BLheli代码用在MK电调上出现高速刹车问题

kingway00 · 发表于 2015-1-23 10:14:41

本帖最后由 kingway00 于 2015-1-23 10:14 编辑

最近学习BLheli无刷电机代码，感觉很好，只是有些细节还不是太清楚，电机倒是能转，使用的电路就是MK电调电路，不过请看下面视频，随着油门加大，电机声音有明显的阶梯感，不仅如此，电机在高速阶段，出现了刹车现象
http://player.youku.com/player.php/sid/XODc3NzA2NzUy/v.swf
开始我以为是电源电路没设计好的问题，导致单片机复位，后来我尝试观察5V稳压端电压，发现即使在刹车时候，电压依然稳定在5V，所以问题不在这。这时我突然想起以前有人说过MK电调在过零检测电路那块的三个滤波电容会导致过零比较迟缓，再看我现在的情况，正好是高速阶段出现刹车，没准正好是这个原因，于是我试着把这三个电容去掉，如下图

去掉后再实验，不仅没出现高速刹车现象，电机加速声音也平滑了
http://player.youku.com/player.php/sid/XODc3Njk4Mjk2/v.swf
所以大家如果用MK电调电路出现类似情况，可以考虑使用这种解决方法。不过还有问题就是，为什么有电容时会出现高速刹车现象（为什么不是别的现象？比如振动，电机跳动转动之类的），主要是BLheli的过零检测函数wait_for_comp_out_low/high，我始终有疑问，我看这个函数的意思，并非是等到真正的过零点，而是等待计算好的时间后，只要没检测到消磁现象，就直接准备换向了。可能是我理解有问题，如果也有学习BLheli代码的坛友，可以一起来讨论下

SMC · 发表于 2015-1-23 11:29:40

相位滞后导致原本的加速力矩变成了阻力矩，我猜的~

kingway00 · 发表于 2015-1-25 15:07:02

SMC 发表于 2015-1-23 11:29
相位滞后导致原本的加速力矩变成了阻力矩，我猜的~

这个不能随便猜啦，应该拿代码说话

SMC · 发表于 2015-1-25 16:32:02

kingway00 发表于 2015-1-25 15:07
这个不能随便猜啦，应该拿代码说话

得相信我，我的猜测一般很准的，不信的话你把100nf电容改成1uf，你会发现问题更严重，改成10nf会改善许多。

kingway00 · 发表于 2015-1-25 16:52:17

SMC 发表于 2015-1-25 16:32
得相信我，我的猜测一般很准的，不信的话你把100nf电容改成1uf，你会发现问题更严重，改成10nf会改善许多 ...

我帖子上说的解决方案就是去掉这三个电容

suda2008wuli · 发表于 2015-1-25 17:36:36

BLheli程序没有下到

kingway00 · 发表于 2015-1-25 17:44:18

suda2008wuli 发表于 2015-1-25 17:36
BLheli程序没有下到

https://github.com/bitdump/BLHeli
这个是网址，有ATMEGA版本以及C8051版本的

瑞生 · 发表于 2015-1-31 20:42:06

BLHeli程序是用汇编写的，看起来真费劲！

kingway00 · 发表于 2015-1-31 21:31:50

瑞生发表于 2015-1-31 20:42
BLHeli程序是用汇编写的，看起来真费劲！

但是目前我测试，感觉效果不错，你有在学么？一起交流交流

瑞生 · 发表于 2015-1-31 23:14:35

kingway00 发表于 2015-1-31 21:31
但是目前我测试，感觉效果不错，你有在学么？一起交流交流

准备学，先看了一下。

qwe2231695 · 发表于 2015-2-1 02:32:32

刹车是换相错误了。

so_so_so_so · 发表于 2015-3-5 11:52:14

楼主，我也想学习，不知道从何入手，请多指教。

kingway00 · 发表于 2015-3-5 17:27:16

so_so_so_so 发表于 2015-3-5 11:52
楼主，我也想学习，不知道从何入手，请多指教。

我是先学汇编，再学的blheli

chliken · 发表于 2015-3-12 00:12:49

楼主你好，你用的是ATMEL的汇编源码么？我在研究他的Silabs的汇编源码。

kingway00 · 发表于 2015-3-12 09:44:48

chliken 发表于 2015-3-12 00:12
楼主你好，你用的是ATMEL的汇编源码么？我在研究他的Silabs的汇编源码。

对，是ATMEL的汇编，芯片是ATMEGA8

chliken · 发表于 2015-3-12 12:27:58

kingway00 发表于 2015-3-12 09:44
对，是ATMEL的汇编，芯片是ATMEGA8

你是用的什么编译环境来编译的，我的silicon 用Keil 去编译，不行，报错了

kingway00 · 发表于 2015-3-12 14:10:22

chliken 发表于 2015-3-12 12:27
你是用的什么编译环境来编译的，我的silicon 用Keil 去编译，不行，报错了

avr studio4，编译没问题，不过是针对ATMEGA版本

chliken · 发表于 2015-3-12 16:11:02

kingway00 发表于 2015-3-12 14:10
avr studio4，编译没问题，不过是针对ATMEGA版本

我的是报这个错误，如图

kingway00 · 发表于 2015-3-13 11:12:32

chliken 发表于 2015-3-12 16:11
我的是报这个错误，如图

图在哪？

sctwp · 发表于 2015-6-5 23:27:01

请教一下楼主silab汇编编译环境如何建立？

a409600516 · 发表于 2015-7-10 19:49:22

请问楼主了解同步整流吗？我现在BLHeli的基础上修改为同步整流电调

kingway00 · 发表于 2015-7-11 18:40:12

a409600516 发表于 2015-7-10 19:49
请问楼主了解同步整流吗？我现在BLHeli的基础上修改为同步整流电调

不懂，听起来好高端的样子

mandylion2008 · 发表于 2015-7-11 21:05:19

a409600516 发表于 2015-7-10 19:49
请问楼主了解同步整流吗？我现在BLHeli的基础上修改为同步整流电调

在以往的车用无刷风机中，因为电流比较大，所以需要使用同步整流的方法，这个很早就是成熟技术了。

为了实现同步整流，一般需要带有互补功能的PWM模块，也就是要具有死区功能，以前在普通的8位单片机中很少有这个功能，除了英飞凌的单片机之外。
如果单片机的速度足够快，可以软件模拟，但得不偿失，没有必要，完全可以使用现在先进的32位ARM M0处理器。

a409600516 · 发表于 2015-7-13 09:27:53

mandylion2008 发表于 2015-7-11 21:05
在以往的车用无刷风机中，因为电流比较大，所以需要使用同步整流的方法，这个很早就是成熟技术了。

为了 ...

我是用了三颗同步整流的MOS驱动IC，可以硬件加死区控制。单片机输入一路PWM，后级就会输出两路互补的PWM，然后再BLHeli代码里面改了头文件，以为简单的这样就可以解决了，结果上电就是叫了几下，推油门完全没反应。看过您有在论坛里推荐大家研究BLHeli，请问BLHeli能否做同步整流？我这个方案可行吗？

mandylion2008 · 发表于 2015-7-13 09:41:10

a409600516 发表于 2015-7-13 09:27
我是用了三颗同步整流的MOS驱动IC，可以硬件加死区控制。单片机输入一路PWM，后级就会输出两路互补的PWM ...

个人觉得最好的方案还是先研究透BLHELI,取得BLDC控制的经验，然后再换用新的单片机，比如STM32，XMC1301等等，甚至用8位的XC836都可以的（英飞凌的DAVE2代码生成器用过后你就会喜欢的）。
基于BLHELI的方案天生就不是做同步整流的。

a409600516 · 发表于 2015-7-13 10:48:16

mandylion2008 发表于 2015-7-13 09:41
个人觉得最好的方案还是先研究透BLHELI,取得BLDC控制的经验，然后再换用新的单片机，比如STM32，XMC1301 ...

意思就是说我用硬件加互补PWM用于BLHeli不行吗？因为现在已经不是学生了，公司不会给你大量的时间去学习的。研究BLHeli代码得花些时间，但是公司看好盈推出同步整流的电调，也想跟上潮流。所以我才想出此方法，如果不行的话我就没必要再折腾下去了。

mandylion2008 · 发表于 2015-7-13 17:17:04

a409600516 发表于 2015-7-13 10:48
意思就是说我用硬件加互补PWM用于BLHeli不行吗？因为现在已经不是学生了，公司不会给你大量的时间去学习 ...

如果是你们公司想跟上好盈的步伐的话，我可以告诉你好盈现在用的是STM32F051的单片机，好盈刚出的时候我就买了一个研究，发现这个芯片虽然印上了“HW500”的字样，但上面“ST"的标识还是很容易看出来的，根据我以前玩STM32F051的经验以及成本考虑，基本可以确定就是这个型号了。

还是开发无感FOC电调吧，跟在好盈后面打价格战没有意思了。现在飞银加乐都开始卖20元RMB的方波电调，方波还有得玩吗？

jamesdeep · 发表于 2015-8-19 23:44:19

mandylion2008 发表于 2015-7-13 17:17
如果是你们公司想跟上好盈的步伐的话，我可以告诉你好盈现在用的是STM32F051的单片机，好盈刚出的时候我 ...

视频里看到了明显的预定位。。。但是能兼容各种电机各种负载的开环加速，这个还是比较有技术含量，值得深究。。。

hanhanlili · 发表于 2015-10-9 21:25:41

jamesdeep 发表于 2015-8-19 23:44
视频里看到了明显的预定位。。。但是能兼容各种电机各种负载的开环加速，这个还是比较有技术含量，值得深 ...

你自己画的MK电调板子吗？还有板子吗？谢谢

hanhanlili · 发表于 2015-10-10 11:50:30

你自己画的MK电调板子吗？还有板子吗？谢谢

kingway00 · 发表于 2015-10-10 19:28:47

hanhanlili 发表于 2015-10-10 11:50
你自己画的MK电调板子吗？还有板子吗？谢谢

还有，空板子

真的好多巧合 · 发表于 2015-11-5 17:55:52

请问MK电调V1.2版本的电路可以烧写BLHeli的什么版本？《BLHeli supported Atmel ESCs》中该选择哪一个呢？

kingway00 · 发表于 2015-11-5 23:53:46

真的好多巧合发表于 2015-11-5 17:55
请问MK电调V1.2版本的电路可以烧写BLHeli的什么版本？《BLHeli supported Atmel ESCs》中该选择哪一个呢？
...

都烧不了，要自己改一些端口和设置

RudeBoy · 发表于 2015-11-6 09:12:41

楼主貌似自己搞得电调，不错

kingway00 · 发表于 2015-11-6 09:16:02

RudeBoy 发表于 2015-11-6 09:12
楼主貌似自己搞得电调，不错

硬件参考的是MK的，软件参考的BLheli，不过都要作一定修改。应该还好，学BLheli的时候那汇编简直。。。

a409600516 · 发表于 2015-11-16 20:23:13

我用Ride7新建工程，然后下载了最新的14.2程序，但是编译不成功。是不是还需要什么补丁啊？

Building G:\My_BLHeli\BLHeli.asm
due to missing G:\My_BLHeli\BLHeli
Unknown tool: $(Target.Tools.Assembler)

Build failed

cxyhappy-boy · 发表于 2016-2-23 09:03:53

你好，我最近在MK源程序的基础上也做了一个电调。但发现定位处不太好，初始总定位到AB相。定位时会出现小范围（小于60°电角度）现象。请问下BLHELI代码中的定位是采用的这样的技术吗？

leeloo · 发表于 2016-3-2 20:24:29

BLHELI代码中有开任意相定位吗？知道的回答下，谢谢

鸵鸟蝈蝈 · 发表于 2016-3-2 20:40:08

现在方波电调真的没得搞了，FOC电调也没多少技术含量了。

kingway00 · 发表于 2016-3-2 22:15:29

鸵鸟蝈蝈发表于 2016-3-2 20:40
现在方波电调真的没得搞了，FOC电调也没多少技术含量了。

那应该什么电调？

浪子怀海 · 发表于 2016-4-11 21:20:24

lz能大概简绍一下blheli的思路吗？还有blheli开源代码中过零点检测电路是带rc还是没有，正打算研究blheli8051f310的开源程序，因为汇编不好，看比较难懂，lz要是能讲一下思路，再去看就好多了，学习汇编lz有什么推荐的书？

kingway00 · 发表于 2016-4-11 23:05:05

浪子怀海发表于 2016-4-11 21:20
lz能大概简绍一下blheli的思路吗？还有blheli开源代码中过零点检测电路是带rc还是没有，正打算研究blheli80 ...

我这个帖子的意思就是过零检测电路不要加上电容，不然会导致过零信号延迟，高速的时候电机会出现突然停转的现象。
思路什么的现在都快忘得差不多了。
至于学汇编，我是看的王爽的“汇编语言”第二版，这本书讲的是DOS汇编的，其实学习这个主要是学习汇编的思路，在AVR上用汇编的时候实际上用的是AVR的指令集，但大同小异。

BLheli代码用在MK电调上出现高速刹车问题

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