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STC四轴飞行器活动!(技术资料)

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发表于 2015-1-18 21:30:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
重要说明:本帖子是技术资料。 如需报名,请移步到以下的帖子:

STC迷你小四轴报名帖子,仅限100名额
http://www.amobbs.com/thread-5612663-1-1.html





本活动由STC赞助,赞助经费10000元,原定套件活动价150元(不含邮费),每人可获得补助100元,每人只需支付50元成本费,只限100人,可在2月5日(时间仅供参考,具体时间再发布)发出四轴套件。
STC四轴飞行器视频

飞机

飞机

遥控器

遥控器

硬件框图

硬件框图

软件框图

软件框图

STC四轴飞行器原理图.pdf

119.32 KB, 下载次数: 1728

STC四轴飞行器原理图

发表于 2015-1-18 21:40:09 | 显示全部楼层
这芯片的计算速度不够吧
发表于 2015-1-18 21:44:44 | 显示全部楼层
jlhgold 发表于 2015-1-18 21:40
这芯片的计算速度不够吧

哥们,视频都出来了,有图有真相,不要质疑了,现在的51早就不是以前的51了。
发表于 2015-1-18 21:54:38 | 显示全部楼层
参与一个 过年前活动能出来吗?
刚好过年有时间, 不会STM32项目只用STC的骚年留笔
发表于 2015-1-18 21:59:32 | 显示全部楼层
看起来 还不错的样子!
发表于 2015-1-18 22:28:23 | 显示全部楼层
如果这个计算量STC的51能胜任,那真是的今非昔比了,另外怎么能获得名额,强势预定一套!!!
发表于 2015-1-18 22:41:01 | 显示全部楼层
这个 STC 四轴项目的由来:

姚先生想委托论坛搞一个活动,最好跟四轴有关,大家有什么想法?
http://www.amobbs.com/thread-5609496-1-1.html

以下是我给姚先生的建议:

1。发行一个150元成本的STC 四轴套件。
2。每人可获得补助100元,每人只需支付50元。
3。限100人。

注意:四轴套件需要自己焊接,机架也需要大家自己安装。这样大家才能真正的学习,和真正的用STC开发。

另外,为了保证每一个报名的网友真正的参与,每人先缴纳150元的保证金。当完成组装和上传飞行视频,退回100元。

发表于 2015-1-18 23:11:10 来自手机 | 显示全部楼层
makeflyeasy 发表于 2015-1-18 22:48
额。。我觉得最好是交100退50,对于学生党来说100犹可接受,150就有点于心不忍了,因为我也是学生党。 ...




这个套件的成本就是150元的,如果有人浑水摸鱼,只交了100拿到套件就不再露脸,就会剥夺真正希望参与的网友的机会。

我们目前正在进行的飞思卡尔KL25开源项目,会收300元的保证金,同时寄出300元的套件。项目完成,套件归网友所有,300元按金也会退给网友。


发表于 2015-1-18 23:14:09 | 显示全部楼层
直接用陀螺仪原始角速度进入卡尔曼修正加速度计得到的角度会有问题。因为陀螺仪是机体系的,角度是大地系的。
发表于 2015-1-18 23:19:30 来自手机 | 显示全部楼层
不错啊,不过我还是倾向于看看资料自己干
发表于 2015-1-18 23:49:39 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2015-1-18 23:14
直接用陀螺仪原始角速度进入卡尔曼修正加速度计得到的角度会有问题。因为陀螺仪是机体系的,角度是大地系的 ...

嗯?不过我这得出的波形是比较完美的,这个问题可以通过参数调整来进行优化。
发表于 2015-1-19 01:30:17 | 显示全部楼层
makeflyeasy 发表于 2015-1-18 23:49
嗯?不过我这得出的波形是比较完美的,这个问题可以通过参数调整来进行优化。 ...

拿着板子看波形是没有问题,不过这样做出来的飞机不能刷锅,一刷就栽跟头
发表于 2015-1-19 06:16:44 来自手机 | 显示全部楼层
建议楼主考虑气压定高,gps定点。
发表于 2015-1-19 07:40:43 | 显示全部楼层
armok 发表于 2015-1-18 22:41
这个 STC 四轴项目的由来:

姚先生想委托论坛搞一个活动,最好跟四轴有关,大家有什么想法?

莫大这个有点像现在流行的众筹啊
方式不错
发表于 2015-1-19 07:45:15 来自手机 | 显示全部楼层
zyw19987 发表于 2015-1-19 07:40
莫大这个有点像现在流行的众筹啊
方式不错


你的什么眼光?

众筹事后会将钱退给你?
发表于 2015-1-19 08:22:38 来自手机 | 显示全部楼层
sunfulong 发表于 2015-1-19 08:05
我也要预订一套,出个详细报名流程好不好

姚先生在垂帘听政,我需要跟他汇报和协商,确定下来才行。
发表于 2015-1-19 08:32:32 | 显示全部楼层
支持阿莫,有一点小的建议,希望时间不要限制的太紧!像我这样仅仅是爱好,但不是从事相关专业的也能有时间参加!
发表于 2015-1-19 08:47:51 | 显示全部楼层
预订一套,能不能补回100块是小事,希望能做个新年礼物给小孩.
大家玩这东西也知道,浆和电机很容易坏,所以希望能多配两电机和四个浆,当然价钱也应该加上去.
发表于 2015-1-19 08:56:47 来自手机 | 显示全部楼层
Firman 发表于 2015-1-19 08:47
预订一套,能不能补回100块是小事,希望能做个新年礼物给小孩.
大家玩这东西也知道,浆和电机很容易坏,所以希 ...

的确。

到时我会建议 STCunio版主搞一个淘宝店,提供各种配件。
发表于 2015-1-19 10:52:53 来自手机 | 显示全部楼层
老魏 发表于 2015-1-19 08:32
支持阿莫,有一点小的建议,希望时间不要限制的太紧!像我这样仅仅是爱好,但不是从事相关专业的也能有时间 ...

年初十上班。上班后的1个月才截止,时间够了吗?
发表于 2015-1-19 11:29:25 | 显示全部楼层
fsclub 发表于 2015-1-19 06:16
建议楼主考虑气压定高,gps定点。

想搞,运算能力是个问题
发表于 2015-1-19 11:32:00 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2015-1-19 01:30
拿着板子看波形是没有问题,不过这样做出来的飞机不能刷锅,一刷就栽跟头 ...


恩,这个是个问题,求解决方法。。。。我目前想的是降低姿态解算频率然后上四元数,这玩意的运算速度也是够蛋疼的。。。
发表于 2015-1-19 12:51:28 来自手机 | 显示全部楼层
套件不用焊接芯片,只要焊电机等,芯片已经工厂焊好了
发表于 2015-1-19 14:52:24 | 显示全部楼层
定点加三角函数查表优化后的DCM或者四元数算法肯定能行。再加一颗做组合导航再加一颗做定高和通信。三颗STC,都选小封装的跑32MHz。
发表于 2015-1-19 15:18:15 | 显示全部楼层
qwe2231695 发表于 2015-1-19 14:52
定点加三角函数查表优化后的DCM或者四元数算法肯定能行。再加一颗做组合导航再加一颗做定高和通信。三颗STC ...

对于这单片机上四元数我以前试过,效果也是呵呵了,我现在研究的方向也是加协处理器,性能就这样真是蛋疼,谢谢指导
发表于 2015-1-19 15:46:38 | 显示全部楼层
沉默胜过白金 发表于 2015-1-19 15:42
要是飞不起来,钱就捐了?

飞不起来理论上来说是不可能的,因为程序和硬件都是验证过的,除非硬件有问题可以调换,这样做的目的主要是为了防止有人恶意拍下占用名额,因为一开始就设50块钱的话比淘宝上卖四轴的都要便宜,难免有人故意捣乱,权衡利弊后就这样愉快的决定了。如果实在飞不起来,加我QQ1203933924可获得免费技术支持
发表于 2015-1-19 16:19:27 | 显示全部楼层
沉默胜过白金 发表于 2015-1-19 16:11
我要预定,预定连接在那?

前几天才交付工厂打样,还要贴片,算下来起码1个星期才能到STCunio那里,他那里还要分装,具体发货时间还真不好确定,估计在月底。
等货到了STCunio会通知的
发表于 2015-1-19 16:53:45 | 显示全部楼层
建议增加一些高级控制的接口,比如可以串口接收命令,我不懂,只是提,但却是想参加
发表于 2015-1-19 17:10:01 | 显示全部楼层
本帖子为技术资料。

要报名请移步到另一帖子:

STC迷你小四轴报名帖子,仅限100名额
http://www.amobbs.com/thread-5612663-1-1.html


注: 之前本帖子无关的回复我已经全部清除。 这个帖子请回复技术交流的问题。

发表于 2015-1-19 17:49:44 | 显示全部楼层
IAP15W4K58S4,这个主控和stm32f103@72M的性能差多少呢?
发表于 2015-1-19 18:03:30 | 显示全部楼层
谢谢楼主,资料太丰富了,我也要好好研究研究....
发表于 2015-1-19 18:25:26 | 显示全部楼层
littlebadbay 发表于 2015-1-19 17:49
IAP15W4K58S4,这个主控和stm32f103@72M的性能差多少呢?

运算性能只有它的1/6,不过nop指令有他一半的性能,这个是不会错的。
所以在设计程序的时候就要尽可能地压缩算法,减少数值在函数间的传递次数,不能像某些四轴程序那样一个一行代码就能写完的PID硬是要整20行来装逼。不过坏处就是程序看起来比较乱。我的滤波,PID,EEPROM,姿态解算的程序全堆在主程序里。
发表于 2015-1-19 18:39:42 | 显示全部楼层
我也是万万没想到51也能做这个  
发表于 2015-1-19 19:33:49 | 显示全部楼层
以前参加电子竞赛,我的同学就打算用STC60S2来做,老师说一片搞不懂就用两片,看来STC单片机做的确实很好
发表于 2015-1-19 20:07:45 | 显示全部楼层
PL2303驱动自动安装失败后,手动装下就可以用了。
发表于 2015-1-19 20:41:25 | 显示全部楼层
njhying 发表于 2015-1-19 20:07
默默的支持 楼主  来晚了

不要紧啦,来晚了我这也有板子的,高分子钽电容高配版,你要的话我可以成本价给你。当然,我这只有几片了。。。
发表于 2015-1-19 20:46:25 | 显示全部楼层
dengmengcan 发表于 2015-1-19 19:33
以前参加电子竞赛,我的同学就打算用STC60S2来做,老师说一片搞不懂就用两片,看来STC单片机做的确实很好 ...

我以前也试过用2片60S2来搞,那是我的第一版,不过发现软件PWM不行后我就否决了,现在看来也未尝不可,分别开启两个单片机的2+2=4路PWM,协单片机与主单片机通过9根线连接,8个数据,1个电机PWM选择,并将这几个I/O设置为高阻,另外一个主单片机就可以进行姿态解算等工作了,理论上来说也是可以实现的。
发表于 2015-1-19 20:58:19 | 显示全部楼层
最简单的才是最好的,我也一直相信51可以用在四轴上,看了楼主的讲解受益匪浅!
发表于 2015-1-19 22:20:00 | 显示全部楼层
makeflyeasy 发表于 2015-1-19 20:41
不要紧啦,来晚了我这也有板子的,高分子钽电容高配版,你要的话我可以成本价给你。当然,我这只有几片了 ...

楼主怎么说  ??有货有链接吗 我看看
发表于 2015-1-19 22:36:15 | 显示全部楼层
本帖最后由 makeflyeasy 于 2015-1-19 22:40 编辑
njhying 发表于 2015-1-19 22:20
楼主怎么说  ??有货有链接吗 我看看


表急了,STCunio开了300块板子。。。。
发表于 2015-1-20 13:24:09 | 显示全部楼层
makeflyeasy 发表于 2015-1-18 21:44
哥们,视频都出来了,有图有真相,不要质疑了,现在的51早就不是以前的51了。 ...

这次的STC四轴飞行器 需要参与者自行购买的东西有哪些?  
发表于 2015-1-20 14:06:48 | 显示全部楼层
昨儿有事没上,就错过了报名。
可惜了,来晚了。
发表于 2015-1-20 15:30:21 | 显示全部楼层
makeflyeasy 发表于 2015-1-19 20:46
我以前也试过用2片60S2来搞,那是我的第一版,不过发现软件PWM不行后我就否决了,现在看来也未尝不可,分 ...

楼主,遥控器的原理图呢 ?
发表于 2015-1-20 15:39:38 | 显示全部楼层
100个报名名单已经基本确定。目前有200多人报名,我们选择了最先报名的100个。


STC迷你小四轴报名帖子,仅限100名额
http://www.amobbs.com/thread-5612663-1-1.html
(出处: amoBBS 阿莫电子论坛)
发表于 2015-1-20 17:35:18 | 显示全部楼层
makeflyeasy 发表于 2015-1-19 11:32
恩,这个是个问题,求解决方法。。。。我目前想的是降低姿态解算频率然后上四元数,这玩意的运算速度也是 ...

可以考虑再加片STC15W402AS做从机,用SOP16封装的,体积也不大,用SPI接口与主CPU连接。
发表于 2015-1-21 01:16:26 | 显示全部楼层
貌似需要自己焊接QFN的24L01? 这个对于我来说有难度啊
发表于 2015-1-21 11:39:23 来自手机 | 显示全部楼层
想申请一套,可惜错过了
 楼主| 发表于 2015-1-21 11:49:31 | 显示全部楼层
pangblue 发表于 2015-1-21 11:39
想申请一套,可惜错过了

100名之后请到淘宝上下单,数量也有限,不含100元补助,PCB只有300套,含阿莫的前100名
拍下前请看说明,配件会陆续上架,配件只需在发货之前拍下就可以。
淘宝链接:
http://item.taobao.com/item.htm?id=43492406445
 楼主| 发表于 2015-1-21 12:31:17 | 显示全部楼层
lee_avr 发表于 2015-1-21 01:16
貌似需要自己焊接QFN的24L01? 这个对于我来说有难度啊


贴片是焊好了的,这个不用担心
发表于 2015-1-21 14:40:28 | 显示全部楼层
我是100名以后申请的,请问什么时候能发货啊,2月8号到2月底这段时间我会在家,如果这段时间到的话到的话我到时候写地址就写我家的地址,谢谢
发表于 2015-1-21 14:40:50 | 显示全部楼层
我是100名以后申请的,请问什么时候能发货啊,2月8号到2月底这段时间我会在家,如果这段时间到的话到的话我到时候写地址就写我家的地址,谢谢
 楼主| 发表于 2015-1-21 14:41:58 | 显示全部楼层
菜鸟要飞 发表于 2015-1-21 14:40
我是100名以后申请的,请问什么时候能发货啊,2月8号到2月底这段时间我会在家,如果这段时间到的话到的话我 ...

那最好写家里的地址
发表于 2015-1-21 14:43:20 | 显示全部楼层
STCunio 发表于 2015-1-21 14:41
那最好写家里的地址

哦哦哦。谢谢啦
发表于 2015-1-21 20:49:12 | 显示全部楼层
看了原理图没明白LZ使用模拟SPI而不使用硬件SPI的原因,想请教一下。
发表于 2015-1-21 21:14:21 | 显示全部楼层
照化 发表于 2015-1-21 20:49
看了原理图没明白LZ使用模拟SPI而不使用硬件SPI的原因,想请教一下。

用硬件SPI走线要绕一下,用模拟SPI不需要管这个问题,其次,硬件SPI不见得比模拟SPI快多少,我这已经把模拟SPI的时序调到比较好的状态了。最主要的原因是我太懒了,最后这几版硬件基本都是小改动,不想再去管那个SPI的问题了,能用就成。
发表于 2015-1-22 10:05:13 | 显示全部楼层
makeflyeasy,我想前期测下电机的拉力,但是没买到59mm的桨,能否给出59mm桨的卖家?
我买了75mm的桨,不知道720空心杯带75mm的桨是否会过载。测得拉力的大约值如下:

空心杯电机720+75mm桨 (最高工作电压4.2V)    电机重3.5g
电压(V)  电流(A)  拉力(g)  功率(W)   g/W      w/g    净拉力(g)
2.0       0.8          8.4       1.6        5.25      0.19     4.9
2.5       1.0        11.6       2.5        4.64      0.22     8.1
3.0       1.25      14.8       3.75       3.95      0.25    11.3
3.5       1.5        17.6       5.25       3.35      0.3      14.1


铁钕硼强磁有刷马达N30+75mm桨(最高工作电压6V)   电机重8g                               
电压(V)  电流(A)  拉力(g)  功率(W)   g/W      w/g    净拉力(g)
2.0        0.65       8.6       1.3         6.62     0.15      0.6
2.5        0.9       13.4       2.25       5.96      0.17     5.4
3.0        1.16     18.8       3.48       5.4       0.19     10.8
3.5        1.45     23.6       5.075     4.65      0.22     15.6
4.0        1.67     28.5       6.68       4.27      0.23     20.5
4.5        2.0         34.5       9.0        3.83       0.26     26.5
发表于 2015-1-22 10:11:12 | 显示全部楼层
小李非刀 发表于 2015-1-22 10:05
makeflyeasy,我想前期测下电机的拉力,但是没买到59mm的桨,能否给出59mm桨的卖家?
我买了75mm的桨,不知 ...

http://item.taobao.com/item.htm? ... &_u=mb2scoj642d
额,75MM桨必然是不行的。。。。哥,如果你测试好了麻烦把测试数据给我一份,电机升力和电压的关系我一直想测试可是前段时间考试没时间,最近又在忙着做大四轴的飞控。
发表于 2015-1-22 10:27:52 | 显示全部楼层
好的,我去买一些回来再测试。
过了年我也要做下大四轴,到时请教哦。。。。
发表于 2015-1-22 22:05:02 | 显示全部楼层
刚上来才知道,申请也来不及了,STC的四轴150的确有些贵了
发表于 2015-1-23 09:06:53 | 显示全部楼层
makeflyeasy 发表于 2015-1-19 15:46
飞不起来理论上来说是不可能的,因为程序和硬件都是验证过的,除非硬件有问题可以调换,这样做的目的主要 ...

程序如果不要自己写的话,那就是剩下焊接与安装的事了,是吗?
发表于 2015-1-23 09:21:16 | 显示全部楼层
hellohaitong 发表于 2015-1-23 09:06
程序如果不要自己写的话,那就是剩下焊接与安装的事了,是吗?

    呵呵,我的理解是 焊接是不用的了!应该是已经焊好了的。安装是需要的,应该是不困难的。程序是要自己写的,如果什么都是现成的,不如去买玩具了!这个应该是提供了一个已经经过测试了的硬件平台让大家在这个硬件平台上编程做开发。
发表于 2015-1-23 10:10:10 | 显示全部楼层
这样的活动可以多多些
发表于 2015-1-23 10:49:07 | 显示全部楼层
是的,楼上说的太对了,STC作为入门,小四轴喜欢散件,从焊接到调试是一个进步与学习的过程,只有这样才能体会做出个产品与东西有多么的不容易,经历过很多失败最终不懈努力到成功是多么的有成就的感觉,而且越学越能体会到原来如此的含义所在,喜欢挑战就能提升自己的能力,都是个很好地学习习惯,咱要的是DIY精神不是玩具到手即玩,这样就是去了价值,我也想通过这个来学习下6050+卡尔曼滤波,学好了就可以驱动我的迷你平衡车了,不然到现在还是云里雾里在徘徊,没明白是什么原理什么构造
发表于 2015-1-23 14:51:47 | 显示全部楼层
本帖最后由 lkl10800139 于 2015-1-23 14:58 编辑

现在自己购买,还可以吗


发表于 2015-1-23 19:55:23 | 显示全部楼层
晚了啊,这几天没看论坛
 楼主| 发表于 2015-1-23 19:55:47 | 显示全部楼层
lkl10800139 发表于 2015-1-23 14:51
现在自己购买,还可以吗

现在买当然可以,不过没与补助的。顺便说一下,此项目为开源项目,PCB上的贴片物料是焊好了的,不用担心QFN封装的焊接,飞机板只需要焊接、安装电机,遥控板需要焊接遥感
发表于 2015-1-23 21:46:51 | 显示全部楼层
hellohaitong 发表于 2015-1-23 09:06
程序如果不要自己写的话,那就是剩下焊接与安装的事了,是吗?

同意61楼的观点,这四轴到手后需要折腾一下,其实也没多复杂,焊接安装,静置按下陀螺仪校准键,根据起飞的漂移程度给飞机偏移一定角度并按下姿态校准按键,校准到可以垂直起降了就完事了。到手即飞是不可能的,就连APM都要先校准一系列参数。
发表于 2015-1-23 22:27:21 | 显示全部楼层
makeflyeasy,我买的59mm桨回来了,720电机测试如下:

空心杯电机720+59mm桨    电机重3.5g
电压(V)  电流(A)  拉力(g)  功率(W)   g/W      w/g    净拉力(g) = 拉力-自重
2.0       0.57         7.0        1.14       6.14      0.16     3.5
2.5       0.86       12.0        2.15       5.58      0.18     8.5
3.0       1.1         14.6        3.3        4.42       0.23    11.1
3.5       1.33       18.4        4.65      3.95       0.25    14.9
发表于 2015-1-24 19:49:36 | 显示全部楼层
小李非刀 发表于 2015-1-23 22:27
makeflyeasy,我买的59mm桨回来了,720电机测试如下:

空心杯电机720+59mm桨    电机重3.5g

亲,你这测试数据感觉没有什么实用价值,电压跨度太大了,我没法建立函数模型,我想搞这个的目的就是想让PID输出量和电机升力成正比。这样PID的效果才是最好的,我建议这样测试,供电4.2V,PWM输出频率为28KHZ,精度1000份,用AO3400或其他MOS管来驱动空心杯,当PWM高电平为50,100,150,200.。。。时测试它的升力,因为四轴上不是用BUCK电路降压,实际输给电机的还是4.2V只是占空比不同而已,直接加多少伏电压测出的数据对于四轴来说是没有意义的。
发表于 2015-1-24 20:57:28 | 显示全部楼层
钱倒是不多,就算150自己也不算贵,可是太怀疑本人的能力,还是把机会留给别人吧。
发表于 2015-1-26 16:19:06 | 显示全部楼层
STCunio 发表于 2015-1-23 19:55
现在买当然可以,不过没与补助的。顺便说一下,此项目为开源项目,PCB上的贴片物料是焊好了的,不用担心Q ...

好的,过年,买一个
发表于 2015-1-26 18:33:04 | 显示全部楼层
问一下什么时候开源,好像没找到源代码
发表于 2015-1-26 19:18:05 | 显示全部楼层
顶,支持,现在的STC,真的不错,做小批量的,一直在用.
 楼主| 发表于 2015-1-26 22:39:48 | 显示全部楼层
caoxuerji 发表于 2015-1-26 18:33
问一下什么时候开源,好像没找到源代码

现在还没有开源,发货之日便是开源之时
发表于 2015-2-2 23:35:08 | 显示全部楼层
makeflyeasy 发表于 2015-1-18 21:44
哥们,视频都出来了,有图有真相,不要质疑了,现在的51早就不是以前的51了。 ...

你的头像是唐嫣?
发表于 2015-2-2 23:53:29 | 显示全部楼层
Chash 发表于 2015-2-2 23:35
你的头像是唐嫣?

这不是我的号
发表于 2015-2-3 11:20:28 | 显示全部楼层
女朋友的号
发表于 2015-2-3 11:41:45 | 显示全部楼层

他男朋友的号码
发表于 2015-2-3 12:03:34 | 显示全部楼层

他男朋友妹的号码
发表于 2015-2-3 12:25:41 | 显示全部楼层
其实是我“男”朋友的女朋友的图片。
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