关于卡尔曼滤波中过程噪声Q与测量噪声R的疑惑

xiangbin099 · 发表于 2015-5-5 19:39:53

最近想想自己研究一下卡尔曼滤波的程序，用STM32配合TF卡将MPU6050数据采集出来，采集了陀螺仪数据、加速度数据以及用DMP解算出的pitch，roll数据，然后想在matlab中对比一下卡尔曼滤波和DMP的效果。结果如下：

对比发现，确实有点意思，静态的时候还挺准，但动态数据波动太厉害。
然后就想找找原因，现在就感觉这两个噪声矩阵不好把握，希望有高手指点一下，万分感激！
Q=diag([0.05 0.05 0.05 0.05 0.01 0.01 0.01]);
R=diag([1 1 1]);

xiangbin099 · 发表于 2015-5-5 19:43:12

附上matlab程序和源数据。

luckner · 发表于 2015-5-5 20:35:10

请问楼主您的DMP程序是怎么移植的我想移植给K60 有什么好的例程吗

xiangbin099 · 发表于 2015-5-5 20:49:29

luckner 发表于 2015-5-5 20:35
请问楼主您的DMP程序是怎么移植的我想移植给K60 有什么好的例程吗

给您一个原点博士的程序，对于您这个芯片我没接触过，不懂，您参考一下吧。

705060359 · 发表于 2015-5-5 20:57:18

R可以通过将系统静止，测量输出分析得出（系统静止时测到的输出即是噪声）。
Q矩阵是否可以通过整定得出？

luckner · 发表于 2015-5-6 09:34:31

xiangbin099 发表于 2015-5-5 20:49
给您一个原点博士的程序，对于您这个芯片我没接触过，不懂，您参考一下吧。

好哒谢谢您！

xiangbin099 · 发表于 2015-5-6 14:21:35

705060359 发表于 2015-5-5 20:57
R可以通过将系统静止，测量输出分析得出（系统静止时测到的输出即是噪声）。
Q矩阵是否可以通过整定得出？ ...

有道理，这两个参数确实是难调，我在想是不是需要对原始的陀螺仪和加速度计进行滤波呢？

705060359 · 发表于 2015-5-6 20:36:41

xiangbin099 发表于 2015-5-6 14:21
有道理，这两个参数确实是难调，我在想是不是需要对原始的陀螺仪和加速度计进行滤波呢？ ...

当只把传感器静止放在那里，然后测量是可以估计出R的。
但是如果传感器是安放在设备中，比如四轴，就需要加入滤波器过滤掉由于机械振动产生的高频噪声了。

尘世中迷途羔羊 · 发表于 2015-9-12 10:46:34

705060359 发表于 2015-5-6 20:36
当只把传感器静止放在那里，然后测量是可以估计出R的。
但是如果传感器是安放在设备中，比如四轴，就需要 ...

可以具体说下一怎么确定测量噪声吗

yoyomama513 · 发表于 2015-10-9 21:00:49

这个是对陀螺仪和加速度计的数据融合还是对采样数据的滤波？

westloveohyeah · 发表于 2015-10-28 21:48:51

这么跟你说吧，噪声是有色的，必须先进行白化，但是不是像EKF那么简单的

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