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请问一下懂四轴程序的坛友姿态解算里的Kp Ki取什么值为好

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发表于 2015-2-12 14:35:23 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 makeflyeasy 于 2015-2-12 14:36 编辑

最近程序更新比较频繁,主要是在对几个参数进行不断调试和改进,姿态解算里的Kp和Ki一直是我很蛋疼的问题,我目前对这德国人的姿态解算的理解就是这个姿态解算分为短期融合,就是每个周期对陀螺仪积分一次,还有长期融合,就是每隔多少个周期,用加速度计的值对陀螺仪积分的误差修正一次,其中Kp就是修正的力度,Ki就是对修正的精度进行一个调整,就像PID中的PI一样的原理。
我咨询了我们实验室的一个学长,他给我的推荐就是Kp取0.8,我在实际测试过程中发现这个值确实是很好飞的,但是我想请问下大家,这个Kp和Ki取值是怎么定的呢?取值取到什么程序为好呢?就像单级PID有单级PID的整定方法,这种PI的整定方法是怎么样的,求高人解答。

目前我觉得效果最好的Kp是0.8,但是1.82程序中的Kp是0.4,振荡是有点大,效果不怎么好。

其次,我想问下,各位是怎么抑制四轴的漂移的,除了对加速度计和陀螺仪进行校准之外。
我目前想的一种方法就是根据已有的角度对XY轴的加速度分量进行一个三角换算,计算出四轴水平面的加速度并对其积分得到速度,当速度小于某个值时清零以免积分误差对其产生干扰,之后根据积分算出的速度来对角度添加一个修正参数来抑制他的漂移,不知道这种方法可不可行,我也想听听大家的意见,看各位有什么更好的算法。
发表于 2015-2-12 15:00:45 | 显示全部楼层
可以考虑用matlab+simulink仿真
 楼主| 发表于 2015-2-12 15:19:40 | 显示全部楼层
cpumaker 发表于 2015-2-12 15:00
可以考虑用matlab+simulink仿真

恕我愚钝,我连matlab都不会用。。。。什么建模什么的就是噩梦。。。
发表于 2015-2-13 14:35:17 | 显示全部楼层
角度融合好后继pid才好挑,看波型挑参数,波形不失真的情况下 对震动抑制力越好为佳
发表于 2015-2-13 16:24:51 来自手机 | 显示全部楼层
水平漂移,比赛的时候老师让用激光扫线,就跟循迹小车似的。我在网上看他们说,用光流法,或者图像处理,一个道理。
发表于 2015-2-13 16:47:58 | 显示全部楼层
我之前是看了很久的这个文章,觉得有点道理 :


http://blog.csdn.net/lynx2/article/details/8888063

开始:
我的四轴专用PID参数整定方法及原理---超长文慎入

分类: 航模 四轴飞行器 2013-05-05 21:44 9383人阅读 评论(27) 收藏 举报
四轴飞行器 四旋翼飞行器
目录(?)[+]
      给四轴调了好久的PID,总算是调好了,现分享PID参数整定的心得给大家,还请大家喷的时候手下留情。

      首先说明一下,这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调,而是告诉你这么调有什么道理,还要告诉大家为什么‘只’使用PID的四轴会在飞行中震荡,告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态‘足够好’的控制。文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势,没有一点底子的话确实会看着很困惑(不然那么些人花好几年学控制还有什么意义?)。如果你只想知道结论的话,直接看文章开头和结尾部分就好了(作者也支持大家这么做,这样被喷的几率就小了=_=)。
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总结:PID该怎么调,我们该注意什么

①先要保证电机的输出是线性的,微型四轴等没有电调的最好先对电机的油门行程和供电电压进行矫正,保证对电机的控制输入和电机输出的力矩程线性关系。

②严格注意自己控制程序中的每一步是否有线程安全的问题,不要让四轴的一次控制运算中使用了不是同一时间的状态测量值。

③用陀螺作为微分项能减少姿态解算误差带来的干扰,但要小心有可能会破坏了PID的控制模型导致控制效果变坏。

④作者强烈建议你使用Kp Ti Td的PID参数形式。

⑤记住Kp Ti Td参数变化对系统产生的影响是什么样的。

⑥注意调参的时候你是怎么固定你的四轴的。

⑦选择我上面提到的我的两种调参方法的一种整定参数。

⑧不要相信仅用PID能调出完美的四轴控制器,PID仅仅能让你的四轴飞起来而已,更不要相信增量式PID能在四轴的姿态控制中有所作为,牛逼的开源不开源四轴都不仅仅使用了PID控制器。

⑨不要手贱报控制专业

发表于 2015-2-13 16:49:40 | 显示全部楼层
我用MWC,只有P,ID均为零一样可以好飞。使用I后制动力明显增强。
 楼主| 发表于 2015-2-13 17:03:12 | 显示全部楼层
fsclub 发表于 2015-2-13 16:49
我用MWC,只有P,ID均为零一样可以好飞。使用I后制动力明显增强。

此PI不是姿态控制的PI,谢谢,是姿态解算的PI,姿态解算里互补滤波的PI。
发表于 2015-4-5 20:27:45 | 显示全部楼层
我取P=10 都能飞很好。主要看曲线的响应吧
发表于 2015-4-5 22:28:27 来自手机 | 显示全部楼层
mark一下
发表于 2015-10-26 13:23:43 | 显示全部楼层
楼主我对这方面也不了解,我kp取80角度才正常,但飞行效果不好,我取20很好,但是四轴震荡快了,角度就出错啦,我很苦恼
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