在嵌入式Linux系统下使用USB-CAN适配器实现CAN数据收发

wdluo

编译器使用：arm-linux-gnueabihf
测试目标板：http://www.oschina.net/p/pcduino
USB-CAN适配器：www.viewtool.com

Makefile的编写：

1. # Instructions to the compiler and options
   
2. CC = arm-linux-gnueabihf-g++
   
3. RM = rm
   
4. CFLAGS = -Wall -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -fexceptions
   
5. # Macro definition
   
6. DEFS = -D OS_UNIX
   
7. CFLAGS += $(DEFS)
   
8. # The target file  
   
9. TARGET = USB_CAN_Test
   
10. # The source file
    
11. SRCS = USB_CAN_Test.cpp
    
12. # The header file search path
    
13. INC = -I./
    
14. # Dependent libraries,Select library file According to the operating system you using
    
15. LIBS += -L./lib/arm_linux -lGinkgo_Driver -lusb
    
16. LIBS += -L./usr/arm-linux-gnueabihf/lib -lpthread
    
17. # The target file
    
18. OBJS = $(SRCS:.cpp=.o)
    
19. # Link for the executable file
    
20. $(TARGET):$(OBJS)
    
21.         $(CC) -o $@ $^ $(LIBS)
    
22. 
    
23. clean:
    
24.         $(RM) -rf $(TARGET) $(OBJS) *~
    
25. 
    
26. %.o:%.cpp
    
27.         $(CC) $(CFLAGS) $(INC) -o $@ -c $<
    

复制代码

通过make命令编译程序，最后编译出一个USB_CAN_Test执行文件，将libGinkgo_Driver.so库和改执行文件放到Release目录下，同时在该目录建立一个runme.sh的脚本用来启动这个可执行程序（用脚本主要是为了更改LD_LIBRARY_PATH环境变量，让程序找到它所调用的库），其runme.sh内容为：

1. #!/bin/sh
   
2. echo $PWD
   
3. export LD_LIBRARY_PATH="$PWD/lib/arm_linux:$LD_LIBRARY_PATH"
   
4. echo $LD_LIBRARY_PATH
   
5. ./USB_CAN_Test
   

复制代码

最后通过执行 sudo ./runme.sh即可启动程序。
程序源码及Makefile下载：

远去的记忆

这个好