31

漫步云端lcz 发表于 2015-2-11 10:30
好贴，楼主好牛啊。但是想问一下FOC的响应速度能跟得上吗？

放心，远超想象，但问题时反应太快会导致电压快速升高，由于能量回馈。

somwin · 发表于 2015-2-22 16:48:02

FOC好贴，赞一个，mark!

plb83 · 发表于 2015-2-22 17:31:08

强贴留名，现在才看到这么好帖子，大家交流气氛很好

bzbs · 发表于 2015-2-22 21:42:31

SMC 发表于 2014-12-23 22:11
还有个问题，就是无刷直流电机设计的初衷就是简化控制，标准梯形波无刷电机只需要在360°电角度内换向6次就 ...

简单说说我的个人看法：
BLDC在工艺上要保证磁场为方波或接近方波比较难。品管比较严格的话成本很高。如果放松，产品一致性又很差。

FOC其实是从感应电机来的。最开始的目标是在调速调频时能尽可能保证电机转矩不下降，或者下降小。

将来将会有更多的pmsm电机，这个也是从电机工艺来说的，定子工艺相对不用改变，甚至可以还简化一点。转子吧鼠笼浇筑工艺直接改外永磁体工艺就可以了。

个人认为BLDC电调做FOC控制，在高速阶段可以理解为转矩，电流反馈环。BLDC电机由于磁路设计的原理，在高速阶段，转矩峰值和电流峰值有微小相移，采用BLDC方式，依据电流特性，做适当的换向角调整，一样可以达到比较好的效果。毕竟空气特性相对是变化不大，电机负载可以理解为等效是恒定的。

FOC运算量大，个人认为BLDC电调或其他高速泵类负载的电机做FOC除了电机效率相对高一点点外。负载特性改善上意义不大，多余运算能力，可以放在其他需要运算量的地方。

感谢楼主的，探索精神和共享精神。祝各位春节快乐！

默默七 · 发表于 2015-3-3 10:48:08

mark下，无刷无感FOC电机控制

ideality0214 · 发表于 2015-3-4 09:16:17

mandylion2008 发表于 2015-2-11 10:40
放心，远超想象，但问题时反应太快会导致电压快速升高，由于能量回馈。 ...

请教楼主，无感FOC控制方式适合启动电流较大的电机吗？要控制的电机负载就是启动那一瞬间电流很大300多安培，谢谢！

mandylion2008 · 发表于 2015-3-4 11:09:31

ideality0214 发表于 2015-3-4 09:16
请教楼主，无感FOC控制方式适合启动电流较大的电机吗？要控制的电机负载就是启动那一瞬间电流很大300多 ...

这么大电流，玩车模吗？这个没有搞过，不过加上电感定位后应该是可以的，以前用方波做过，直接20几安启动，百分百可靠。

ideality0214 · 发表于 2015-3-4 14:38:20

mandylion2008 发表于 2015-3-4 11:09
这么大电流，玩车模吗？这个没有搞过，不过加上电感定位后应该是可以的，以前用方波做过，直接20几安启动 ...

控制汽车的启动电机，想用无感FOC算法试试，看国外的产品没见位置传感器，猜想可能是用无感的方式

sunshine_iris · 发表于 2015-3-4 15:10:16

DASUANTOU老师，您的FOC电调最高能支持多少电气转速？效率较普通方波电调有提升吗？

mandylion2008 · 发表于 2015-3-4 19:12:57

ideality0214 发表于 2015-3-4 14:38
控制汽车的启动电机，想用无感FOC算法试试，看国外的产品没见位置传感器，猜想可能是用无感的方式 ...

很有可能是方波的，不排除FOC。但一般来说，车用水泵的PWM会到81KHZ，这个对处理器要求蛮高的。

mandylion2008 · 发表于 2015-3-4 19:17:34

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-3-4 19:19 编辑

sunshine_iris 发表于 2015-3-4 15:10
DASUANTOU老师，您的FOC电调最高能支持多少电气转速？效率较普通方波电调有提升吗？ ...

千万不要称老师，不够格！这个帽子不敢戴。能戴的那是苍老师和何炅老师。

现在没有玩了，在搞四轴姿态控制玩。以后做下试验，用数据和视频说话。
一般来说，初步的使用效果是用1000KV的电机带桨到1万转一点问题没有，够用了，更快也行。

wxty · 发表于 2015-3-4 20:40:52

本帖最后由 wxty 于 2015-3-5 21:44 编辑

百度一下，全是广告，万头？！！

mandylion2008 · 发表于 2015-3-4 22:13:26

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-3-4 23:00 编辑

wxty 发表于 2015-3-4 20:40
百度一下，全是广告，万头草泥马？！！

我都不认识你，什么事情得罪你了?
既然你要无故骂人，看了你在论坛注册的还是什么博士，你的书真的是读到SB了，有点莫名其妙，不和你口舌之争了，当然了，因为你的存在，所以顺便也问候一下你的被草过的泥马！

syflash · 发表于 2015-3-4 22:37:01

无感FOC？有意思！！

虫虫好 · 发表于 2015-3-4 23:32:07

楼主你好，小白求教个问题，想必Z15楼主不陌生吧 Z15云台俯仰框架带不带载荷他的云台俯仰框架都能平稳运转，我调试过有刷电机如果带着负载调试运转良好的话去掉负载电机就震起来了，想想也是电机的PI参数跟负载也有关系，楼主觉得 Z15他参数的适应性怎么做到的麻烦指导一二谢谢

mandylion2008 · 发表于 2015-3-5 07:24:37

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-3-5 07:32 编辑

虫虫好发表于 2015-3-4 23:32
楼主你好，小白求教个问题，想必Z15楼主不陌生吧 Z15云台俯仰框架带不带载荷他的云台俯仰框架都能平 ...

啊？我都没有玩过呢！
这个我还没有发言权，还是请坛子上玩过的兄弟来解答吧！我也学习一下，现在感觉有很多公司在看到大疆的成功后，一时无法在飞控上去做文章，于是就在四轴周边设备上下手了，兄弟要做云台可要加快罗，因为有开源存在，大家基本都能做出来的。

建议去看看模型舵机相关的内容，因为带不带负载，舵机都要能做到迅速且准确地定位，有个什么OPENSERVO的，查下看看。

用有刷行吗？是做超小的玩具云台吧，挺有想法的！

wxty · 发表于 2015-3-5 21:40:52

mandylion2008 发表于 2015-3-4 22:13
我都不认识你，什么事情得罪你了?
既然你要无故骂人，看了你在论坛注册的还是什么博士，你的书真的是读到 ...

不好意思，让楼主误会了。我是赞同你帖子最后说的百度是垃圾，不管搜什么在百度上点“百度一下”，出来的全是广告，顿时想艹百度，请楼主把回复的帖子改了吧，别那么激动。

mandylion2008 · 发表于 2015-3-6 09:13:07

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-3-6 09:16 编辑

wxty 发表于 2015-3-5 21:40
不好意思，让楼主误会了。我是赞同你帖子最后说的百度是垃圾，不管搜什么在百度上点“百度一下”，出来的 ...

行吧！以后写东西多打几个字说清楚。先看能不能删。
刚刚看了，改不了了，怎么办？要不你给管理员说一下？我没找到联系的方式。

rootxie · 发表于 2015-3-6 22:27:23

哈哈，楼主确实了不得，我也最近如痴如醉的看着FOC的文档，希望早日能弄个东西出来
请教下楼主以前方波驱动的帖子是哪个？找半天没找到

cdlxzlp · 发表于 2015-3-8 15:51:51

哈哈好东西来的啦！！

kekexi · 发表于 2015-3-8 20:48:40

英飞凌官方给出的风机方案，算是开源程度做的比较好的，但FOC的这块各家做的都快大同小异了。

mandylion2008 · 发表于 2015-3-8 21:16:27

kekexi 发表于 2015-3-8 20:48
英飞凌官方给出的风机方案，算是开源程度做的比较好的，但FOC的这块各家做的都快大同小异了。 ...

我可以确定不是英飞凌风机方案，因为他们官方的DEMO板自己都有问题，当然德国原厂的红色板不是，现在正在换成STM32F平台，同样的实现，MICROCHIP的DSPIC33EP32MC202要9块多钱，TI的也要接近10块钱，而STM32只是5块钱，看来以前没有使用STM32真的是一大失策！现货才是王道啊！

无感FOC的理论基本都是一样而且是公开的，大同小异很正常，包括还有用库的那帮人，但要做好，肯定不是一样的，不然美国凤凰和德国KONTRONIK还混个球。
特别地，就想四轴一样，网上都有开源的，但能在技术上和大疆PK的能有几家？

dengterry · 发表于 2015-3-8 21:22:24

感觉很高深听课磁场定向控制

mandylion2008 · 发表于 2015-3-8 21:31:32

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-3-8 21:39 编辑

dengterry 发表于 2015-3-8 21:22
感觉很高深听课磁场定向控制

其实就那么一回事而已，什么狗屁技术都那么一回事，玩多了就熟了，玩的精就靠悟性和机遇了，能偷师老外就更幸运了，这就是我对所谓研发和自主知识产权的一贯认识。

dengterry · 发表于 2015-3-9 08:08:41

mandylion2008 发表于 2015-3-8 21:31
其实就那么一回事而已，什么狗屁技术都那么一回事，玩多了就熟了，玩的精就靠悟性和机遇了，能偷师老外就 ...

哈哈我还属于门外人

18575512613 · 发表于 2015-3-11 16:56:20

楼主确实很牛，楼主的是不是集成了microchip和ti的算法？是否已经产品化？

mandylion2008 · 发表于 2015-3-11 18:00:55

18575512613 发表于 2015-3-11 16:56
楼主确实很牛，楼主的是不是集成了microchip和ti的算法？是否已经产品化？

网上能开源算法的就只有MICROCHIP的AN1078，这就足够了！
不过TI的无感FOC方案还是很NB的，但关键算法是加密在控制器中的，这样会受制于人，不好玩！但许多公司都需要，好像大酱就是这样搞的。

没怎么去想产品的事，这个技术都是公开的，还不如方波，做产品肯定是红海一片，无意苦争春！

xk376632352 · 发表于 2015-3-11 18:31:33

mandylion2008 发表于 2015-3-11 18:00
网上能开源算法的就只有MICROCHIP的AN1078，这就足够了！
不过TI的无感FOC方案还是很NB的，但关键算法是 ...

正在看Microchip的AN1078文档，但是有几处地方不是太明白，想请你指点指点，谢谢！
1.相电流采样后需要乘以Q15(0.5),不是很明白为什么要乘以Q15(0.5)？
qIa = qKa * CorrADC1
qIb = qKb * CorrADC2

是因为这个宏定义的原因？#define REFINAMPS(Amperes_Value)(Q15((Amperes_Value)*(DQKA/32768.0)*RSHUNT*DIFFAMPGAIN/(VDD/2)))
如果#define REFINAMPS(Amperes_Value)(Q15((Amperes_Value)*RSHUNT*DIFFAMPGAIN/(VDD/2)))，是不是电流采样后就不要乘以Q15(0.5).

2.在位置估算汇编代码种，如下：
_CalcZalpha:
CalcZalpha:

; s->Zalpha = (s->Kslide * s->IalphaError) / s->MaxSMCError

mov _smc1+SMC_Kslide, W4
mov _smc1+SMC_IalphaError, W5
mov _smc1+SMC_MaxSMCError, W7
mpy W4*W5, A
sac.r A, #0, W0
repeat #17
divf W0, W7
mov W0,_smc1+SMC_Zalpha
查看汇编代码 repeat #list代表将下一条指令重复执行list+1次，
那么 divf W0, W7指令岂不是 (s->Kslide * s->IalphaError)除以17次 s->MaxSMCError？
请多多指点，谢谢！

mandylion2008 · 发表于 2015-3-11 20:12:52

xk376632352 发表于 2015-3-11 18:31
正在看Microchip的AN1078文档，但是有几处地方不是太明白，想请你指点指点，谢谢！
1.相电流采样后需要乘 ...

不好意思，现在没有太多精力了。
我以前搞这个的时候，对于不懂的地方，我使用仿真的手段来确定的。
比如，搞方波多了以后，对无感FOC的写法还有点不太适应。在改写AN1078的汇编为C时，还出过头脑晕掉的情况，居然把电流极性搞错了，通过仿真就发现是正负符号的问题。你可以先试算一下，看看结果如何，应该可以找到原因。

还是C好！如果AN1078用C写会好很多，但它用汇编其实也是利用了DSC的一些特有的DSP指令，等你把汇编都搞定了后，你也就不想换芯片了，更高明的套牢手段！

前几天到书城，居然看到有个SB写的STM32入门，里面用汇编讲解，这个JB作者一定会害人不浅的！

xk376632352 · 发表于 2015-3-11 21:20:59

多谢指点，确实可以通过仿真来验证猜测结果

mandylion2008 · 发表于 2015-3-12 08:56:52

提醒一下大家，不要以为无感FOC是个很鸟不起的东西，用在四轴上也就那回事，普通的方波电调完全胜任四轴飞行的电机驱动。
从本质上说，无感FOC可以杜绝所谓的堵转问题，但是方波驱动也可以做到。现在的商家为了防堵转，个人认为他们的策略无非就是人为降低油门杆的响应速度，要么就是提高马达的进角，当然还会有更好的方法。
商家所作测试堵转的兼容性视频，我觉得不是很正规，这只是有限测试，没有从本质上解决堵转问题。
有的人为了防止堵转，故意把油门杆快速的来回波动来测试，这个其实是不对的，还是要在飞控算法上下功夫

虫虫好 · 发表于 2015-3-12 21:49:24

mandylion2008 发表于 2015-3-5 07:24
啊？我都没有玩过呢！
这个我还没有发言权，还是请坛子上玩过的兄弟来解答吧！我也学习一下，现在感觉有 ...

谢谢兄台的诶提供的OPENSERVO 线索我去看看，不过兄台说云台开源不知道是指哪个？有刷的方案也是可以的和Z15比起来力矩电机就贵了如果是微小云台还好。

enthier · 发表于 2015-3-18 14:00:18

梯形波的BLDC也可以采用FOC控制么？

mandylion2008 · 发表于 2015-3-19 22:02:54

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-3-20 08:31 编辑

http://player.youku.com/player.php/sid/XOTE1NjMyMjAw/v.swf
昨天用自己的无感FOC电调用扎带绑到大疆精灵2上，取代原厂的方波电调，试飞一次成功，非常高兴！飞行非常稳定！
在这里，我只想告诉大家一个感想：电调不是关键，也不是用快速拨动操纵杆来测试所谓的堵转（个人认为是比较SB的测试想法），真正的关键是在飞控算法！！！
视频中太阳有点大，用手机拍摄时比较暗，刚开始比较担心出问题，于是将电源正极用香蕉头链接起来，以防失控时还可以拔下来，但试飞结果很理想，都不用调整就可以稳定起飞和运行（精灵起飞时要双手控制操纵杆，手机就不好拿了，只能拍起飞后悬停的视频，飞了一个电池一点问题没有，尝试了飞高，左右前后晃动精灵都没有问题，但是在幅度很大的拨动操纵杆时，精灵会有大幅的晃动，估计是响应太快，姿态模块由于欧拉角变换的问题导致万向锁问题，在一般幅度时完全没有问题，大疆的算法还是很牛逼的，不得不赞一个！）。

近来老是有人认为这个FOC贴有炫耀的意味，我无话可说，毕竟当年自己研究方波电调时总是希望看到老外有实际的图片和视频，希望能够得到启发，现在自己能做了，于是也想回馈有需要的朋友，但是这个想法还是太单纯了，可能会让一些单片机原厂工程师感觉不爽，现在帖子是删不掉了，于是将以前视频都加以取消，夹心电调至此终止了，如果有机会，也许会以别的方式出现。。。。。。

mandylion2008 · 发表于 2015-3-19 22:35:45

enthier 发表于 2015-3-18 14:00
梯形波的BLDC也可以采用FOC控制么？

看下面视频

xk376632352 · 发表于 2015-3-20 08:26:29

mandylion2008 发表于 2015-3-19 22:35
看下面视频

怎么看不到视频？

canspider · 发表于 2015-3-20 08:46:13

mandylion2008 发表于 2015-3-19 22:02
昨天用自己的无感FOC电调用扎带绑到大疆精灵2上，取代原厂的方波电调，试飞一次成功，非常高兴！飞行非常 ...

闷声发大财才是正道

mobile02 · 发表于 2015-3-20 08:52:12

http://www.amobbs.com/thread-5607370-1-1.html
PMSM FOC Sensorless 开环时,角度落差很大,不知道怎么解决?

mandylion2008 · 发表于 2015-3-20 09:14:04

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-3-20 09:25 编辑

canspider 发表于 2015-3-20 08:46
闷声发大财才是正道

兄弟所言极是！
不过据此看来，在我们中国要搞什么开源基本就是扯淡的事情，本身没有技术实力，都是等老外吃肉时捡人家嘴上掉落的一点残渣剩饭而已！

本来是想给大家DIY时一个参照，这是很好的DIY精神，但这么多年来，基本没有见到一个下心自己去做的，很多都是想得到源代码吃免费的午餐，得不到还有意见！什么JB开源，创新都是山寨的装逼口号。

以后不会再有这样的善意释放了，什么样的社会才有什么样的做法！

enthier · 发表于 2015-3-20 10:30:06

恩。支持楼主，我之前也做方波电调，对BLDC的控制感兴趣，看了楼主的帖子后也准备玩玩FOC。原厂的板子太贵了，想自己画个板子玩玩，用dsPIC33FJ32MC204这个芯片。

wind2100 · 发表于 2015-3-20 12:26:53

mandylion2008 发表于 2015-3-20 09:14
兄弟所言极是！
不过据此看来，在我们中国要搞什么开源基本就是扯淡的事情，本身没有技术实力，都是等老 ...

也有少部份DIY的吧，比如像我，啃了一周的AN1078了，看英文版明白了一个大概原理。
主要就是通过IA,IB,估算es 然后通过 θ = arctan (eα , eβ) 得到转子位置 θ.
但还有一个不明白的地方，就是速度上去了，反向电势es也上去了呀，力矩不是更小了，还得不断增加VS
最严重的问题是，VS一定，es大到电机堵转了！

我现在开环测试最大可以到3000RPM(看电流波形算的),是不是闭环时，速度才能上去？
空下来，再用那个有编码器的电机测量一下速度。下一步就来实现AN1078上面的算法.
是不是我哪里理解错了。求指教

xk376632352 · 发表于 2015-3-20 12:59:04

wind2100 发表于 2015-3-20 12:26
也有少部份DIY的吧，比如像我，啃了一周的AN1078了，看英文版明白了一个大概原理。
主要就是通过IA,IB, ...

AN1078有中文版本的PDF可以看看

canspider · 发表于 2015-3-20 13:11:36

mandylion2008 发表于 2015-3-20 09:14
兄弟所言极是！
不过据此看来，在我们中国要搞什么开源基本就是扯淡的事情，本身没有技术实力，都是等老 ...

呵呵，国内DIY只限于模仿
究其原因还是学得不够踏实
论坛上90%的问题答案都在他们的教材里面
可笑的是很多人宁愿在网上浪费时间也不愿回到书本上去

wind2100 · 发表于 2015-3-20 13:31:44

xk376632352 发表于 2015-3-20 12:59
AN1078有中文版本的PDF可以看看

嗯已经看了，和英文的不太一样.

enthier · 发表于 2015-3-24 15:36:37

请教楼主，采用FOC控制电机，如果控制电机反转？是控制Q轴的方向吗？

waszhang1 · 发表于 2015-3-24 17:30:56

Puppey 发表于 2014-12-22 21:53
我来上传一下，最近TI也是卡的不行。

学习学习。

clqfly · 发表于 2015-4-7 13:53:01

有哪位理解AN1078中说到的对校正因子Z做低通滤波就能估算出反电动势e？
按理说z是个饱和函数，其实际输出的图像应该是这个样子（示意图）

但z滤波后就能估算出反电动势的话那z就应该是这样的

看了别的文章基本都是说z经过低通后就得出了反电势e，但实在想不通一个在水平轴上下波动的函数怎么就能滤出个正弦状的函数？
哪位高人能指点一下

enthier · 发表于 2015-4-7 16:52:32

clqfly 发表于 2015-4-7 13:53
有哪位理解AN1078中说到的对校正因子Z做低通滤波就能估算出反电动势e？
按理说z是个饱和函数，其实际输出的 ...

我说说我的理解。
1、Z的值应该应该只是一个增量，相对于上一次，这次增加了多少。
2、AN1078里滤波器的函数是不是有点问题，是不是应该是这样，e(n) = e(n-1) + k * (z(n) - e(n-1))。
3、从上面滤波器的函数应该就可以很直观的看出为啥Z滤波后就是放电动势。
请指正。

clqfly · 发表于 2015-4-7 17:33:53

本帖最后由 clqfly 于 2015-4-7 17:37 编辑

enthier 发表于 2015-4-7 16:52
我说说我的理解。
1、Z的值应该应该只是一个增量，相对于上一次，这次增加了多少。
2、AN1078里滤波器的 ...

那个公式没有错，e(n-1)是离散化后出来的，它的连续表达式是e+（1/2πfc）e^=z
其中e^表示e的一阶导数
熟悉朋友就会知道这就是我们常用的RC滤波电路的表达式，z是输入信号，e是输出信号，（1/2πfc）就是我们常说的时间常数=R*C
文中说fc是滤波器的截止频率也是对的
其实我一开始也理解为z是个增量，那么滤波器的输入应该是e(n-1)+z(n)，但文中公式实际滤波器的输入就单单是z，这就是我最搞不懂的地方

bokingit · 发表于 2015-4-7 18:16:17

顶楼主，我也是电机专业的，从楼主的帖子里学到很多

Zhou_Ying · 发表于 2015-4-10 14:10:01

这个要Mark一下，迟早用得到

zpwkxg · 发表于 2015-4-12 14:05:29

canspider 发表于 2015-3-20 13:11
呵呵，国内DIY只限于模仿
究其原因还是学得不够踏实
论坛上90%的问题答案都在他们的教材里面

大侠指的那本教材？请明示

爱啃苹果的葱 · 发表于 2015-4-12 20:28:30

楼主，你好，请教个问题：
就是如果扇区已知，如何根据扇区采集电流？

比如说在第1扇区内，当V4（100）矢量作用时，应该读取Ib和Ic,然后根据Ia=-Ib-Ic可以求得Ia，但如果是V6（110）矢量作用时，这个时候只有C相下臂电流可以测量，这个时候如何得到三相电流值？另外一个问题是，按Microchip的方案介绍，是在各个扇区内每个SVPWM的前半周读取两次电流值即可，那如果是按V4（100）矢量作用时读取两相电流，V6（110）矢量作用时读取另外两相电流，按这种逻辑思考这个算不算是读取了4次电流值？

我的理解是在第1扇区内，只有当V4（100）矢量作用时才能读取电流，V6（110）矢量作用时不读取，这样感觉好像6个扇区内只需要读取3个矢量作用时的电流值，总感觉差了点什么，不知道我这么想是不是对的！这个关系一直没有理明白，望高手指点一下，谢谢！我的电路是用的三电阻采样电路。

bugls · 发表于 2015-5-13 17:09:08

我在做无刷云台，用的EVVGC的开源方案，无刷驱动这边跟本就是开环的，没有采样，每过一个电周期就要卡一次，但愿能把FOC了解下，解决问题，顶楼主

lzc020355 · 发表于 2015-5-13 20:28:42

我最近也在学习这个，我想问一下楼主大神，你用什么方式来做位置估算的

linda_motor · 发表于 2015-5-27 20:47:48

学习了，很不错的直流，mark

yuxiang2 · 发表于 2015-5-27 22:40:12

强贴，占位慢慢看

shuiyingzi5 · 发表于 2015-5-31 18:06:14

强帖留名，mark

mandzy · 发表于 2015-6-21 21:58:46

// SLOPEx and LINEOFFSETx is taken from the theta
// compensation spreadsheet

#define SPEED_CONSTANT 1.5625

// Define this in RPMs

#define SPEED0 900
#define SPEED1 1800
#define SPEED2 2700
#define SPEED3 3600
#define SPEED4 4500
#define SPEED5 5400
#define SPEED6 6300
#define SPEED7 7200
AN1078里边的这个速度常数是怎么计算出来的？

"夹心电调"后传---无感FOC技术在航模无刷电机上的使用

本帖子中包含更多资源