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发表于 2015-2-17 16:23:09
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本帖最后由 mandylion2008 于 2015-2-17 19:28 编辑
快三个星期了，在此期间，一直在搞MPU6050的姿态结算和3D显示，拜网络和四轴开源所赐（只是GOOGLE和YOUTUBE上不了，最大的遗憾！），取得了一些比较关键的进步，作为记录帖，当然要及时更新了。
硬件组成：
1.XMC1300 KIT板一块，这个用的比较熟，本来想用新唐，但是不好买，想想不过是台系的单片机，也就这个鸟样，不用也无所谓。
2.GY87一块，为了方便扩充，干脆就选这种集合了MPU6050，HMC5883L , BMP180的东西，图个方便。
3.蓝牙串口主从一体小板一对（记得要买那种带复位开关的那种，用AT 指令时相当方便）
4.CP2102转接小板一块，比那个FTDI的好用多了。
谈到MPU6050，就不能不谈点I2C通信，通过研究玩具四轴的I2C波形，有如下参数可供感兴趣的朋友参考：
玩具一：每4MS通信一次，时钟周期为3.623US，时间持续约622us。
玩具二：每3MS通信一次，时钟周期为0.688NS，时间持续约123us。
我自己选了玩具一的方式，使用XMC1300的硬件I2C通信，通过苦逼的调试，终于出现了正确的波形，我日，多日的乌云终于开始散开。
这是以前英飞凌送得小板，很好用。当然也比较喜欢STM32,不过XMC1300用顺手了。
这是我的硬件组合
然后把她们连起来
以前很羡慕别人的3D显示，也买了一些书，但是总是搞不定，或者说用起来不顺手，也就是说我想喝奶，不一定要学会养牛一样，知道有朋友谈到PROCESSING时，我就觉得就是它了！
于是买了这本书，是原创者写的，建议国内写的就不要看了，国内的只能知其然，国外的能够知其所以然。
这个就是自己根据书中所说，并参考网络资源的结果
下面的视频是参考四轴先驱们的苦逼探索和无私奉献所搞出来的，
现在的只是初步整合一下系统，还有许多细节没有完善，我发现MPU6050的资料好像都很难找到，上它的官方网站也是慢得要死，注册后新浪邮箱又打不开，郁闷之极啊！只有参考各种开源四轴的关于MPU6050的使用和大家的讨论来慢慢搞清，真的很难搞！也很不适应大量使用浮点数的习惯，还好，芯片还算快的。
在这个视频中，还没有使用加速度校正，陀螺仪也只是简单的修正了一下，还不完善，因为首先要把系统调通，而且我发现，就这个鸟东西居然可以达到0.01度的稳定分辨率，前几天上淘宝找MPU6050时，发现有家卖MPU6050姿态结算用串口输出的模块，号称0.01度，以吾度之，我的这个东西完全可以达到。由于没有使用磁力计校正，YAW轴有一些漂移，我观察了一下，大约一分钟后从初始位置偏移了接近58度，不知道这个漂移大不大，有经验的朋友请提示一下，谢谢！
通过观察3D显示，当我用100HZ的读取速度读取MPU6050时，显示器上的方块非常流畅，所以下一步决定先试试100HZ的调整效果。
视频中有将GY87用杜邦线吊住后晃荡的效果，感觉就像是被蜘蛛丝吊住的一只苍蝇在风中飘荡，很有动态感觉！
视频在优酷转码中。
http://player.youku.com/player.php/sid/XODk1MTI2NzY0/v.swf
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发表于 2015-1-31 12:59:56
对你简单了
（似乎一年达到这程度很费劲啊
）
