MPU9250 移植MPU9150的DMP

TracyW

之前有调过MPU9150，用的是官方的DMP解姿态，现在在调MPU9250，想仍然用之前的那个DMP库，但是发现始终在MPU6050那里，根本进不去MPU6500，如下代码，怀疑是在哪里定义了MPU6050，但是找遍了都没有发现哪里定义了的，就想问一下，官方的DMP是在哪里定义了MPU6050么？不然是怎么找到是属于哪个设备呢？   望大神解答啊啊啊，万分感谢！

#if defined MPU6050          //连上MPU9250时也是直接跳到这里的，不会进入下面的 if defined 6500
    /* Check product revision. */
               
    if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->accel_offs, 6, data))
        return -1;
               
    rev = ((data[5] & 0x01) << 2) | ((data[3] & 0x01) << 1) |
        (data[1] & 0x01);
    if (rev) {
                       
        /* Congrats, these parts are better. */
        if (rev == 1)
                                {   st.chip_cfg.accel_half = 1;}
        else if (rev == 2)
                                { st.chip_cfg.accel_half = 0;}
        else {
                                          GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
            log_e("Unsupported software product rev %d.\n");
            return -1;
        }
    } else {
        if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->prod_id, 1, &(data[0])))
            return -1;
        rev = data[0] & 0x0F;
        if (!rev) {
            log_e("Product ID read as 0 indicates device is either "
                "incompatible or an MPU3050.\n");
            return -1;
        } else if (rev == 4) {
            log_i("Half sensitivity part found.\n");
            st.chip_cfg.accel_half = 1;
        } else
            st.chip_cfg.accel_half = 0;
    }
               
#elif defined MPU6500

TracyW

有知道的么~为什么都只看不回呢~~

TracyW

好啦~调了一个下午，终于搞定啦~我换了之前一直使用的库，因为好像是在哪里定义了MPU6050，所以一直跳不进去MPU6500的部分，换了之后再改一些设置就好啦~  #ifdefine的很多部分需要重新对照6050的部分重新写，然后在粗现bug的时候，需要简单粗暴得注释掉一些东西，因为它的官方DMP库里面有很多定义不知道啥意思，就只好这样咯~ 还望高手解答呀！
现附上  更改之后的DMP库内容

newdavid

请问楼主，有没有用最新的6.1库？

tanglin

楼主，我移植了你的代码，可是那个YAW角不对，求指教

ledao_rj

这个好像还是没有把磁力计的数据融合进去，因为YAW一直在漂

ledao_rj

newdavid 发表于 2015-5-25 21:25
请问楼主，有没有用最新的6.1库？

应该是没用，这都没加磁力计融合